【技术实现步骤摘要】
本专利技术与撷取装置的校正及撷取技术有关；特别涉及一种生物粒子撷取装置的校正与撷取方法。
技术介绍
1、随着生物医学检测技术的进步，目前在生物医学检测技术上，通常使用自动撷取装置进行自动化分选培养皿中的特定生物粒子，提升检测的准确性。
2、具体说明地，所述自动撷取装置上具有机械手臂能驱动毛细管移动，并通过所述毛细管来分选所述培养皿中的特定生物粒子；然而，在实际操作上，由于所述机械手臂与所述毛细管之间具有公差，使得所述机械手臂与所述毛细管的相对位置产生偏移，况且所述毛细管与所述培养皿的相对位置也会有些微误差，造成所述机械手臂在分选过程无法精确地将所述毛细管移动到准确位置，导致所述自动撷取装置在生物粒子的分选有较高比例的失准。
3、据此，目前亟需一种生物粒子撷取装置的校正与撷取方法，以改善传统检测方法长期存在的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种生物粒子撷取装置的校正与撷取方法，利用多点校正方式来提高粒子撷取工具捕获生物粒子的精准性。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供的生物粒子撷取装置的校正与撷取方法，包括以下步骤：将一第一影像校正单元及至少一第二影像校正单元分别装设在一载物平台上进行摄影，所述第一影像校正单元设定一第一摄像放大倍率小于所述至少一第二影像校正单元设定一第二摄像放大倍率，且所述第一影像校正单元的撷取影像区域与所述至少一第二影像校正单元的撷取影像区域相重叠；以及控制一粒子撷取工具相对所述第一影像校正单元
3、在其中一项实施例中，所述粒子撷取工具设置在一撷取平台且位于所述载物平台上方，所述撷取平台定义有一撷取平台坐标系，所述粒子撷取工具通过一机械手臂的控制得以在所述撷取平台涵盖的范围内依据所述撷取平台坐标系相对所述载物平台移动。
4、在其中一项实施例中，所述至少一第二影像校正单元包含多个第二影像校正单元，其中一第二影像校正单元与所述第一影像校正单元被架设于所述水平基准面且位于所述载物平台的上方，所述水平基准面面向所述载物平台，且所述第一影像校正单元的摄像轴线与所述其中一第二影像校正单元的摄像轴线相当于所述水平基准面的x轴方向与y轴方向，另一第二影像校正单元朝向所述水平基准面摄影，且所述另一第二影像校正单元的摄像轴线相当于所述水平基准面的z轴方向，以垂直所述第一影像校正单元的摄像轴线与所述其中一第二影像校正单元的摄像轴线，所述第一影像校正单元的摄像焦点与所述多个第二影像校正单元的摄像焦点交叠形成一定位参考点。
5、在其中一项实施例中，当所述粒子撷取工具被启动操作时，将控制所述粒子撷取工具移动到所述撷取平台坐标系预先设定的一位置坐标，所述位置坐标是所述撷取部对应落入所述第一影像校正单元的摄像焦点与所述多个第二影像校正单元的摄像焦点交叠的所述定位参考点。
6、在其中一项实施例中，当所述粒子撷取工具位于所述位置坐标且所述撷取部与所述定位参考点产生偏移时，一终端装置能够通过判读所述第一影像校正单元及所述多个第二影像校正单元的影像当中所述定位参考点与所述撷取部之间的偏移距离，并将所述偏移距离演算成一偏移补偿值，以使所述终端装置可依据所述偏移补偿值对应调校所述粒子撷取工具的所述位置坐标。
7、在其中一项实施例中，当所述第一影像校正单元侦测所述撷取影像区域中所述粒子撷取工具的撷取部与所述定位参考点产生偏移时，所述终端装置依照所述第一影像校正单元所撷取的影像进行所述撷取部与所述定位参考点之间偏移距离的计算，将所述计算结果作为所述粒子撷取工具对应所述撷取平台坐标系的x轴方向的所述偏移补偿值。
8、在其中一项实施例中，当所述多个第二影像校正单元侦测所述撷取影像区域中所述粒子撷取工具的撷取部与所述定位参考点产生偏移时，所述终端装置依照所述多个第二影像校正单元所撷取的影像进行所述撷取部与所述定位参考点之间偏移距离的计算，将所述计算结果作为所述粒子撷取工具对应所述撷取平台坐标系的y轴方向及z轴方向的所述偏移补偿值。
9、在其中一项实施例中，将所述粒子撷取工具经由所述第一影像校正单元及所述多个第二影像校正单元各别影像调校，以使所述粒子撷取工具的撷取部定位在所述定位参考点。
10、在其中一项实施例中，是先控制所述粒子撷取工具的撷取部进入所述第一影像校正单元所设定所述第一摄像放大倍率的撷取影像区域，再通过所述机械手臂调校所述粒子撷取工具的撷取部对准所述第一影像校正单元的摄像焦点，以使所述撷取部位于所述撷取影像区域的视野中心，接着再控制所述粒子撷取工具的撷取部进入各所述第二影像校正单元所设定所述第二摄像放大倍率的撷取影像区域，并通过所述机械手臂调校所述撷取部对准各所述第二影像校正单元的摄像焦点。
11、在其中一项实施例中，所述第一影像校正单元包括电荷耦合元件(ccd)、互补式金属氧化半导体元件(cmos)或其组合，所述第一影像校正单元所设定所述第一摄像放大倍率介于1.5至5倍；各所述第二影像校正单元包括电荷耦合元件(ccd)、互补式金属氧化半导体元件(cmos)或其组合，各所述第二影像校正单元所设定所述第二摄像放大倍率介于5至20倍。
12、本专利技术的效果在于，利用所述第一影像校正单元与所述第二影像校正单元不同摄像放大倍率的设计，能够快速且精准地校正所述粒子撷取工具的撷取部，若所述撷取平台带动所述粒子撷取工具的位置坐标与所述撷取部的实际位置之间的对应关系产生偏移时，通过所述终端装置综合判读所述第一影像校正单元及所述多个第二影像校正单元的影像当中所述定位参考点与所述撷取部之间的偏移距离，并将所述偏移距离演算成偏移补偿值，以使所述终端装置可依据所述偏移补偿值对应调校所述粒子撷取工具的位置坐标，节省重新细部调校所述粒子撷取工具的位置坐标的步骤，以增进校正效率，达到平台校正的目的。
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1.一种生物粒子撷取装置的校正与撷取方法，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的生物粒子撷取装置的校正与撷取方法，其中所述粒子撷取工具设置在一撷取平台且位于所述载物平台上方，所述撷取平台定义有一撷取平台坐标系，所述粒子撷取工具通过一机械手臂的控制得以在所述撷取平台涵盖的范围内依据所述撷取平台坐标系相对所述载物平台移动。
3.如权利要求2所述的生物粒子撷取装置的校正与撷取方法，其中所述至少一第二影像校正单元包含多个第二影像校正单元，其中一第二影像校正单元与所述第一影像校正单元被架设于水平基准面且位于所述载物平台的上方，所述水平基准面面向所述载物平台，且所述第一影像校正单元的摄像轴线与所述其中一第二影像校正单元的摄像轴线相当于所述水平基准面的X轴方向与Y轴方向，另一第二影像校正单元朝向所述水平基准面摄影，且所述另一第二影像校正单元的摄像轴线相当于所述水平基准面的Z轴方向，以垂直所述第一影像校正单元的摄像轴线与所述其中一第二影像校正单元的摄像轴线，所述第一影像校正单元的摄像焦点与所述多个第二影像校正单元的摄像焦点交叠形成一定位参考点。
4.如权利要求
5.如权利要求4所述的生物粒子撷取装置的校正与撷取方法，其中当所述粒子撷取工具位于所述位置坐标且所述撷取部与所述定位参考点产生偏移时，一终端装置能够通过判读所述第一影像校正单元及所述多个第二影像校正单元的影像当中所述定位参考点与所述撷取部之间的偏移距离，并将所述偏移距离演算成一偏移补偿值，以使所述终端装置可依据所述偏移补偿值对应调校所述粒子撷取工具的所述位置坐标。
6.如权利要求5所述的生物粒子撷取装置的校正与撷取方法，其中当所述第一影像校正单元侦测所述撷取影像区域中所述粒子撷取工具的撷取部与所述定位参考点产生偏移时，所述终端装置依照所述第一影像校正单元所撷取的影像进行所述撷取部与所述定位参考点之间偏移距离的计算，将所述计算结果作为所述粒子撷取工具对应所述撷取平台坐标系的X轴方向的所述偏移补偿值。
7.如权利要求5所述的生物粒子撷取装置的校正与撷取方法，其中当所述多个第二影像校正单元侦测所述撷取影像区域中所述粒子撷取工具的撷取部与所述定位参考点产生偏移时，所述终端装置依照所述多个第二影像校正单元所撷取的影像进行所述撷取部与所述定位参考点之间偏移距离的计算，将所述计算结果作为所述粒子撷取工具对应所述撷取平台坐标系的Y轴方向及Z轴方向的所述偏移补偿值。
8.如权利要求5所述的生物粒子撷取装置的校正与撷取方法，其中将所述粒子撷取工具经由所述第一影像校正单元及所述多个第二影像校正单元各别影像调校，以使所述粒子撷取工具的撷取部定位在所述定位参考点。
9.如权利要求8所述的生物粒子撷取装置的校正与撷取方法，其中是先控制所述粒子撷取工具的撷取部进入所述第一影像校正单元所设定所述第一摄像放大倍率的撷取影像区域，再通过所述机械手臂调校所述粒子撷取工具的撷取部对准所述第一影像校正单元的摄像焦点，以使所述撷取部位于所述撷取影像区域的视野中心，接着再控制所述粒子撷取工具的撷取部进入各所述第二影像校正单元所设定所述第二摄像放大倍率的撷取影像区域，并通过所述机械手臂调校所述撷取部对准各所述第二影像校正单元的摄像焦点。
10.如权利要求1所述的生物粒子撷取装置的校正与撷取方法，其中所述第一影像校正单元包括电荷耦合元件、互补式金属氧化半导体元件或其组合，所述第一影像校正单元所设定所述第一摄像放大倍率介于1.5至5倍；各所述第二影像校正单元包括电荷耦合元件、互补式金属氧化半导体元件或其组合，各所述第二影像校正单元所设定所述第二摄像放大倍率介于5至20倍。
...【技术特征摘要】
1.一种生物粒子撷取装置的校正与撷取方法，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的生物粒子撷取装置的校正与撷取方法，其中所述粒子撷取工具设置在一撷取平台且位于所述载物平台上方，所述撷取平台定义有一撷取平台坐标系，所述粒子撷取工具通过一机械手臂的控制得以在所述撷取平台涵盖的范围内依据所述撷取平台坐标系相对所述载物平台移动。
3.如权利要求2所述的生物粒子撷取装置的校正与撷取方法，其中所述至少一第二影像校正单元包含多个第二影像校正单元，其中一第二影像校正单元与所述第一影像校正单元被架设于水平基准面且位于所述载物平台的上方，所述水平基准面面向所述载物平台，且所述第一影像校正单元的摄像轴线与所述其中一第二影像校正单元的摄像轴线相当于所述水平基准面的x轴方向与y轴方向，另一第二影像校正单元朝向所述水平基准面摄影，且所述另一第二影像校正单元的摄像轴线相当于所述水平基准面的z轴方向，以垂直所述第一影像校正单元的摄像轴线与所述其中一第二影像校正单元的摄像轴线，所述第一影像校正单元的摄像焦点与所述多个第二影像校正单元的摄像焦点交叠形成一定位参考点。
4.如权利要求3所述的生物粒子撷取装置的校正与撷取方法，其中当所述粒子撷取工具被启动操作时，将控制所述粒子撷取工具移动到所述撷取平台坐标系预先设定的一位置坐标，所述位置坐标是所述撷取部对应落入所述第一影像校正单元的摄像焦点与所述多个第二影像校正单元的摄像焦点交叠的所述定位参考点。
5.如权利要求4所述的生物粒子撷取装置的校正与撷取方法，其中当所述粒子撷取工具位于所述位置坐标且所述撷取部与所述定位参考点产生偏移时，一终端装置能够通过判读所述第一影像校正单元及所述多个第二影像校正单元的影像当中所述定位参考点与所述撷取部之间的偏移距离，并将所述偏移距离演算成一偏移补偿值，以使所述终端装置可依据所述偏移补偿值对应调校所述粒子撷取工具的所述位置坐标。
6.如权利要求5所述的生物粒子撷取装置的校...
【专利技术属性】
技术研发人员：邱子耕，朱育娴，欧阳自坤，杨正仿，李亷步，
申请(专利权)人：立克铭白生医股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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