【技术实现步骤摘要】
本公开涉及仓储物流领域，特别涉及一种取货装置、取货方法及自动出货系统。
技术介绍
1、在物流和仓储管理领域中，利用货物自身重量沿倾斜货道滑动来实现货物的自动移动，以提高拣选效率和节省能耗。当需要从倾斜货道取货时，相关技术采用上挑取货方式，即通过货指机构对被货道底端挡板阻挡的货物施加上挑力来使其越过挡板，以完成取货操作。
技术实现思路
1、经研究发现，货物在被挑起的时候存在着因受到挡板摩擦力等的阻碍导致货物受力不平衡而倾翻，从而取货失败的问题。
2、有鉴于此，本公开实施例提供了一种取货装置、取货方法及自动出货系统，改善取货效果。
3、在本公开的一个方面，提供一种取货装置，用于取出重力式传输货道内通过所述重力式传输货道的阻挡机构阻挡的货物，包括：
4、支架；
5、顶推机构，被配置为将所述货物推离所述阻挡机构；和
6、挑货机构，设置在所述支架上，被配置为在所述货物被推离所述阻挡机构的状态下对所述货物施加上挑力，以使所述货物越过所述阻挡机构。
7、在一些实施例中，所述顶推机构被配置为在所述挑货机构挑动所述货物的过程中被所述重力式传输货道限位。
8、在一些实施例中，所述顶推机构包括：
9、抵靠件，被配置为在所述挑货机构挑动所述货物的过程中，通过与所述重力式传输货道抵靠以便其被所述重力式传输货道所限位；
10、顶块，与所述抵靠件固定连接，用于将所述货物推离所述阻挡机构。
11
12、在一些实施例中，所述抵靠件还包括：
13、两个侧杆，与所述横梁两端分别连接，以与所述横梁围成门型结构；
14、其中，所述两个侧杆分别与所述支架铰接。
15、在一些实施例中，所述挑货机构还用于在挑动所述货物之前，对所述顶块和所述抵靠件中的至少一个进行限位。
16、在一些实施例中，所述取货装置还包括：
17、弹性件，与所述抵靠件连接，以对所述抵靠件施加弹性力。
18、在一些实施例中，所述弹性件与所述支架连接。
19、在一些实施例中，所述取货装置包括至少两个顶推机构，所述弹性件的各端分别与所述至少两个顶推机构连接。
20、在一些实施例中，所述取货装置包括两个顶推机构和与所述两个顶推机构分别对应的两个挑货机构，每个顶推机构中的抵靠件包括横梁和两个侧杆，所述两个侧杆与所述横梁两端分别连接，以与所述横梁围成门型结构，所述两个侧杆分别与所述支架铰接，所述弹性件包括弹簧，弹簧的一端与所述两个顶推机构中的一个顶推机构的侧杆连接，另一端与所述两个顶推机构中的另一个顶推机构的侧杆连接。
21、在一些实施例中，所述阻挡机构包括位于所述重力式传输货道底端的两个阻挡部，所述挑货机构包括：
22、托块，与所述支架固定连接，被配置为伸入所述两个阻挡部之间在所述货物下侧挑动所述货物；
23、其中，所述托块具有贯通部，所述顶块可移动地穿过所述贯通部。
24、在一些实施例中，所述挑货机构与所述支架固定连接，以随所述支架同步运动，所述顶推机构活动地设置于所述支架。
25、在一些实施例中，所述取货装置还包括：
26、第一驱动机构，与所述支架驱动连接，被配置为驱动所述支架移动，以带动所述顶推机构和所述挑货机构相对于所述重力式传输货道运动。
27、在一些实施例中，所述顶推机构和所述挑货机构中的至少一个被配置为在使所述重力式传输货道最底端的货物越过所述阻挡机构后，抵靠所述重力式传输货道内下一货物。
28、在一些实施例中，所述取货装置还包括：
29、驱动件，与所述顶推机构驱动连接，被配置为在所述货物被上挑的过程中或被上挑到超过所述阻挡机构的顶部后，驱动所述顶推机构转动到不阻挡所述货物的位置。
30、在一些实施例中，所述挑货机构与所述支架固定连接，以随所述支架同步运动，所述顶推机构活动地设置于所述支架；
31、其中，所述取货装置还包括：
32、第一驱动机构，与所述支架驱动连接，被配置为驱动所述支架移动，以带动所述顶推机构和所述挑货机构相对于所述重力式传输货道运动；和
33、第二驱动机构，设置在所述支架上，并与所述挑货机构驱动连接，所述第二驱动机构被配置为通过驱动所述挑货机构对所述货物施加上挑力。
34、在一些实施例中，所述支架包括货物引导机构和收货区域，所述货物引导机构被配置为将接收的货物向所述收货区域引导，所述挑货机构与所述货物引导机构固定连接；
35、其中，所述顶推机构和所述挑货机构均位于所述货物引导机构的货物接收侧。
36、在一些实施例中，所述取货装置还包括：
37、震动机构，与所述支架连接，被配置为对所述支架和所述挑货机构施加激振力。
38、在一些实施例中，所述取货装置还包括：
39、感测元件，被配置为感测所述货物进入所述收货区域。
40、在本公开的一个方面，提供一种自动出货系统，包括：
41、至少一个重力式传输货道；和
42、前述的取货装置。
43、在本公开的一个方面，提供一种前述的取货装置的取货方法，包括：
44、通过顶推机构将重力式传输货道内通过所述重力式传输货道的阻挡机构阻挡的货物推离所述阻挡机构；
45、在所述货物被推离所述阻挡机构的状态下，通过挑货机构对所述货物施加上挑力，以使所述货物越过所述阻挡机构。
46、在一些实施例中，所述取货方法还包括：
47、在所述挑货机构挑动所述货物的过程中，通过所述重力式传输货道对所述顶推机构限位。
48、在一些实施例中，所述挑货机构与所述支架固定连接，以随所述支架同步运动，所述顶推机构活动地设置于所述支架；所述取货装置还包括与所述支架驱动连接的第一驱动机构；
49、通过顶推机构将重力式传输货道内通过所述重力式传输货道的阻挡机构阻挡的货物推离所述阻挡机构的步骤包括：
50、通过所述第一驱动机构驱动所述支架移动，以使所述顶推机构朝向所述阻挡机构运动，并将所述货物推离所述阻挡机构。
51、在一些实施例中，所述顶推机构包括抵靠件和与所述抵靠件固定连接的顶块；
52、其中，在所述货物被推离所述阻挡机构的状态下，通过挑货机构对所述货物施加上挑力，以使所述货物越过所述阻挡机构的步骤包括：
53、在所述顶块将所述货物本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种取货装置（PU），用于取出重力式传输货道（GC）内通过所述重力式传输货道（GC）的阻挡机构（BL）阻挡的货物（GD），包括：
2.根据权利要求1所述的取货装置（PU），其中，所述顶推机构（20）被配置为在所述挑货机构（30）挑动所述货物（GD）的过程中被所述重力式传输货道（GC）限位。
3.根据权利要求1所述的取货装置（PU），其中，所述顶推机构（20）包括：
4.根据权利要求3所述的取货装置（PU），其中，所述阻挡机构（BL）包括位于所述重力式传输货道（GC）底端的两个阻挡部，所述顶块（22）被配置为在所述两个阻挡部之间推动所述货物（GD）；所述抵靠件（21）包括横梁（211），所述顶块（22）位于所述横梁（211）的中部，所述横梁（211）在所述重力式传输货道（GC）的宽度方向上的尺寸大于所述两个阻挡部在所述重力式传输货道（GC）的宽度方向上的距离，以便在所述挑货机构（30）挑动所述货物（GD）的过程中抵靠所述两个阻挡部。
5.根据权利要求4所述的取货装置（PU），其中，所述抵靠件（21）还包括：
6.根据权
7.根据权利要求6所述的取货装置（PU），还包括：
8.根据权利要求7所述的取货装置（PU），其中，所述弹性件（41）与所述支架（10）连接。
9.根据权利要求7所述的取货装置（PU），其中，所述取货装置（PU）包括至少两个顶推机构（20），所述弹性件（41）的各端分别与所述至少两个顶推机构（20）连接。
10.根据权利要求9所述的取货装置（PU），其中，所述取货装置（PU）包括两个顶推机构（20）和与所述两个顶推机构（20）分别对应的两个挑货机构（30），每个顶推机构（20）中的抵靠件（21）包括横梁（211）和两个侧杆（212），所述两个侧杆（212）与所述横梁（211）两端分别连接，以与所述横梁（211）围成门型结构，所述两个侧杆（212）分别与所述支架（10）铰接，所述弹性件（41）包括弹簧，弹簧的一端与所述两个顶推机构（20）中的一个顶推机构（20）的侧杆（212）连接，另一端与所述两个顶推机构（20）中的另一个顶推机构（20）的侧杆（212）连接。
11.根据权利要求3所述的取货装置（PU），其中，所述阻挡机构（BL）包括位于所述重力式传输货道（GC）底端的两个阻挡部，所述挑货机构（30）包括：
12.根据权利要求2或3所述的取货装置（PU），其中，所述挑货机构（30）与所述支架（10）固定连接，以随所述支架（10）同步运动，所述顶推机构（20）活动地设置于所述支架（10）。
13.根据权利要求12所述的取货装置（PU），还包括：
14.根据权利要求2或3所述的取货装置（PU），其中，所述顶推机构（20）和所述挑货机构（30）中的至少一个被配置为在使所述重力式传输货道（GC）最底端的货物（GD）越过所述阻挡机构（BL）后，抵靠所述重力式传输货道（GC）内下一货物（GD）。
15.根据权利要求1所述的取货装置（PU），还包括：
16.根据权利要求1或2所述的取货装置（PU），其中，所述挑货机构（30）与所述支架（10）活动连接，所述顶推机构（20）固定设置于所述支架（10），以随所述支架（10）同步运动；
17.根据权利要求1所述的取货装置（PU），其中，所述支架（10）包括货物引导机构（11）和收货区域（12），所述货物引导机构（11）被配置为将接收的货物（GD）向所述收货区域（12）引导，所述挑货机构（30）与所述货物引导机构（11）固定连接；
18.根据权利要求17所述的取货装置（PU），还包括：
19.根据权利要求17所述的取货装置（PU），还包括：
20. 一种自动出货系统，包括：
21.一种根据权利要求1-19任一所述的取货装置（PU）的取货方法，包括：
22.根据权利要求21所述的取货方法，还包括：
23.根据权利要求22所述的取货方法，其中，所述挑货机构（30）与所述支架（10）固定连接，以随所述支架（10）同步运动，所述顶推机构（20）活动地设置于所述支架（10）；所述取货装置（PU）还包括与所述支架（10）驱动连接的第一驱动机构（51）；
24.根据权利要求23所述的取货方法，其中，所述顶推机构（20）包括抵靠件（21）和与所述抵靠件（21）固定连接的顶...
【技术特征摘要】
1.一种取货装置（pu），用于取出重力式传输货道（gc）内通过所述重力式传输货道（gc）的阻挡机构（bl）阻挡的货物（gd），包括：
2.根据权利要求1所述的取货装置（pu），其中，所述顶推机构（20）被配置为在所述挑货机构（30）挑动所述货物（gd）的过程中被所述重力式传输货道（gc）限位。
3.根据权利要求1所述的取货装置（pu），其中，所述顶推机构（20）包括：
4.根据权利要求3所述的取货装置（pu），其中，所述阻挡机构（bl）包括位于所述重力式传输货道（gc）底端的两个阻挡部，所述顶块（22）被配置为在所述两个阻挡部之间推动所述货物（gd）；所述抵靠件（21）包括横梁（211），所述顶块（22）位于所述横梁（211）的中部，所述横梁（211）在所述重力式传输货道（gc）的宽度方向上的尺寸大于所述两个阻挡部在所述重力式传输货道（gc）的宽度方向上的距离，以便在所述挑货机构（30）挑动所述货物（gd）的过程中抵靠所述两个阻挡部。
5.根据权利要求4所述的取货装置（pu），其中，所述抵靠件（21）还包括：
6.根据权利要求3所述的取货装置（pu），其中，所述挑货机构（30）还用于在挑动所述货物（gd）之前，对所述顶块（22）和所述抵靠件（21）中的至少一个进行限位。
7.根据权利要求6所述的取货装置（pu），还包括：
8.根据权利要求7所述的取货装置（pu），其中，所述弹性件（41）与所述支架（10）连接。
9.根据权利要求7所述的取货装置（pu），其中，所述取货装置（pu）包括至少两个顶推机构（20），所述弹性件（41）的各端分别与所述至少两个顶推机构（20）连接。
10.根据权利要求9所述的取货装置（pu），其中，所述取货装置（pu）包括两个顶推机构（20）和与所述两个顶推机构（20）分别对应的两个挑货机构（30），每个顶推机构（20）中的抵靠件（21）包括横梁（211）和两个侧杆（212），所述两个侧杆（212）与所述横梁（211）两端分别连接，以与所述横梁（211）围成门型结构，所述两个侧杆（212）分别与所述支架（10）铰接，所述弹性件（41）包括弹簧，弹簧的一端与所述两个顶推机构（20）中的一个顶推机构（20）的侧杆（212）连接，另一端与所述两个顶推机构（20）中的另一个顶推机构（20）的侧杆（212）连接。
11.根据权利要求3所述的取货装置（pu），其中，所述阻挡机构（bl）包括位于所述重力式传输货道（gc）底端的两个阻挡部，所述挑货机构（30）包括：
12.根据权利要求2或3所述的取货装置（pu），其中，所述挑货机构（30）与所述支架（10）固定连接，以随所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王国鹏，
申请(专利权)人：北京京东远升科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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