【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及三维建模，尤其涉及一种座舱三维建模方法、装置、设备、存储介质和程序产品。
技术介绍
1、随着科技的迅速发展，智能座舱的应用范围越来越广，即汽车座舱智能化已经成为现代汽车技术的核心要素。尤其驾驶员与汽车之间的视线交互是智能座舱的智能化发展的重要方向。驾驶员视线交互不仅能有效检测驾驶员的分心情况以提升驾驶安全性，还能通过视线与语音深度结合的方式，实现所见即所控的操作体验，从而显著提升驾驶员与车辆的智能化交互效果。例如，通过检测驾驶员视线的方向向量与座舱内各区域的交集，判断驾驶员的视线是否准确地落在各区域内。基于此，为实现驾驶员视线交互，需要构建相机坐标系下的座舱三维模型，且相机坐标系下的座舱三维模型的构建准确性对于视线交互的准确性至关重要。
2、目前，通过确定座舱内多个区域在标定装置坐标系下的坐标，然后经过一系列复杂的步骤将这些坐标转换为相机坐标系下的多个坐标，进而实现相机坐标系下的座舱三维模型的构建。然而，将标定装置坐标系下的坐标转换为相机坐标系下的多个坐标的坐标转换过程十分复杂，且确定座舱内多个区域在标定装置坐标系下的坐标存在较大的误差，从而导致构建的相机坐标系下的座舱三维模型的精度降低。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种座舱三维建模方法、装置、设备、存储介质和程序产品，用以解决现有技术中相机坐标系下的座舱三维模型的精度低的缺陷，实现高精度的图像采集装置坐标系下的座舱三维模型。
2、本专利技术提供一种座舱三维建模方法，包括：
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4、基于图像采集装置相对于标定装置坐标系的旋转矩阵，以及所述车辆坐标系与所述标定装置坐标系的转换关系，确定所述图像采集装置相对于所述车辆坐标系的旋转矩阵；所述图像采集装置相对于标定装置坐标系的旋转矩阵是基于标定装置和所述图像采集装置确定的；
5、基于所述图像采集装置相对于所述车辆坐标系的平移向量，以及所述图像采集装置相对于所述车辆坐标系的旋转矩阵，将所述车辆坐标系下的多个坐标转换为图像采集装置坐标系下的多个坐标；
6、基于所述图像采集装置坐标系下的多个坐标，构建所述图像采集装置坐标系下的座舱三维模型。
7、根据本专利技术提供的一种座舱三维建模方法，所述标定装置为棋盘格标定板，所述棋盘格标定板设于所述图像采集装置的采集方向上；所述图像采集装置相对于标定装置坐标系的旋转矩阵是基于如下方式确定：
8、基于所述图像采集装置对所述棋盘格标定板采集的多个棋盘格图像，确定所述图像采集装置的内部参数；
9、基于所述内部参数和所述棋盘格标定板中已知的三维角点在标定装置坐标系下的坐标，确定所述图像采集装置相对于所述标定装置坐标系的旋转矩阵。
10、根据本专利技术提供的一种座舱三维建模方法，所述车辆坐标系的x轴与车辆前进方向平行，所述棋盘格标定板的棋盘格平面与所述车辆坐标系的x轴垂直。
11、根据本专利技术提供的一种座舱三维建模方法，所述参考点在所述车辆坐标系下的坐标点为所述车辆坐标系的原点。
12、根据本专利技术提供的一种座舱三维建模方法，所述基于图像采集装置相对于标定装置坐标系的旋转矩阵，以及所述车辆坐标系与所述标定装置坐标系的转换关系，确定所述图像采集装置相对于所述车辆坐标系的旋转矩阵，包括：
13、基于图像采集装置相对于标定装置坐标系的旋转矩阵，确定所述图像采集装置相对于所述标定装置坐标系的欧拉角；
14、基于所述车辆坐标系与所述标定装置坐标系的转换关系，将所述图像采集装置相对于所述标定装置坐标系的欧拉角转换为所述图像采集装置相对于所述车辆坐标系的欧拉角；
15、基于所述图像采集装置相对于所述车辆坐标系的欧拉角，确定所述图像采集装置相对于所述车辆坐标系的旋转矩阵。
16、根据本专利技术提供的一种座舱三维建模方法，所述图像采集装置相对于所述车辆坐标系的平移向量是基于如下方式确定：
17、基于所述测距装置测量的目标距离数据，确定所述图像采集装置在所述车辆坐标系下的坐标；所述目标距离数据用于表示所述图像采集装置与所述参考点之间的距离；
18、基于所述图像采集装置在所述车辆坐标系下的坐标，确定所述图像采集装置相对于所述车辆坐标系的平移向量。
19、本专利技术还提供一种座舱三维建模装置，包括：
20、坐标确定模块，用于基于测距装置测量的多个距离数据，确定车辆坐标系下的多个坐标；任一所述距离数据用于表示待建模的目标座舱的舱内测量点与参考点之间的距离，所述参考点位于所述目标座舱的舱内；
21、矩阵确定模块，用于基于图像采集装置相对于标定装置坐标系的旋转矩阵，以及所述车辆坐标系与所述标定装置坐标系的转换关系，确定所述图像采集装置相对于所述车辆坐标系的旋转矩阵；所述图像采集装置相对于标定装置坐标系的旋转矩阵是基于标定装置和所述图像采集装置确定的；
22、坐标转换模块，用于基于所述图像采集装置相对于所述车辆坐标系的平移向量，以及所述图像采集装置相对于所述车辆坐标系的旋转矩阵，将所述车辆坐标系下的多个坐标转换为图像采集装置坐标系下的多个坐标；
23、三维建模模块，用于基于所述图像采集装置坐标系下的多个坐标，构建所述图像采集装置坐标系下的座舱三维模型。
24、本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述座舱三维建模方法。
25、本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述座舱三维建模方法。
26、本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述座舱三维建模方法。
27、本专利技术提供的座舱三维建模方法、装置、设备、存储介质和程序产品，基于测距装置测量的多个距离数据，确定车辆坐标系下的多个坐标，且任一距离数据用于表示待建模的目标座舱的舱内测量点与参考点之间的距离，参考点位于目标座舱的舱内，从而通过设置该参考点巧妙确定车辆坐标系下的多个坐标，确保无论什么情况都能为后续提供车辆坐标系下的多个坐标；基于图像采集装置相对于标定装置坐标系的旋转矩阵，以及车辆坐标系与标定装置坐标系的转换关系，快速确定图像采集装置相对于车辆坐标系的旋转矩阵，基于图像采集装置相对于车辆坐标系的平移向量，以及图像采集装置相对于车辆坐标系的旋转矩阵，快速准确地将车辆坐标系下的多个坐标转换为图像采集装置坐标系下的多个坐标，从而基于图像采集装置坐标系下的多个坐标，构建高精度的图像采集装置坐标系下的座舱三维模型；此外，通过上述方式构建图像采集装置坐标系下的座舱三维模型，无需昂贵的设备，从而降低图像采集本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种座舱三维建模方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的座舱三维建模方法，其特征在于，所述标定装置为棋盘格标定板，所述棋盘格标定板设于所述图像采集装置的采集方向上；所述图像采集装置相对于标定装置坐标系的旋转矩阵是基于如下方式确定：
3.根据权利要求2所述的座舱三维建模方法，其特征在于，所述车辆坐标系的X轴与车辆前进方向平行，所述棋盘格标定板的棋盘格平面与所述车辆坐标系的X轴垂直。
4.根据权利要求1所述的座舱三维建模方法，其特征在于，所述参考点在所述车辆坐标系下的坐标点为所述车辆坐标系的原点。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的座舱三维建模方法，其特征在于，所述基于图像采集装置相对于标定装置坐标系的旋转矩阵，以及所述车辆坐标系与所述标定装置坐标系的转换关系，确定所述图像采集装置相对于所述车辆坐标系的旋转矩阵，包括：
6.根据权利要求1至4中任一项所述的座舱三维建模方法，其特征在于，所述图像采集装置相对于所述车辆坐标系的平移向量是基于如下方式确定：
7.一种座舱三维建模装置，其特征在于，包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种座舱三维建模方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的座舱三维建模方法，其特征在于，所述标定装置为棋盘格标定板，所述棋盘格标定板设于所述图像采集装置的采集方向上；所述图像采集装置相对于标定装置坐标系的旋转矩阵是基于如下方式确定：
3.根据权利要求2所述的座舱三维建模方法，其特征在于，所述车辆坐标系的x轴与车辆前进方向平行，所述棋盘格标定板的棋盘格平面与所述车辆坐标系的x轴垂直。
4.根据权利要求1所述的座舱三维建模方法，其特征在于，所述参考点在所述车辆坐标系下的坐标点为所述车辆坐标系的原点。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的座舱三维建模方法，其特征在于，所述基于图像采集装置相对于标定装置坐标系的旋转矩阵，以及所述车辆坐标系与所述标定装置坐标系的转换关系，确定所述图像...
【专利技术属性】
技术研发人员：倪新良，李杰，魏建超，王飞，王建，刘俊峰，雷琴辉，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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