【技术实现步骤摘要】
本申请涉及物料焊接，具体涉及一种轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、产品的物料焊接，是产品装配过程中的主要工艺之一。而为提高对物料的焊接效率，相关技术中，通过对待处理的物料的边缘进行识别，根据边缘识别结果来规划该物料的焊接轨迹，以基于该焊接轨迹对物料进行处理，例如对物料进行焊接。
2、然而，由于物料的尺寸存在波动，因此即使各物料属于同一批次，也需要对不同的物料分别单独进行轨迹规划，导致影响对物料的焊接效率。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本申请提供一种轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，能够提高对物料的焊接效率。
2、第一方面，本申请提供了一种轨迹生成方法，该方法包括：根据任一物料批次中各物料的待焊接边缘的尺寸数据，得到所述物料批次对应的初始轨迹；根据各所述物料的待焊接边缘与所述初始轨迹之间的尺寸偏差，调整所述初始轨迹的轨迹点半径，直至所述轨迹点半径覆盖各所述尺寸偏差；根据所述初始轨迹以及所述轨迹点半径，生成所述物料批次中各物料的焊接轨迹。
3、本申请实施例的技术方案中，通过利用物料批次中各物料的待焊接边缘的尺寸数据，得到物料批次对应的初始轨迹后，根据各物料的待焊接边缘与初始轨迹之间的各尺寸偏差，来调整初始轨迹的轨迹点半径至覆盖各尺寸偏差，以根据初始轨迹和轨迹点半径，来生成该物料批次中各物料的焊接轨迹，从而使得生成的焊接轨迹能够覆盖同一物料批次中各物料的尺寸波动，能够满足该物料批次中各物料的焊接需求，无需对同一物料批次的
4、在一些实施例中，根据任一物料批次中各物料的待焊接边缘的尺寸数据，得到所述物料批次对应的初始轨迹，包括：根据各所述物料的待焊接边缘的尺寸数据，得到各所述待焊接边缘的尺寸均值；根据所述尺寸均值，得到所述初始轨迹。由于初始轨迹是由各待焊接边缘的尺寸均值生成的，因此各物料的待焊接边缘与初始轨迹之间的尺寸偏差范围较小，使得只需对初始轨迹的轨迹点半径进行较小范围的调整，便可覆盖尺寸偏差，从而能够有效减少最终形成的焊接轨迹的尺寸，提高产品的合格率。
5、在一些实施例中，根据各所述物料的待焊接边缘与所述初始轨迹之间的尺寸偏差，调整所述初始轨迹的轨迹点半径，包括：根据各所述物料的待焊接边缘与所述初始轨迹之间的各长度偏差、各宽度偏差以及各圆角偏差，调整所述轨迹点半径。这样，使得调整后的轨迹点能够更有效地覆盖各物料的待焊接边缘的所有尺寸波动，进一步提高产品的合格率。
6、在一些实施例中，根据各所述物料的待焊接边缘与所述初始轨迹之间的各长度偏差、各宽度偏差以及各圆角偏差，调整所述轨迹点半径，包括：根据各所述长度偏差、各所述宽度偏差以及各所述圆角偏差中的峰值，调整所述轨迹点半径。从而使后续生成的某一物料批次的焊接轨迹的轨迹点大小相同，因此能够在覆盖同一批物料的尺寸波动的同时，无需在焊接过程中对激光焊接设备进行多次调整，降低设备的调试成本，提高利用焊接轨迹进行物料焊接的焊接效率。
7、在一些实施例中，根据所述初始轨迹以及所述轨迹点半径，生成所述物料批次中各物料的焊接轨迹，包括：根据所述轨迹点半径，校准绘制所述初始轨迹的焊接设备的离焦量；根据所述初始轨迹以及所述离焦量，生成所述物料批次中各物料的焊接轨迹。从而使得后续在焊接时可利用焊接轨迹直接确定焊接设备的离焦量，降低焊接设备的调试成本。
8、在一些实施例中，还包括：根据目标物料所属的物料批次，得到所述目标物料的焊接轨迹，从而能够快速获取目标物料的焊接轨迹，提高物料的焊接效率。
9、在一些实施例中，还包括：根据所述目标物料的物料标识，确定所述目标物料所属的物料批次。
10、第二方面，本申请提供了一种轨迹生成装置，包括：初始轨迹获取模块，用于根据任一物料批次中各物料的待焊接边缘的尺寸数据，得到所述物料批次对应的初始轨迹；轨迹半径确定模块，用于根据各所述物料的待焊接边缘与所述初始轨迹之间的尺寸偏差，调整所述初始轨迹的轨迹点半径，直至所述轨迹点半径覆盖各所述尺寸偏差；焊接轨迹生成模块，用于根据所述初始轨迹以及所述轨迹点半径，生成所述物料批次中各物料的焊接轨迹。
11、本申请实施例的技术方案中，本方案通过利用物料批次中各物料的待焊接边缘的尺寸数据，得到物料批次对应的初始轨迹后，根据各物料的待焊接边缘与初始轨迹之间的各尺寸偏差，来调整初始轨迹的轨迹点半径至覆盖各尺寸偏差，以根据初始轨迹和轨迹点半径，来生成该物料批次中各物料的焊接轨迹，从而使得生成的焊接轨迹能够覆盖同一物料批次中各物料的尺寸波动，能够满足该物料批次中各物料的焊接需求，无需对同一物料批次的不同物料分别进行轨迹规划，进而提高对物料的焊接效率。
12、在一些实施例中，初始轨迹获取模块具体用于：根据各所述物料的待焊接边缘的尺寸数据，得到各所述待焊接边缘的尺寸均值；根据所述尺寸均值，得到所述初始轨迹。
13、在一些实施例中，轨迹半径确定模块具体用于：根据各所述物料的待焊接边缘与所述初始轨迹之间的各长度偏差、各宽度偏差以及各圆角偏差，调整所述轨迹点半径。
14、在一些实施例中，轨迹半径确定模块具体用于：根据各所述长度偏差、各所述宽度偏差以及各所述圆角偏差中的峰值，调整所述轨迹点半径。
15、在一些实施例中，焊接轨迹生成模块具体用于：根据所述轨迹点半径，校准绘制所述初始轨迹的焊接设备的离焦量；根据所述初始轨迹以及所述离焦量，生成所述物料批次中各物料的焊接轨迹。
16、在一些实施例中，焊接轨迹生成模还用于：根据目标物料所属的物料批次，得到所述目标物料的焊接轨迹。
17、在一些实施例中，焊接轨迹生成模还用于：根据所述目标物料的物料标识，确定所述目标物料所属的物料批次。
18、第三方面，本申请提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时执行第一方面的实施方式中的所述方法。
19、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时执行第一方面的实施方式中的所述方法。
20、第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面、第一方面中任一可选的实现方式中的所述方法。
21、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
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1.一种轨迹生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据任一物料批次中各物料的待焊接边缘的尺寸数据，得到所述物料批次对应的初始轨迹，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述物料的待焊接边缘与所述初始轨迹之间的尺寸偏差，调整所述初始轨迹的轨迹点半径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据各所述物料的待焊接边缘与所述初始轨迹之间的各长度偏差、各宽度偏差以及各圆角偏差，调整所述轨迹点半径，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述初始轨迹以及所述轨迹点半径，生成所述物料批次中各物料的焊接轨迹，包括：
6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
8.一种轨迹生成装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，包括处理器和存储有计算机程序的存储器，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述的方法。>
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种轨迹生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据任一物料批次中各物料的待焊接边缘的尺寸数据，得到所述物料批次对应的初始轨迹，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述物料的待焊接边缘与所述初始轨迹之间的尺寸偏差，调整所述初始轨迹的轨迹点半径，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据各所述物料的待焊接边缘与所述初始轨迹之间的各长度偏差、各宽度偏差以及各圆角偏差，调整所述轨迹点半径，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐博聘，李海波，王旭聪，
申请(专利权)人：江苏时代新能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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