【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及筒子架机器人。
技术介绍
1、关于进行供纱卷装向保持在空纸管卷绕有纱线而成的供纱卷装的筒子架的梭芯的供给、以及空纸管的收集的筒子架机器人的技术，专利文献1公开了如下技术：在成为台车行驶路径的轨道上行驶的行驶台车、升降自如地设置于行驶台车的供纱更换装置、以及与供纱更换装置交替地升降的作业台构成供纱更换机器人，在通过供纱更换装置的梭芯开放机构使筒子架的梭芯轴以筒子架的纵轴为旋转轴旋转并以规定的旋转角度停止的状态下，通过供纱更换机构将满卷卷装供给到筒子架侧。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开平6-56349号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、然而，在使筒子架的梭芯轴以筒子架的纵轴为旋转轴旋转并以规定的旋转角度停止的情况下，由于供纱卷装的重量，在旋转开始时以及旋转结束时，由于惯性力，供纱更换装置的梭芯开放机构等产生摆动，难以以规定的旋转角度停止。由此，对于以筒子架的纵轴为旋转轴的梭芯的旋转角度来说，停止精度降低，该停止精度的降低导致难以通过供纱更换机构向筒子架侧供给满卷卷装，在这点上存在改善的余地。
3、本专利技术是鉴于以上的课题而完成的，其目的在于提供一种筒子架机器人，能够高精度地变更以筒子架的纵轴为旋转轴的梭芯的旋转角度，能够使供纱卷装向筒子架侧的供给以及空纸管的收集容易化。
4、用于解决课题的手段
5、(1)本专利技术的筒子架机器人能够相对于筒子架
6、梭芯驱动机构，以铅垂方向为旋转轴旋转驱动上述梭芯；
7、臂机构，设置有上述梭芯驱动机构，能够切换成连接状态以及非连接状态；上述连接状态通过相对于上述梭芯进入而连接，由此将上述梭芯驱动机构的旋转驱动力传递到上述梭芯；上述非连接状态通过相对于上述梭芯分离而后退，由此不将上述梭芯驱动机构的旋转驱动力传递到上述梭芯；以及
8、卡合机构，设置于上述臂机构，在上述梭芯驱动机构的上述连接状态时与上述筒子架卡合。
9、根据上述(1)所记载的筒子架机器人，当通过使臂机构进入而使设置于臂机构的梭芯驱动机构相对于梭芯成为连接状态、将梭芯驱动机构的旋转驱动力传递到梭芯而使梭芯以筒子架的纵轴为旋转轴旋转时，在臂机构中的梭芯驱动机构的设置部位产生旋转时的惯性力，但在梭芯驱动机构的连接状态时，卡合机构与筒子架卡合，因此，能够防止因惯性力而引起的供纱更换装置的梭芯开放机构等的摆动。其结果，在梭芯的以筒子架的纵轴为旋转轴的旋转开始时以及旋转结束时，能够高精度地变更梭芯的旋转角度，因此，能够使卷绕有纱线的供纱卷装的供给与空纸管的收集容易化。
10、(2)在本专利技术的筒子架机器人中，优选为，
11、上述筒子架具有在铅垂方向上立起设置的支柱部件，
12、上述卡合机构构成为具有卡合板，该卡合板在上述臂机构的进入方向的前端部具有能够与上述筒子架的上述支柱部件嵌合的凹部，上述卡合机构通过使上述卡合板的上述凹部与上述筒子架的上述支柱部件嵌合而进行向上述筒子架的卡合。
13、根据上述(2)所记载的筒子架机器人，通过使卡合板的凹部与筒子架的支柱部件嵌合这样简单的构成以及动作，进行卡合机构向筒子架的卡合，在以筒子架的纵轴为旋转轴的旋转驱动时，能够高精度地变更梭芯的旋转角度。
14、(3)在本专利技术的筒子架机器人中，优选为，
15、上述卡合机构具有：
16、销部件，轴支承上述卡合板的后端部，具有与上述臂机构的进退方向正交且与铅垂方向正交的方向一致的中心轴；以及
17、姿势切换机构，旋转自如地连接在上述卡合板的由上述销部件轴支承的轴支承位置、与上述凹部的形成位置之间，通过使上述卡合板以上述销部件为旋转轴转动，切换成在上述臂机构的进退时采取的横向设置姿势、与在上述臂机构的待机时采取的立起设置姿势。
18、根据上述(3)所记载的筒子架机器人，在不使梭芯旋转时，通过姿势切换机构使卡合板成为立起设置姿势，由此能够缩短进退方向上的卡合机构的长度。其结果，在筒子架机器人的移动时，能够防止卡合机构成为妨碍的事态。
19、(4)在本专利技术的筒子架机器人中，优选为，上述卡合板的凹部以比上述筒子架的上述支柱部件的直径大的尺寸开口，从上述开口朝向底部的中途逐渐缩小为与上述支柱部件的直径相等的尺寸。
20、根据上述(4)所记载的筒子架机器人，在使卡合板的凹部与筒子架的支柱部件嵌合时，由于卡合板的凹部以比支柱部件的直径大的尺寸开口，所以即使在产生少许的位置偏移的情况下，也能够使卡合板的凹部与支柱部件嵌合。
21、(5)在本专利技术的筒子架机器人中，优选为，上述卡合机构能够与上述臂机构独立地相对于上述筒子架进退移动。
22、根据上述(5)所记载的筒子架机器人，卡合机构能够以与臂机构的进退移动的移动量以及移动定时相独立的移动量以及移动定时进退移动。由此，例如，如果以比臂机构大的移动量使卡合机构移动，则能够将非连接时的卡合机构的位置设定在臂机构的全长的范围内。此外，在将卡合机构先与筒子架卡合而固定臂机构与筒子架的位置关系之后，将梭芯驱动机构与梭芯连接，由此能够使连接状态稳定。
23、(6)在本专利技术的筒子架机器人中，优选为，
24、上述梭芯具有：
25、外嵌部件，设置成以铅垂方向为旋转轴旋转自如，外嵌于上述支柱部件；
26、供纱卷装保持机构，设置于上述外嵌部件，保持上述供纱卷装；以及
27、旋转传递部，能够将来自以铅垂方向为旋转轴的上述梭芯驱动机构的旋转驱动力传递到上述梭芯，
28、在上述臂机构处于上述连接状态时，上述梭芯驱动机构与上述旋转传递部连接，通过上述梭芯驱动机构旋转驱动，上述外嵌部件以铅垂方向为轴旋转，变更上述供纱卷装保持机构的水平方向的朝向。
29、根据上述(6)所记载的筒子架机器人，仅通过使梭芯驱动机构与旋转传递部成为连接状态而旋转驱动梭芯驱动机构的简单构成，就能够防止因惯性力而引起的供纱更换装置的摆动并变更卷装保持机构的水平方向的朝向。
30、(7)在本专利技术的筒子架机器人中，优选为，具有设置在上述筒子架且与上述卡合机构卡合的架侧卡合部件。
31、根据上述(7)所记载的筒子架机器人，能够通过架侧卡合部件调整用于使卡合机构与筒子架卡合的进入量。
32、本专利技术的筒子架机器人可以仅由上述(1)所记载的筒子架机器人中所记载的构成来构成，也可以在能够实现整合的范围内，将上述(1)所记载的构成与上述(2)～(7)的任一个所记载的构成任意组合。在组合上述(1)所记载的构成与上述(2)～(7)的任一个所记载的构成的情况下，也可以在能够实现整合的范围内，将上述(1)所记载的构成的全部或者一部分与上述(2)本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种筒子架机器人，能够相对于筒子架进退移动，上述筒子架支承能够保持卷绕有纱线的供纱卷装的梭芯，该筒子架机器人对上述梭芯进行上述供纱卷装的供给，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的筒子架机器人，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的筒子架机器人，其特征在于，
4.根据权利要求1至3中任一项所述的筒子架机器人，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种筒子架机器人，能够相对于筒子架进退移动，上述筒子架支承能够保持卷绕有纱线的供纱卷装的梭芯，该筒子架机器人对上述梭芯进行上述供纱卷装的供给，其特征在于，具备：
2.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：利山裕介，山本真人，岩木孝之，
申请(专利权)人：日本TMT机械株式会社，
类型：发明
国别省市：
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