【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及码垛机器人，尤其涉及一种三轴索驱动重载码垛机器人。
技术介绍
1、工业机器人作为生产自动化和智能制造的主力军，其研发、制造和应用成为衡量一个国家科技创新和制造业水平的重要标志，面向轻量化、柔性化和智能化的装备发展趋势及日益复杂多变的生产需求，刚性并联机器人在性能方面仍存在亚待突破的瓶颈。主要表现在并联机器人的运动支链采用刚性杆件，限制了运动部件质量的进一步降低和运动效率的进一步提升，并且高速并联机器人运动支链中大量使用转动副、万向节和球较等较链，较链的运动范围限制了动平台的运动范围，即机器人的工作空间，同时较链间隙使得终端动平台高位置精度和重复定位精度难以保证，其次高速并联机器人采用主动摆杆结构，驱动单元中需要使用具有大减速比的精密减速器，同时运动链中需要使用精密球较等传动部件，导致成本较高，需要进行改进。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是为了解决上述
技术介绍
中提出的技术问题。
2、本专利技术采用了如下技术方案：一种三轴索驱动重载码垛机器人，包括机架部件，所述机架部件内部设置有驱动器部件、动平台部件、末端执行器部件、索组件和控制组件，所述机架部件的内部包含有机架本体，所述机架本体的四角固定连接有加强件，所述机架本体的底端固定连接有固定板。
3、较佳的，所述驱动器部件的内部包含有驱动器伺服电机，所述驱动器伺服电机的侧面固定安装有伺服电机编码器，所述驱动器伺服电机的另一面固定安装有减速机，所述驱动器减速机的侧面固定安装有减速机安装板，所述减速机
4、较佳的，所述动平台部件的内部包含有动平台板，所述动平台板的表面固定连接有索护套，所述动平台板的表面固定连接有穿索固定板，所述动平台板的下面固定连接有回转支承部件，所述动平台板的上面固定连接有动平台减速机，所述动平台减速机的上面固定安装有动平台伺服电机。此处，使得动平台伺服电机和动平台减速机为回转支承部件提供转动动力及转动定位，回转支承部件可360°转动，该回转部件为该码垛装置的z轴旋转部件，实现码垛的物品绕竖直轴转动。
5、较佳的，所述末端执行器部件的内部包含有吸盘固定架，所述吸盘固定架的下面固定安装有顶部吸盘，所述吸盘固定架的上面设置有气路电磁阀，所述气路电磁阀的两端设置有侧手臂伸缩气缸，所述侧手臂伸缩气缸的一端固定安装有侧手臂直线滑轨，所述侧手臂直线滑轨的表面滑动连接有侧夹手臂，所述侧夹手臂的表面固定安装有侧夹手臂吸盘。此处，使得其中气路电磁阀可以控制气缸及吸盘的通断，侧夹手臂可以带动侧夹手臂吸盘在侧手臂直线滑轨上滑动。
6、较佳的，所述索组件的内部包含有定滑轮组件，所述定滑轮组件的下面设置有动导轮组件，所述动导轮组件的内部包含有中空轴，所述中空轴的表面转动连接有动导轮基座。此处，使得动导轮基座可绕中空轴转动，从而适应动平台板与绳索连接形成的不同位置姿态。
7、较佳的，所述控制组件的内部包含有用户界面显示屏，所述控制组件的内部包含有开关按键，所述控制组件的内部设置有配电板和驱动元器件。此处，使得可以硬件输出信号和功率，从而让驱动器部件和末端执行器部件按预定的方案动作。
8、较佳的，所述索护套的内部与绳索之间固定连接，所述穿索固定板的内部与绳索之间固定连接，所述动平台减速机的输出端与回转支承部件之间固定连接。此处，使得绳索可以通过穿梭固定板固定在移动平台上。
9、较佳的，所述侧手臂伸缩气缸的输出端与侧夹手臂之间固定连接，所述安装板的表面固定安装有驱动器部件。此处，使得侧手臂伸缩气缸通过侧手臂直线滑轨连接侧夹手臂，实现侧夹手臂的张开及缩回，实现物品两侧夹抱，同时该气缸行程较大，可实现不同宽度尺寸的物品抓取。
10、与现有技术相比，本专利技术的优点和积极效果在于：
11、本专利技术中，通过索驱动，减少了运动惯量，末端执行器部件可以高速运行，靠动平台部件和末端执行器部件自重与绳索拉力平衡，因为索驱动重载机器人，动平台部件和末端执行器部件有一定的重量，所以绳索会一直保持张紧，该绳索拉力会与动平台部件重力保持平衡，装置结构简单，造价成本较低，对客户安装环境要求较低，而且绳索、滑轮等结构简单，更换易损件较容易，所以设备维护简单，使用较少零件即可实现较大工作空间，并且功耗较小。
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1.一种三轴索驱动重载码垛机器人，包括机架部件(1)，其特征在于：所述机架部件(1)内部设置有驱动器部件(2)、动平台部件(3)、末端执行器部件(4)、索组件(5)和控制组件(6)，所述机架部件(1)的内部包含有机架本体(11)，所述机架本体(11)的四角固定连接有加强件(12)，所述机架本体(11)的上面固定连接有安装板(13)，所述机架本体(11)的底端固定连接有固定板(14)。
2.根据权利要求1所述的三轴索驱动重载码垛机器人，其特征在于：所述驱动器部件(2)的内部包含有驱动器伺服电机(21)，所述驱动器伺服电机(21)的侧面固定安装有伺服电机编码器(22)，所述驱动伺服电机(21)的另一面固定安装有驱动器减速机(23)，所述驱动器减速机(23)的侧面固定安装有减速机安装板(24)，所述减速机输出端固定安装有绳索滚筒(26)，所述绳索滚筒(26)的一端固定安装有滚筒输入端盖(25)，所述绳索滚筒(26)的另一端固定连接有滚筒输出端盖(27)所述绳索滚筒(26)的内部固定连接有输出轴(28)，所述输出轴(28)的一端固定连接有轴承(29)，所述轴承(29)的表面固
3.根据权利要求1所述的三轴索驱动重载码垛机器人，其特征在于：所述动平台部件(3)的内部包含有动平台板(31)，所述动平台板(31)的表面固定连接有索护套(32)，所述动平台板(31)的表面固定连接有穿索固定板(33)(14)，所述动平台板(31)的下面固定连接有回转支承部件(34)，所述动平台板(31)的上面固定连接有动平台减速机，所述动平台减速机的上面固定安装有动平台伺服电机(35)。
4.根据权利要求1所述的三轴索驱动重载码垛机器人，其特征在于：所述末端执行器部件(4)的内部包含有吸盘固定架(41)，所述吸盘固定架(41)的下面固定安装有顶部吸盘(42)，所述吸盘固定架(41)的上面设置有气路电磁阀(43)，所述气路电磁阀(43)的两端设置有侧手臂伸缩气缸(44)，所述侧手臂伸缩气缸(44)的一端固定安装有侧手臂直线滑轨(45)，所述侧手臂直线滑轨(45)的表面滑动连接有侧夹手臂(46)，所述侧夹手臂(46)的表面固定安装有侧夹手臂吸盘(47)。
5.根据权利要求1所述的三轴索驱动重载码垛机器人，其特征在于：所述索组件(5)的内部包含有定滑轮组件(52)，所述定滑轮组件(52)的下面设置有动导轮组件(53)，所述动导轮组件的内部包含有中空轴(55)，所述中空轴(55)的表面转动连接有动导轮基座(54)。
6.根据权利要求1所述的三轴索驱动重载码垛机器人，其特征在于：所述控制组件(6)的内部包含有用户界面显示屏(61)，所述控制组件(6)的内部包含有开关按键(62)，所述控制组件(6)的内部设置有配电板和驱动元器件。
7.根据权利要求3所述的三轴索驱动重载码垛机器人，其特征在于：所述索护套(32)的内部与绳索(51)之间固定连接，所述穿索固定板(33)的内部与绳索(51)之间固定连接，所述动平台减速机(36)的输出端与回转支承部件(34)之间固定连接。
8.根据权利要求4所述的三轴索驱动重载码垛机器人，其特征在于：所述侧手臂伸缩气缸(44)的输出端与侧夹手臂(46)之间固定连接，所述安装板(13)的表面固定安装有驱动器部件(2)。
...【技术特征摘要】
1.一种三轴索驱动重载码垛机器人，包括机架部件(1)，其特征在于：所述机架部件(1)内部设置有驱动器部件(2)、动平台部件(3)、末端执行器部件(4)、索组件(5)和控制组件(6)，所述机架部件(1)的内部包含有机架本体(11)，所述机架本体(11)的四角固定连接有加强件(12)，所述机架本体(11)的上面固定连接有安装板(13)，所述机架本体(11)的底端固定连接有固定板(14)。
2.根据权利要求1所述的三轴索驱动重载码垛机器人，其特征在于：所述驱动器部件(2)的内部包含有驱动器伺服电机(21)，所述驱动器伺服电机(21)的侧面固定安装有伺服电机编码器(22)，所述驱动伺服电机(21)的另一面固定安装有驱动器减速机(23)，所述驱动器减速机(23)的侧面固定安装有减速机安装板(24)，所述减速机输出端固定安装有绳索滚筒(26)，所述绳索滚筒(26)的一端固定安装有滚筒输入端盖(25)，所述绳索滚筒(26)的另一端固定连接有滚筒输出端盖(27)所述绳索滚筒(26)的内部固定连接有输出轴(28)，所述输出轴(28)的一端固定连接有轴承(29)，所述轴承(29)的表面固定连接有轴承(29)座，所述轴承(29)的表面固定连接有轴承(29)盖，所述绳索滚筒(26)的表面固定安装有压绳块(212)，所述压绳块(212)的内部固定连接有绳索(51)。
3.根据权利要求1所述的三轴索驱动重载码垛机器人，其特征在于：所述动平台部件(3)的内部包含有动平台板(31)，所述动平台板(31)的表面固定连接有索护套(32)，所述动平台板(31)的表面固定连接有穿索固定板(33)(14)，所述动平台板(31)的下面固定连接有回转支承部件(34)，所述动平台板(31)的上面固定连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵珠峰，罗阳，罗钦，
申请(专利权)人：苏州凌峰博特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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