【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种数值控制装置、工作机械、数值控制方法及数值控制程序。
技术介绍
1、例如，机械有时基于数值控制(numerical control，nc)程序使移动部进行动作。在所述情况下，当机械例如使移动部的速度或加速度急剧地变化时，机械发生故障，或者移动部变得振动，有可能会产生偏离理想的移动路径等不良状况。同样地，当机械使移动部以高速移动时，有可能会产生不良状况。因此，为了抑制不良状况的产生，对移动部的速度、加速度及急动度(加加速度)设置限制。机械进行移动部的加减速处理，以使移动部的实际速度、加速度及急动度不超过所设置的限制。
2、例如专利文献1中记载的数值控制装置在前端点控制中进行插值前加减速处理。在数值控制装置中，在路径上的编程坐标系及机械坐标系中，对各轴的速度、加速度及急动度设置容许值。数值控制装置算出将移动路径分割后的各区间上的前端点的速度、加速度及急动度各自的容许值。数值控制装置在移动路径上算出不超过所算出的容许值的速度曲线，并按照算出的速度曲线进行加减速处理。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本专利特开2013-97736号公报
技术实现思路
1、专利技术所要解决的问题
2、在所述数值控制装置中，各区间内的速度及加速度的容许值分别以算出的容许值而成为一定。速度及加速度的理想的容许值在各区间内未必一定。因此，若区间的宽度宽，则有可能会在算出的容许值与理想的容许值之间产生差异。即，由于速度未
3、本专利技术的目的是提供一种数值控制装置、工作机械、数值控制方法及数值控制程序，有助于在抑制用于算出加减速处理前的速度曲线的计算量的同时，抑制移动部的移动时间变长的优点。
4、解决问题的技术手段
5、技术方案1的数值控制装置在相对于对象物相对移动的移动部的移动路径中读入包含表示指令点的多个区块的nc程序，并依次对所述多个区块进行处理，由此对所述移动部的位置及速度进行控制，所述数值控制装置的特征在于，包括：读入部，读入所述多个区块中的成为处理对象的当前区块、及所述多个区块中的处理顺序比所述当前区块更靠后的预读区块；决定部，决定所述读入部所读入的所述当前区块及所述预读区块中的成为目标的目标区块，且决定所决定的所述目标区块的所述指令点处的所述移动部的成为目标的速度即目标速度；第一算出部，在所述移动部的所述移动路径中，基于作为容许的急动度的上限的最大急动度、所述移动部的当前的速度、及所述移动部的当前的加速度，算出第一上升点处的所述移动部的速度即第一上升速度，所述第一上升点为所述移动部的加速度从所述移动部的当前的加速度成为第一规定加速度的位置；反向插值部，进行反向插值处理，所述反向插值处理为在所述移动部的所述移动路径中，从所述决定部决定的所述目标区块的所述指令点朝向所述当前区块的起点，依次算出作为所述移动部移动的位置的反向插值点的处理，并且最初算出的所述反向插值点即最初的反向插值点、所述最初的反向插值点处的所述移动部的速度、及所述最初的反向插值点处的所述移动部的加速度分别为所述目标区块的所述指令点、所述目标速度、及第二规定加速度，且在当前的所述反向插值点之后算出的所述反向插值点为如下位置：所述移动部基于当前的所述反向插值点处的所述移动部的速度及所述移动部的加速度、作为容许的加速度的上限的最大加速度、及所述最大急动度的速度移动在规定时间的期间移动的量；以及第二算出部，在所述移动部的所述移动路径中，在每当所述反向插值部算出所述反向插值点时，从所述反向插值点朝向所述当前区块的起点，基于所述最大急动度、所述反向插值部算出的所述反向插值点处的所述移动部的速度、及所述反向插值点处的所述移动部的加速度，算出第二上升点处的所述移动部的速度即第二上升速度，所述第二上升点为所述移动部的加速度从所述反向插值点处的所述移动部的加速度成为第三规定加速度的位置，所述反向插值部算出所述反向插值点，直至所述第二算出部算出的所述第二上升速度成为所述第一算出部算出的所述第一上升速度以上为止。
6、根据技术方案1的数值控制装置，反向插值部算出反向插值点，直至第二上升速度成为第一上升速度以上为止。通过进行与反向插值部相应的加减速处理，即使移动部的速度在移动路径上最大限度地增加，也可抑制移动部在目标区块的指令点处不减速至目标速度。因此，数值控制装置容易以移动部在目标区块的指令点处能够减速至目标速度的最大速度使移动部移动。进而，反向插值部一边算出反向插值点一边进行加减速处理，并算出移动部的速度曲线。因此，在进行使用了反向插值部的加减速处理的情况下，与算出移动部的速度曲线来进行加减速处理的情况相比，更容易抑制加减速处理前的由数值控制装置所得的计算量。因此反向插值部有助于在抑制用于算出加减速处理前的速度曲线的计算量的同时，抑制移动部的移动时间变长的优点。
7、技术方案2的数值控制装置也可为，包括：第三算出部，算出起点速度，所述起点速度为所述预读区块的起点处的所述移动部的容许的速度的上限；以及第一判断部，对在所述处理顺序比所述当前区块更靠后一个的所述预读区块与所述第二上升点所属的所述预读区块之间的所述处理顺序中的所述预读区块中，是否存在所述起点速度成为所述第二上升速度以下的转移区块进行判断，在所述第一判断部判断为存在所述转移区块的情况下，所述决定部将所述处理顺序比所述起点速度最小的所述转移区块更靠前一个的所述区块决定为所述目标区块，将所述转移区块的最小的所述起点速度决定为所述目标速度。
8、在所述情况下，在新决定的目标区块的指令点处进行反向插值，以使移动部能够减速至新决定为目标速度的、目标区块的一个之后的预读区块的起点速度为止。因此，决定部在区块的指令点处遵守移动部的容许的速度的上限的基础上，有助于在抑制用于算出加减速处理前的移动部的速度曲线的计算量的同时，抑制移动部的移动时间变长的优点。
9、技术方案3的数值控制装置也可为，包括：第二判断部，在将所述移动部向从所述当前区块中的所述移动部的当前位置朝向所述目标区块的所述指令点的方向的移动距离设为正，将所述移动部向从所述目标区块的所述指令点朝向所述当前区块中的所述移动部的当前位置的方向的移动距离设为负的情况下，对从所述当前区块中的所述移动部的当前位置至所述第一上升点为止的所述移动部的移动距离、从所述第二上升点至所述反向插值点为止的所述移动部的移动距离、及从所述反向插值点至所述目标区块的所述指令点为止的所述移动部的移动距离的合计即合计距离是否为移动余量以上进行判断，所述移动余量为从所述当前区块中的所述移动部的当前位置至所述目标区块的所述指令点为止的所述移动部的移动距离；以及第一速度控制部，在所述第二判断部判断为所述合计距离为所述移动余量以上的情况下，以作为容许的减速度本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种数值控制装置，在相对于对象物相对移动的移动部的移动路径中读入包含表示指令点的多个区块的数值控制程序，并依次对所述多个区块进行处理，由此对所述移动部的位置及速度进行控制，所述数值控制装置的特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，包括：
3.根据权利要求1或2所述的数值控制装置，其特征在于，包括：第二判断部，在将所述移动部向从所述当前区块中的所述移动部的当前位置朝向所述目标区块的所述指令点的方向的移动距离设为正，将所述移动部向从所述目标区块的所述指令点朝向所述当前区块中的所述移动部的当前位置的方向的移动距离设为负的情况下，对从所述当前区块中的所述移动部的当前位置至所述第一上升点为止的所述移动部的移动距离、从所述第二上升点至所述反向插值点为止的所述移动部的移动距离、及从所述反向插值点至所述目标区块的所述指令点为止的所述移动部的移动距离的合计即合计距离是否为移动余量以上进行判断，所述移动余量为从所述当前区块中的所述移动部的当前位置至所述目标区块的所述指令点为止的所述移动部的移动距离；以及
4.根据权利要求1或2所述的
5.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的数值控制装置，其特征在于，包括区块处理部，
7.一种工作机械，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的工作机械，其特征在于，具有所述三个直线轴及使所述保持部旋转的两个旋转轴。
9.根据权利要求7所述的工作机械，其特征在于，具有所述三个直线轴及变更所述主轴相对于所述工件的姿势的两个旋转轴。
10.根据权利要求7所述的工作机械，其特征在于，具有所述三个直线轴、变更所述主轴相对于所述工件的姿势的一个旋转轴、以及使所述保持部旋转的一个旋转轴。
11.一种数值控制方法，由数值控制装置进行，所述数值控制装置在相对于对象物相对移动的移动部的移动路径中读入包含表示指令点的多个区块的数值控制程序，并依次对所述多个区块进行处理，由此对所述移动部的位置及速度进行控制，所述数值控制方法的特征在于，包括：
12.一种数值控制程序，其特征在于，使如下数值控制装置、即在相对于对象物相对移动的移动部的移动路径中读入包含表示指令点的多个区块的数值控制程序，并依次对所述多个区块进行处理，由此对所述移动部的位置及速度进行控制的数值控制装置的计算机执行如下处理：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种数值控制装置，在相对于对象物相对移动的移动部的移动路径中读入包含表示指令点的多个区块的数值控制程序，并依次对所述多个区块进行处理，由此对所述移动部的位置及速度进行控制，所述数值控制装置的特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，包括：
3.根据权利要求1或2所述的数值控制装置，其特征在于，包括：第二判断部，在将所述移动部向从所述当前区块中的所述移动部的当前位置朝向所述目标区块的所述指令点的方向的移动距离设为正，将所述移动部向从所述目标区块的所述指令点朝向所述当前区块中的所述移动部的当前位置的方向的移动距离设为负的情况下，对从所述当前区块中的所述移动部的当前位置至所述第一上升点为止的所述移动部的移动距离、从所述第二上升点至所述反向插值点为止的所述移动部的移动距离、及从所述反向插值点至所述目标区块的所述指令点为止的所述移动部的移动距离的合计即合计距离是否为移动余量以上进行判断，所述移动余量为从所述当前区块中的所述移动部的当前位置至所述目标区块的所述指令点为止的所述移动部的移动距离；以及
4.根据权利要求1或2所述的数值控制装置，其特征在于，包括：
5.根据权利要求1所述的数值控...
【专利技术属性】
技术研发人员：石川友哉，大木俊辅，
申请(专利权)人：兄弟工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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