【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车路协同，尤其涉及一种目标置信度处理方法、装置及电子设备、存储介质。
技术介绍
1、随着车路云一体化系统建设的大规模推广和落地，其中路侧基站的感知结果目标是车路协同感知的重要组成部分，路侧基站感知结果目标的置信度指标会参与车路协同决策过程。
2、但是当前感知结果目标的置信度指标大部分是基于感知节点的规则生成，缺乏真实(真值)测评数据作为依据，从而导致感知结果目标的置信度指标本身存在一定的准确性问题。这样一来降低了路侧感知数据的质量，同时也对车路协同决策场景中使用路侧感知数据存在一定干扰因素。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种目标置信度处理方法、装置及电子设备、存储介质，以提高置信度指标的准确性。
2、本申请实施例采用下述技术方案：
3、第一方面，本申请实施例提供一种目标置信度处理方法，其中，应用于云控平台，所述方法包括：
4、接收路侧基站上报的感知结果数据以及车辆上报的rtk真值数据；
5、基于路侧基站的位置，根据所述感知结果数据和所述rtk真值数据，筛选出当前路侧基站的感知范围内的车辆轨迹数据，其中，所述车辆轨迹数据基于车辆上报的rtk真值数据获得；
6、根据当前路侧基站的感知范围内的车辆轨迹数据的时间范围，筛选出当前路侧基站感知的交通参与者轨迹数据；
7、对所述车辆轨迹数据与所述当前路侧基站感知的交通参与者轨迹数据进行匹配；
8、在所述车辆轨迹数据与所述当前路侧基站
9、将所述误差下发至所述路侧基站，以使所述路侧基站对感知到的交通参与者目标的置信度指标做修正。
10、在一些实施例中，所述在所述车辆轨迹数据与所述当前路侧基站感知的交通参与者轨迹数据匹配成功的情况下，按照匹配成功的两条轨迹数据计算出两者之间的位置、速度、航向角和尺寸的误差中的至少一种之后，还包括：
11、将所述两者之间的位置、速度、航向角和尺寸的误差做归一化处理；
12、将当前测评位置到路侧基站的距离归一化处理并作为距离等级，所述距离等级范围(0，10)；
13、根据所述距离等级，对当前距离等级范围的误差做归一化处理并作为误差等级，所述误差等级范围在(0，1)。
14、在一些实施例中，所述方法还包括：
15、按照误差更新频率或者按照手动下发的方式，下发所述距离等级以及所述距离等级对应的误差等级给路侧基站。
16、在一些实施例中，所述接收路侧基站上报的感知结果数据以及车辆上报的rtk真值数据，之前还包括：
17、所述车辆是携带rtk真实定位的车辆，在安装有路侧基站的覆盖范围内行驶，实时定频上报自身的位置、速度、航向角、尺寸中的任意一种或多种数据。
18、在一些实施例中，所述车辆包括自动驾驶车辆，所述基于路侧基站的位置，根据所述感知结果数据和所述rtk真值数据，筛选出当前路侧基站的感知范围内的车辆轨迹数据，其中，所述车辆轨迹数据基于车辆上报的rtk真值数据获得，包括：
19、基于路侧基站的位置，筛选当前基站感知范围内的自动驾驶车辆轨迹且每一辆自动驾驶车辆包含一条轨迹；
20、根据筛选出的自动驾驶车轨迹的时间范围，再筛选出当前路侧基站的感知结果轨迹，其中当前路侧基站的感知结果轨迹且包括多个的交通参与者的轨迹。
21、第二方面，本申请实施例还提供一种目标置信度处理方法，其中，应用于路侧基站感知节点，所述目标置信度处理方法包括：
22、对如第一方面中所述的方法中感知到的交通参与者目标的置信度指标做实时修正，所述修正的方法如下：
23、实时修正所述感知到的交通参与者目标的位置置信度、速度置信度、航向角置信度、尺寸置信度的感知结果置信度。
24、在一些实施例中，所述方法还包括：
25、使用修正后感知结果的置信度下发给预设车路协同决策场景。
26、第三方面，本申请实施例还提供一种目标置信度处理装置，其中，应用于云控平台，所述装置包括：
27、接收模块，用于接收路侧基站上报的感知结果数据以及车辆上报的rtk真值数据；
28、第一筛选模块，用于基于路侧基站的位置，根据所述感知结果数据和所述rtk真值数据，筛选出当前路侧基站的感知范围内的车辆轨迹数据，其中，所述车辆轨迹数据基于车辆上报的rtk真值数据获得；
29、第二筛选模块，用于根据当前路侧基站的感知范围内的车辆轨迹数据的时间范围，筛选出当前路侧基站感知的交通参与者轨迹数据；
30、匹配模块，用于对所述车辆轨迹数据与所述当前路侧基站感知的交通参与者轨迹数据进行匹配；
31、误差计算模块，用于在所述车辆轨迹数据与所述当前路侧基站感知的交通参与者轨迹数据匹配成功的情况下，按照匹配成功的两条轨迹数据计算出两者之间的位置、速度、航向角和尺寸的误差中的至少一种；
32、下发模块，用于将所述误差下发至所述路侧基站，以使所述路侧基站对感知到的交通参与者目标的置信度指标做修正。
33、第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
34、第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
35、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：云控平台接收路侧基站上报的感知结果数据以及车辆上报的rtk真值数据，基于路侧基站的位置，根据所述感知结果数据和所述rtk真值数据，筛选出当前路侧基站的感知范围内的车辆轨迹数据，所述当前路侧基站的感知范围内的车辆轨迹的时间范围用以筛选出当前路侧基站感知的交通参与者轨迹数据。进一步地，对所述车辆轨迹数据与所述当前路侧基站感知的交通参与者轨迹数据进行匹配；在所述车辆轨迹数据与所述当前路侧基站感知的交通参与者轨迹数据匹配成功的情况下，按照匹配成功的两条轨迹数据计算出两者之间的位置、速度、航向角和尺寸的误差。基于自车上报真实数据，实时测评路侧基站感知结果目标的误差。
36、将所述两者之间的位置、速度、航向角和尺寸的误差下发至所述路侧基站，以使所述路侧基站对感知到的交通参与者目标的置信度指标做修正，将测评结果实时下发给相对应的路侧基站感知节点，利用测评结果辅助修正基站感知结果目标的置信度指标，提高置信度指标的准确性，解决感知结果目标置信度指标本身存在的准确性问题。
37、此外，上述方法间接提升了路侧感知数据的质量，排除了在车路协同决策场景中使用路侧感知结果目标置信度指标存在的干扰因素本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种目标置信度处理方法，其中，应用于云控平台，所述方法包括：
2.如权利要求1所述方法，其中，所述在所述车辆轨迹数据与所述当前路侧基站感知的交通参与者轨迹数据匹配成功的情况下，按照匹配成功的两条轨迹数据计算出两者之间的位置、速度、航向角和尺寸的误差中的至少一种之后，还包括：
3.如权利要求2所述方法，其中，所述方法还包括：
4.如权利要求1所述方法，其中，所述接收路侧基站上报的感知结果数据以及车辆上报的RTK真值数据，之前还包括：
5.如权利要求1所述方法，其中，所述车辆包括自动驾驶车辆，所述基于路侧基站的位置，根据所述感知结果数据和所述RTK真值数据，筛选出当前路侧基站的感知范围内的车辆轨迹数据，其中，所述车辆轨迹数据基于车辆上报的RTK真值数据获得，包括：
6.一种目标置信度处理方法，其中，应用于路侧基站感知节点，所述目标置信度处理方法包括：
7.如权利要求6所述方法，其中，所述方法还包括：
8.一种目标置信度处理装置，其中，应用于云控平台，所述装置包括：
9.一种电子设备，包
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。
...【技术特征摘要】
1.一种目标置信度处理方法，其中，应用于云控平台，所述方法包括：
2.如权利要求1所述方法，其中，所述在所述车辆轨迹数据与所述当前路侧基站感知的交通参与者轨迹数据匹配成功的情况下，按照匹配成功的两条轨迹数据计算出两者之间的位置、速度、航向角和尺寸的误差中的至少一种之后，还包括：
3.如权利要求2所述方法，其中，所述方法还包括：
4.如权利要求1所述方法，其中，所述接收路侧基站上报的感知结果数据以及车辆上报的rtk真值数据，之前还包括：
5.如权利要求1所述方法，其中，所述车辆包括自动驾驶车辆，所述基于路侧基站的位置，根据所述感知结果数据和所述r...
【专利技术属性】
技术研发人员：贺朝棚，郭洪霖，张岩，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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