【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机电，尤其涉及一种谐振频率测量系统、方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、运动机构是实现精确探测的执行结构，工作时按照指令将负载转动到不同的角度，实现对目标的搜索和跟踪，运动机构的运动稳定性直接决定了探测精度，如果运动机构装配时的刚度不足，将会导致在振动条件下产生自激，从而导致运动机构性能下降，从而影响探测精度。故需要测量运动机构的谐振频率，以提前发现装配刚度不足的问题。
2、现有技术在测量运动机构的谐振频率时，电机和角度传感器的电源通常处于关闭状态。这意味着整个系统只用作为一个纯粹的机械组件进行测试。然而电机和感应元件在运行中对整个系统的动态性能有显著影响，因此单靠机械部分的测试不足以识别所有潜在的共振频率问题，故现有的谐振频率测量的准确性较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种谐振频率测量系统、方法、装置及电子设备，以解决现有谐振频率测量的准确性较低的问题。
2、为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种谐振频率测量系统，所述谐振频率测量系统包括运动机构、承载机构、传感器、线缆和谐振频率测量仪，所述运动机构包括电机和机械组件，所述运动机构固定在所述承载机构上，所述传感器固定在所述运动机构上，所述传感器通过所述线缆与所述谐振频率测量仪连接；
4、所述谐振频率测量仪用于对所述电机施加不同频率的多个激励信号，所述激励信号用于激励所述电机带动所述机械组件在预设运动范围内运动，所述谐振频
5、第二方面，本申请实施例还提供一种谐振频率测量方法，所述方法包括：
6、对运动机构的电机施加不同频率的多个激励信号，所述激励信号用于激励所述电机带动所述运动机构的机械组件在预设运动范围内运动；
7、监测所述机械组件基于所述多个激励信号中每个激励信号在所述预设运动范围内的各个运动点位的响应信号；
8、基于所述多个激励信号和所述多个激励信号分别对应的所述各个运动点位的响应信号，确定所述运动机构在所述各个运动点位的谐振频率。
9、可选地，所述基于所述多个激励信号和所述多个激励信号分别对应的所述各个运动点位的响应信号，确定所述运动机构在所述各个运动点位的谐振频率，包括：
10、基于所述多个激励信号和所述多个激励信号分别对应的所述各个运动点位的响应信号，得到所述运动机构在各个运动点位的响应曲线；
11、确定所述运动机构在所述各个运动点位的响应曲线的峰值为所述运动机构在所述各个运动点位的谐振频率。
12、可选地，所述基于所述多个激励信号和所述多个激励信号分别对应的所述各个运动点位的响应信号，得到所述运动机构在各个运动点位的响应曲线，包括：
13、分别计算所述多个激励信号分别对应的所述各个运动点位的响应信号与所述多个激励信号的比值；
14、对所述多个激励信号分别对应的所述各个运动点位的响应信号与所述多个激励信号的比值进行傅里叶变换后得到所述运动机构在各个运动点位的响应曲线。
15、可选地，所述对运动机构的电机施加不同频率的多个激励信号之前，所述方法还包括：
16、根据运动机构的如下至少一项参数确定所述运动机构的预设运动范围：
17、最大旋转角度，最大速度，加速度。
18、第三方面，本申请实施例还提供一种谐振频率测量装置，该谐振频率测量装置包括：
19、第一处理模块，用于对运动机构的电机施加不同频率的多个激励信号，所述激励信号用于激励所述电机带动所述运动机构的机械组件在预设运动范围内运动；
20、第一监测模块，用于监测所述机械组件基于所述多个激励信号中每个激励信号在所述预设运动范围内的各个运动点位的响应信号；
21、第一确定模块，用于基于所述多个激励信号和所述多个激励信号分别对应的所述各个运动点位的响应信号，确定所述运动机构在所述各个运动点位的谐振频率。
22、第四方面，本申请实施例还提供一种谐振频率测量装置，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的谐振频率测量方法的步骤。
23、第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的谐振频率测量方法的步骤。
24、第六方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如上述的谐振频率测量方法的步骤。
25、本申请实施例的谐振频率测量系统包括运动机构、承载机构、传感器、线缆和谐振频率测量仪，所述运动机构包括电机和机械组件，所述运动机构固定在所述承载机构上，所述传感器固定在所述运动机构上，所述传感器通过所述线缆与所述谐振频率测量仪连接；所述谐振频率测量仪用于对所述电机施加不同频率的多个激励信号，所述激励信号用于激励所述电机带动所述机械组件在预设运动范围内运动，所述谐振频率测量仪还用于通过所述传感器监测所述机械组件基于所述多个激励信号的每个激励信号在所述预设运动范围内各个运动点位的响应信号，并基于所述多个激励信号和所述多个激励信号分别对应的所述各个运动点位的响应信号确定所述运动机构在所述各个运动点位的谐振频率。该谐振频率测量系统在测量谐振频率时，将电机纳入调用，使其在实际工作状态下(即加电状态)对运动机构进行频率激励。通过电机的活跃参与，能够捕捉到机电耦合下综合的运动机构的响应，从而识别出运动机构所有潜在的共振频率问题，进而提高了对谐振频率测量的准确性。
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1.一种谐振频率测量系统，其特征在于，所述谐振频率测量系统包括运动机构、承载机构、传感器、线缆和谐振频率测量仪，所述运动机构包括电机和机械组件，所述运动机构固定在所述承载机构上，所述传感器固定在所述运动机构上，所述传感器通过所述线缆与所述谐振频率测量仪连接；
2.一种谐振频率测量方法，其特征在于，所述方法包括：
3.根据权利要求2所述的谐振频率测量方法，其特征在于，所述基于所述多个激励信号和所述多个激励信号分别对应的所述各个运动点位的响应信号，确定所述运动机构在所述各个运动点位的谐振频率，包括：
4.根据权利要求3所述的谐振频率测量方法，其特征在于，所述基于所述多个激励信号和所述多个激励信号分别对应的所述各个运动点位的响应信号，得到所述运动机构在各个运动点位的响应曲线，包括：
5.根据权利要求2所述的谐振频率测量方法，其特征在于，所述对运动机构的电机施加不同频率的多个激励信号之前，所述方法还包括：
6.一种谐振频率测量装置，其特征在于，所述装置包括：
7.根据权利要求6所述谐振频率测量装置，其特征在于，所述第
8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求2至5中任一项所述的谐振频率测量方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求2至5中任一项所述的谐振频率测量方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求2至5中任一项所述的谐振频率测量方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种谐振频率测量系统，其特征在于，所述谐振频率测量系统包括运动机构、承载机构、传感器、线缆和谐振频率测量仪，所述运动机构包括电机和机械组件，所述运动机构固定在所述承载机构上，所述传感器固定在所述运动机构上，所述传感器通过所述线缆与所述谐振频率测量仪连接；
2.一种谐振频率测量方法，其特征在于，所述方法包括：
3.根据权利要求2所述的谐振频率测量方法，其特征在于，所述基于所述多个激励信号和所述多个激励信号分别对应的所述各个运动点位的响应信号，确定所述运动机构在所述各个运动点位的谐振频率，包括：
4.根据权利要求3所述的谐振频率测量方法，其特征在于，所述基于所述多个激励信号和所述多个激励信号分别对应的所述各个运动点位的响应信号，得到所述运动机构在各个运动点位的响应曲线，包括：
5.根据权利要求2所述的谐振频率测量方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱荣全，王彩锋，韩海涛，王明伟，李燕霞，
申请(专利权)人：北京遥感设备研究所，
类型：发明
国别省市：
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