【技术实现步骤摘要】
本申请属于自动驾驶，具体涉及一种车辆制动冗余方法、系统、车辆及可读存储介质。
技术介绍
1、在代客泊车过程中，常见的操作场景是驾驶员离车后，系统以大约10kph左右的车速执行长距离泊车任务。为保证泊车过程中的安全性，现有技术普遍采用制动冗余备份单元（redundant brake unit，以下简称rbu）对制动系统进行冗余备份，即需要在车辆上额外设置rbu，并且需要基于rbu设计相应的制动冗余策略。然而，一方面，在车辆应用上，rbu单件成本较高且重量较重，会显著增加车辆的制造成本和重量负担；另一方面，在oem总装车间装配rbu时，需要额外增加4根制动管，使车辆的装配工序变得相当复杂，降低了生产效率。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种车辆制动冗余方法、系统、车辆及可读存储介质，能够在代客泊车系统中实现制动冗余，同时克服使用rbu带来的成本高、重量重、装配复杂等问题。
2、为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：
3、第一方面，本申请提供了一种车辆制动冗余方法，该方法包括：
4、响应于目标车辆的代客泊车指令，监测目标车辆的状态信号；其中，状态信号用于指示目标车辆的自主泊车系统的状态；
5、基于状态信号，获取自主泊车系统的状态；
6、基于自主泊车系统的状态，判断目标车辆是否存在制动冗余需求；
7、若是，基于制动冗余需求，执行预设的制动冗余策略，以实现目标车辆的制动冗余。
8、进一步地，状态信号
9、进一步地，基于制动冗余需求，执行预设的制动冗余策略，以实现目标车辆的制动冗余的步骤中，具体包括：获取目标车辆的制动力参数；根据制动力参数，确定目标车辆的目标制动力；根据目标制动力，确定目标车辆的轮边负扭矩和目标车辆的目标减速度；基于轮边负扭矩和目标减速度，控制目标车辆的实际减速度，以实现目标车辆的制动冗余。
10、进一步地，基于轮边负扭矩和目标减速度，控制目标车辆的实际减速度，以实现目标车辆的制动冗余的步骤中，具体包括：对目标车辆施加轮边负扭矩，在施加轮边负扭矩的过程中，获取目标车辆的车速信号；根据车速信号，得到实际减速度；判断实际减速度是否达到目标减速度；若是，对目标车辆以实际减速度进行制动，以实现目标车辆的制动冗余；若否，基于实际减速度与轮边负扭矩的关系，控制实际减速度，以实现目标车辆的制动冗余。
11、进一步地，根据制动力参数，确定目标车辆的目标制动力的步骤中，
12、目标制动力的表达式为：
13、，
14、式中， f为目标制动力， m为目标车辆的满载重量，为路面附着系数， l2为目标车辆的后轴距离重心距离， h为目标车辆的满载重心高度， l1为目标车辆的轴距。
15、进一步地，根据目标制动力，确定目标车辆的轮边负扭矩和目标车辆的目标减速度的步骤中，
16、轮边负扭矩的表达式为：
17、 ，
18、式中， t为轮边负扭矩， f为目标制动力， r为目标车辆的车轮半径。
19、进一步地，基于实际减速度与轮边负扭矩的关系，控制实际减速度，以实现目标车辆的制动冗余的步骤中，
20、实际减速度与轮边负扭矩的关系表达式为：
21、，
22、式中， a为实际减速度， k为经验系数， t为轮边负扭矩， m为目标车辆的质量， r为目标车辆的车轮半径。
23、与现有技术相比较，本申请提供上述技术方案至少包括以下技术效果：
24、本申请提供了一种车辆制动冗余方法，通过本申请提供的车辆制动冗余方法能够在代客泊车系统中采用整车动力控制器来实现制动冗余，克服使用rbu带来的成本高、重量重、装配复杂等问题。通过采用整车动力控制器来实现制动冗余，有效避免了传统使用rbu所面临的一系列弊端。相较于rbu，整车动力控制器作为车辆系统中的重要组件，无需额外购置和装载专门的rbu，大幅降低了硬件成本投入，并且有助于减轻车辆的整体重量。此外，rbu的安装往往需要对车辆的制动系统进行较大的改动，而利用整车动力控制器实现制动冗余，可充分利用车辆现有的架构，无需进行大规模的改装和复杂的装配工序，可以简化装配工序，提高生产效率。
25、第二方面，本申请提供了一种车辆制动冗余系统，系统包括：
26、信号获取模块，用于响应于目标车辆的代客泊车指令，监测目标车辆的状态信号；其中，状态信号用于指示目标车辆的自主泊车系统的状态；
27、状态获取模块，用于基于状态信号，获取自主泊车系统的状态；
28、需求判断模块，用于基于自主泊车系统的状态，判断目标车辆是否存在制动冗余需求；
29、制动冗余模块，用于当目标车辆存在制动冗余需求时，基于制动冗余需求，执行预设的制动冗余策略，以实现目标车辆的制动冗余。
30、第三方面，本申请提供了一种车辆，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的车辆制动冗余方法。
31、第四方面，本申请提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的车辆制动冗余方法的步骤。
32、可以理解的是，上述第二方面、第三方面和第四方面提供技术方案的技术效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
33、本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
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1.一种车辆制动冗余方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆制动冗余方法，其特征在于，所述状态信号包括制动信号、推杆行程信号、减速度信号和降级信号；
3.根据权利要求1所述的车辆制动冗余方法，其特征在于，所述基于所述制动冗余需求，执行预设的制动冗余策略，以实现所述目标车辆的制动冗余的步骤中，具体包括：
4.根据权利要求3所述的车辆制动冗余方法，其特征在于，所述基于所述轮边负扭矩和所述目标减速度，控制所述目标车辆的实际减速度，以实现所述目标车辆的制动冗余的步骤中，具体包括：
5.根据权利要求3所述的车辆制动冗余方法，其特征在于，所述根据所述制动力参数，计算所述目标车辆的目标制动力的步骤中，
6.根据权利要求3所述的车辆制动冗余方法，其特征在于，所述根据所述目标制动力，计算所述目标车辆的轮边负扭矩和所述目标车辆的目标减速度的步骤中，
7.根据权利要求4所述的车辆制动冗余方法，其特征在于，所述基于所述实际减速度与所述轮边负扭矩的关系，控制所述实际减速度，以实现所述目标车辆的制动冗余的步骤中，<...
【技术特征摘要】
1.一种车辆制动冗余方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆制动冗余方法，其特征在于，所述状态信号包括制动信号、推杆行程信号、减速度信号和降级信号；
3.根据权利要求1所述的车辆制动冗余方法，其特征在于，所述基于所述制动冗余需求，执行预设的制动冗余策略，以实现所述目标车辆的制动冗余的步骤中，具体包括：
4.根据权利要求3所述的车辆制动冗余方法，其特征在于，所述基于所述轮边负扭矩和所述目标减速度，控制所述目标车辆的实际减速度，以实现所述目标车辆的制动冗余的步骤中，具体包括：
5.根据权利要求3所述的车辆制动冗余方法，其特征在于，所述根据所述制动力参数，计算所述目标车辆的目标制动力的步骤中，
6.根据权利要求3所述的车辆制动冗...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴蒙，吴琳，刘能，杜满胜，余金霞，魏军，龚兴旺，曹开忠，李骏，程闲福，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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