【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自移动设备领域，尤其涉及一种设备控制方法、自移动设备及存储介质。
技术介绍
1、自移动设备领域中，通常使用定位装置确定工作区域的外边界，从而构建工作区域的工作地图。定位装置通常包括惯性测量单元(inertial measurement unit,imu)和里程计(odometer，odo)，长时间运行会有累计误差，导致定位不准确，所构建的工作地图与实际的工作区域也会存在相应的偏差。而在后续的作业过程中，需要依赖于根据工作地图规划出的路径移动。如果工作地图与实际的工作区域出现偏差，会导致根据工作地图规划的路径不能覆盖整个工作区域。从而出现部分区域漏作业的情况。例如，割草机器人在割草的过程中，沿工作地图规划的路径移动后，由于累计误差到达不了外边界，会出现外边界附近漏割草的情况，影响割草的效率。
技术实现思路
1、本申请实施例公开了一种设备控制方法、自移动设备及存储介质，解决了外边界所在的区域容易出现遗漏作业的技术问题。
2、本申请提供一种设备控制方法，应用于在外边界限定的工作区域内执行作业任务的自移动设备，所述工作区域包括子区，所述子区包括边缘子区，所述边缘子区包括与所述外边界的至少一段重合的至少一个边界段，所述方法包括：对所述边缘子区进行路径规划得到用于作业的路径，包括：将所述至少一个边界段的一个非平行方向作为弓字形路径规划的长弓方向，对所述边缘子区进行至少一次弓字形路径规划，得到用于作业的至少一条弓字路径；跟踪所述至少一条弓字路径行走并执行作业任务，所述弓字路
3、在本申请的一些实施例中，所述弓字路径还包括位于所述第一长弓路径后的未行驶路径，在所述直到检测到所述外边界之后，所述方法还包括：返回所述未行驶路径的第一位置；从所述第一位置继续跟踪所述弓字路径执行作业任务。
4、在本申请的一些实施例中，所述未行驶路径包括与所述长弓方向平行的第二长弓路径，所述第二长弓路径与所述第一长弓路径相邻，所述第二长弓路径的起端点指向终端点的方向与所述第一长弓路径的长弓方向相反，所述第一位置为所述第二长弓路径的起端点，所述返回所述未行驶路径的第一位置，包括：规划扩展路径，所述扩展路径包括第一边界位置与第二边界位置之间的第一子路径，以及所述第二边界位置与所述第一位置之间的第二子路径；所述第一边界位置为检测到所述外边界时的位置，所述第二边界位置为所述第二长弓路径的延长线与所述外边界相交的交点位置；依据所述扩展路径返回所述第一位置。
5、在本申请的一些实施例中，所述将所述至少一个边界段的一个非平行方向作为弓字形路径规划的长弓方向，对所述边缘子区进行至少一次弓字形路径规划，得到用于作业的至少一条弓字路径，包括：确定所述边界段的第一数量；若所述第一数量大于或者等于第一预设数量，则从所述至少一个边界段中确定出最长的优选边界段；将所述最长的优选边界段的一个非平行方向作为弓字形路径规划的长弓方向，对所述边缘子区进行弓字形路径规划得到第一弓字路径，将所述非平行方向的垂直方向作为弓字形路径规划的长弓方向，以对所述边缘子区进行弓字形路径规划得到第二弓字路径。
6、在本申请的一些实施例中，所述将所述至少一个边界段的一个非平行方向作为弓字形路径规划的长弓方向，对所述边缘子区进行至少一次弓字形路径规划，得到用于作业的至少一条弓字路径，包括：确定所述边界段的第一数量；若所述第一数量大于或者等于第一预设数量，从所述至少一个边界段中根据每条边界段的长度确定出第二预设数量的优选边界段，所述第二预设数量小于等于所述第一数量；分别将每个优选边界段的一个非平行方向作为弓字形路径规划的长弓方向，对所述边缘子区进行弓字形路径规划得到每个长弓方向对应的弓字路径，所述弓字路径的数量等于所述第二预设数量。
7、在本申请的一些实施例中，所述方法还包括确定所述子区的类型，包括：确定所述子区对应的子区地图的外切多边形，所述外切多边形包括多条外切边，所述子区地图属于工作地图的至少部分，所述工作地图为所述自移动设备沿所述外边界建图得到表示所述工作区域的地图；若任一条外切边包括外边段，且所述外边段的长度大于预设长度阈值，则确定所述任一条外切边为外边；所述外边段表征所述工作地图的地图边界的至少部分，所述地图边界表示所述外边界；若任一外切多边形包括至少一条外边，确定所述任一外切多边形对应的子区的类型为所述边缘子区。
8、在本申请的一些实施例中，所述工作地图为栅格地图，所述方法还包括：基于所述栅格地图，确定所述多条外切边对应的栅格的属性，所述属性包括位于所述地图边界上的栅格的界上属性、位于所述地图边界的外侧的栅格的界外属性；累计任一条外切边连续的所述界外属性的栅格与所述界上属性的栅格的第二数量；若所述第二数量大于或者等于预设栅格数量，确定所述任一条外切边为所述外边。
9、在本申请的一些实施例中，所述外边的至少部分表示所述边界段，所述至少一个边界段的一个非平行方向作为弓字形路径规划的长弓方向，对所述边缘子区进行至少一次弓字形路径规划，得到用于作业的至少一条弓字路径的步骤，包括：确定所述外边的第三数量；若所述第三数量大于或者等于第一预设数量，从所述至少一个外边中确定出最长的外边段对应的目标外边；将所述目标外边的一个非平行方向作为弓字形路径规划的长弓方向，对所述边缘子区进行弓字形路径规划得到第一弓字路径，将所述非平行方向的垂直方向作为弓字形路径规划的长弓方向，以对所述边缘子区进行弓字形路径规划得到第二弓字路径。
10、在本申请的一些实施例中，所述外边的至少部分表示所述边界段，将所述至少一个边界段的一个非平行方向作为弓字形路径规划的长弓方向，对所述边缘子区进行至少一次弓字形路径规划，得到用于作业的至少一条弓字路径的步骤，包括：确定所述外边的第三数量；若所述第三数量大于或者等于第一预设数量，从至少一个外边中根据每条外边的外边段的长度确定出第二预设数量的目标外边，所述第二预设数量小于等于所述第三数量；分别将每个目标外边的一个非平行方向作为弓字形路径规划的长弓方向，对所述边缘子区进行弓字形路径规划得到每个长弓方向对应的弓字路径，所述弓字路径的数量等于所述第二预设数量。
11、在本申请的一些实施例中，所述非平行方向为垂直方向。
12、本申请还提供一种自移动设备，所述自移动设备包括控制器和存储器，所述控制器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时实现所述的设备控制方法。
13、本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时实现所述的设备控制方法。
14、在本申请提供的设备控制方法中，对边缘子区进行路径规划得到用于作业的路径，该路径包本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种设备控制方法，应用于在外边界限定的工作区域内执行作业任务的自移动设备，所述工作区域包括子区，所述子区包括边缘子区，所述边缘子区包括与所述外边界的至少一段重合的至少一个边界段，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述弓字路径还包括位于所述第一长弓路径后的未行驶路径，在所述直到检测到所述外边界之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的设备控制方法，其特征在于，所述未行驶路径包括与所述长弓方向平行的第二长弓路径，所述第二长弓路径与所述第一长弓路径相邻，所述第二长弓路径的起端点指向终端点的方向与所述第一长弓路径的起端点指向终端点的方向相反，所述第一位置为所述第二长弓路径的起端点，所述返回所述未行驶路径的第一位置，包括：
4.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述将所述至少一个边界段的一个非平行方向作为弓字形路径规划的长弓方向，对所述边缘子区进行至少一次弓字形路径规划，得到用于作业的至少一条弓字路径，包括：
5.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述将所述至少一个
6.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述方法还包括确定所述子区的类型，包括：
7.根据权利要求6所述的设备控制方法，其特征在于，所述工作地图为栅格地图，所述方法还包括：
8.根据权利要求6所述的设备控制方法，其特征在于，所述外边的至少部分表示所述边界段，将所述至少一个边界段的一个非平行方向作为弓字形路径规划的长弓方向，对所述边缘子区进行至少一次弓字形路径规划，得到用于作业的至少一条弓字路径的步骤，包括：
9.根据权利要求6所述的设备控制方法，其特征在于，所述外边的至少部分表示所述边界段，将所述至少一个边界段的一个非平行方向作为弓字形路径规划的长弓方向，对所述边缘子区进行至少一次弓字形路径规划，得到用于作业的至少一条弓字路径的步骤，包括：
10.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述非平行方向为垂直方向。
...【技术特征摘要】
1.一种设备控制方法，应用于在外边界限定的工作区域内执行作业任务的自移动设备，所述工作区域包括子区，所述子区包括边缘子区，所述边缘子区包括与所述外边界的至少一段重合的至少一个边界段，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述弓字路径还包括位于所述第一长弓路径后的未行驶路径，在所述直到检测到所述外边界之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的设备控制方法，其特征在于，所述未行驶路径包括与所述长弓方向平行的第二长弓路径，所述第二长弓路径与所述第一长弓路径相邻，所述第二长弓路径的起端点指向终端点的方向与所述第一长弓路径的起端点指向终端点的方向相反，所述第一位置为所述第二长弓路径的起端点，所述返回所述未行驶路径的第一位置，包括：
4.根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述将所述至少一个边界段的一个非平行方向作为弓字形路径规划的长弓方向，对所述边缘子区进行至少一次弓字形路径规划，得到用于作业的至少一条弓字路径，包括：
5.根据权利要求1所述的设备控制方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐宇存，陈燕，
申请(专利权)人：江苏东成机电工具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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