【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电机零位标定的，具体地涉及一种用于电机零位标定的方法、装置、存储介质及电机。
技术介绍
1、新能源汽车在实施驱动电机的矢量控制过程中，同步坐标系旋转角度是至关重要的变量，而同步坐标系旋转角度是相对于电机定子a相绕组为参考来计算的，因此需要先确定电机定子a相绕组的位置(简称电机零位)。现有技术中，主要涉及以下几种零位标定方法，一种是手动调整零位法，通过手动调整旋转变压器位置，使相电压与旋变变压器的电压方向一致，这种方式精度很低，受人为误差影响较大。一种是将电机安装在拖动电机上进行零位标定，这种方式标定过程复杂，对硬件要求较高。还一种是施加电流的方式控制电机的转子停止在电机零位，然后读取旋转变压器测量的零位角度，这种方式存在电机机械摩擦阻力的影响，导致零位角度的标定存在误差。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种用于电机零位标定的方法、装置、存储介质及电机，用以解决现有技术中零位角度的标定存在误差。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于电机零位标定的方法，方法包括：
3、步骤s1：确定电机的初始零位角度；
4、步骤s2：在当前载波频率下，向电机输入第一预设电流，以驱动电机沿第一转动方向转动；
5、步骤s3：在电机的转速达到目标转速的情况下，断开电机的电流，以使得电机自由降速；
6、步骤s4：在电机自由降速的过程中，pi控制器以初始零位角度作为基准，确定使得电机的d轴电压为零的第一零位角度；>
7、步骤s5：向电机输入第二预设电流，以驱动电机沿第二转动方向转动；
8、步骤s6：在电机的转速达到目标转速的情况下，断开电机的电流，以使得电机自由降速；
9、步骤s7：在电机自由降速的过程中，pi控制器以初始零位角度作为基准，确定使得电机的d轴电压为零的第二零位角度；
10、步骤s8：根据第一零位角度和第二零位角度确定与当前载波频率对应的第三零位角度；
11、步骤s9：在不同载波频率下分别重复执行步骤s2至s8，以得到与各不同载波频率对应的各目标零位角度，其中在重复执行的步骤s4和s6中pi控制器以第三零位角度为基准。
12、在本申请的实施例中，在电机自由降速的过程中，pi控制器以初始零位角度作为基准，确定使得电机的d轴电压为零的第一零位角度，包括：将电机的d轴目标电压设定为零；获取电机的d轴反馈电压；确定d轴目标电压与d轴反馈电压的电压差值；在初始零位角度的基础上调整零位角度，以使得电压差值为零；将电压差值为零时的零位角度确定为第一零位角度。
13、在本申请的实施例中，在电机自由降速的过程中，pi控制器以初始零位角度作为基准，确定使得电机的d轴电压为零的第二零位角度，包括：将电机的d轴目标电压设定为零；获取电机的d轴反馈电压；确定d轴目标电压与d轴反馈电压的电压差值；在初始零位角度的基础上调整零位角度，以使得电压差值为零；将电压差值为零时的零位角度确定为第二零位角度。
14、在本申请的实施例中，确定电机的初始零位角度包括：在当前载波频率下，将电机的d轴的电压设置为第一预设电压以及将电机的q轴电压设置为第二预设电压，以驱动电机沿第一转动方向转动后，断开电机的电压，以使电机自由降速；在电机降速至停止转动的情况下，获取电机的当前的第一初始零位角度；将电机的d轴电压设置为第二预设电压以及将电机电机的q轴电压设置为第一预设电压，以驱动电机沿第二转动方向转动后，断开电机的电压，以使电机自由降速；在电机降速至停止转动的情况下，获取电机的当前的第二初始零位角度；将第一初始零位角度和第二初始零位角度的第一均值确定为电机的初始零位角度。
15、在本申请的实施例中，根据第一零位角度和第二零位角度确定与当前载波频率对应的第三零位角度包括：将第一零位角度和第二零位角度的均值确定为与当前载波频率对应的第三零位角度。
16、在本申请的实施例中，方法包括：获取针对零位角度的采样间隔，以及所述电机在采样间隔内的角速度；根据采样间隔和当前载波频率确定与该其他载波频率对应的实际时间差；根据实际时间差和角速度更新其他载波频率对应的目标零位角度。
17、在本申请的实施例中，方法还包括：在电机自由降速直至电机的速度为零的过程中，pi控制器未输出第一零位角度的情况下，重复执行步骤s2至s4，直至pi控制器输出第一零位角度；在电机自由降速直至电机的速度为零的过程中，pi控制器未输出第二零位角度的情况下，重复执行步骤s5至s8，直至pi控制器输出第二零位角度。
18、本申请第二方面提供一种用于电机零位标定的装置，包括：
19、存储器，被配置成存储指令；
20、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现根据上述的用于电机零位标定的方法。
21、本申请第三方面提供一种电机，包括根据上述的用于电机零位标定的装置。
22、本申请第四方面一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据上述的用于电机零位标定的方法。
23、通过上述技术方案，基于d轴电压为零的零位角度自学习，学习的零位角度更精准，鲁棒性更强。同时，进行正反俩个方向的自学习，并取得到的两个零位角度的平均值，抵消了不同电流方向的影响，结果更准。并且，上述方案不需要在测功机台架上进行测试，不受场景的限制，在平地、台架等只要电机可自由转动的情况下均可进行，通用性强。由于对当前载波频率的电机进行标定所得到的零位角度已经是相对于初始零位角度更加精确的角度，那么对于不同的载波频率的零位角度的标定，可以基于之前标定好的零位角度来作为初始零位角度进行标定，使得其他不同载波频率标定的零位角度更加的精准，效率更高。
24、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种用于电机零位标定的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于电机零位标定的方法，其特征在于，所述在所述电机自由降速的过程中，PI控制器以所述初始零位角度作为基准，确定使得所述电机的d轴电压为零的第一零位角度，包括：
3.根据权利要求1所述的用于电机零位标定的方法，其特征在于，所述在所述电机自由降速的过程中，PI控制器以所述初始零位角度作为基准，确定使得所述电机的d轴电压为零的第二零位角度，包括：
4.根据权利要求1所述的用于电机零位标定的方法，其特征在于，所述确定所述电机的初始零位角度包括：
5.根据权利要求1所述的用于电机零位标定的方法，其特征在于，所述根据所述第一零位角度和所述第二零位角度确定与当前载波频率对应的第三零位角度包括：
6.根据权利要求1所述的用于电机零位标定的方法，其特征在于，所述方法包括：
7.根据权利要求1所述的用于电机零位标定的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种用于电机零位标定的装置，其特征在于，包括：
9.一种电机，其特征
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至7任一项所述的用于电机零位标定的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于电机零位标定的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于电机零位标定的方法，其特征在于，所述在所述电机自由降速的过程中，pi控制器以所述初始零位角度作为基准，确定使得所述电机的d轴电压为零的第一零位角度，包括：
3.根据权利要求1所述的用于电机零位标定的方法，其特征在于，所述在所述电机自由降速的过程中，pi控制器以所述初始零位角度作为基准，确定使得所述电机的d轴电压为零的第二零位角度，包括：
4.根据权利要求1所述的用于电机零位标定的方法，其特征在于，所述确定所述电机的初始零位角度包括：
5.根据权利要求1所述的用于电机...
【专利技术属性】
技术研发人员：李圆，李伟，余浩，肖江强，沈召源，张保顺，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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