【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，尤其涉及一种转向控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶是指让车辆自身拥有环境感知、路径规划并自主实现车辆控制的技术。然而，车辆的电动助力转向系统(electric power steering，eps)在小角度下，存在执行精度低和响应迟滞的问题。并且，由于电动助力转向系统的物理结构存在间隙，在车辆外部因素以及车辆自身因素的影响下，容易导致车辆在转向时存在响应精度不足，无法进行精准转向的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种转向控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，可以解决无法对车辆的转向进行精准控制的技术问题。
2、为了实现上述目的，根据本申请的第一方面，提供一种转向控制方法，包括：
3、获取车辆的行驶信息、车身姿态信息和环境道路信息；
4、根据行驶信息、车身姿态信息和环境道路信息，对车辆的目标转向盘转角进行补偿；
5、基于补偿后的目标转向盘转角对车辆的转向进行控制。
6、可选地，上述根据行驶信息、车身姿态信息和环境道路信息，对车辆的目标转向盘转角进行补偿，包括：
7、根据行驶信息，确定车辆的目标转向盘转角和第一补偿角；
8、根据车身姿态信息和环境道路信息，确定第二补偿角；
9、根据第一补偿角和第二补偿角，对目标转向盘转角进行补偿，得到补偿后的目标转向盘转角。
10、可选地，上述根据行驶信息，确定车辆的目标转向盘转角
11、根据行驶信息，确定车辆的目标车轮转角；
12、对目标车轮转角进行转换，得到目标转向盘转角；
13、获取目标转向盘转角和实际转向盘转角之间的误差，根据误差确定第一补偿角。
14、可选地，上述行驶信息包括车道线信息、车辆位置信息和车速，根据行驶信息，确定车辆的目标车轮转角，包括：
15、根据车道线信息和车辆位置信息，确定车辆的目标行驶轨迹；
16、基于目标行驶轨迹、车速和车辆的偏移参数，确定车辆的目标车轮转角。
17、可选地，上述获取目标转向盘转角和实际转向盘转角之间的误差，包括：
18、根据行驶信息和目标转向盘转角，确定目标横摆角速度；
19、根据目标转向盘转角和目标横摆角速度，查询预设的第一映射关系，得到目标转向盘转角和实际转向盘转角之间的误差。
20、可选地，上述根据行驶信息和目标转向盘转角，确定目标横摆角速度，包括：
21、基于行驶信息中的车速、目标转向盘转角和车辆的车轮轮距，计算得到横摆角速度；
22、根据预设的第一补偿系数对横摆角速度进行补偿，得到目标横摆角速度。
23、可选地，在上述根据预设的第一补偿系数对横摆角速度进行补偿，得到目标横摆角速度之前，还包括：
24、获取车辆的质量、悬挂系统参数、轮胎性能参数和车轴侧偏刚度中的至少一个参数；
25、根据车辆的质量、悬挂系统参数、轮胎性能参数和车轴侧偏刚度中的至少一个参数，确定第一补偿系数。
26、可选地，上述车身姿态信息包括车身侧偏角和侧向加速度，环境道路信息包括路面倾斜角。
27、可选地，上述根据车身姿态信息和环境道路信息，确定第二补偿角，包括：
28、根据车身侧偏角、侧向加速度和路面倾斜角查询预设的第二映射关系，得到第二补偿角。
29、可选地，上述根据第一补偿角和第二补偿角，对目标转向盘转角进行补偿，得到补偿后的目标转向盘转角，包括：
30、将第一补偿角、第二补偿角与目标转向盘转角融合，得到融合后的目标转向盘转角；
31、查询环境道路信息对应的第二补偿系数；
32、根据第二补偿系数对融合后的目标转向盘转角进行补偿，得到补偿后的目标转向盘转角。
33、相应地，本申请实施例提供一种转向控制装置，包括：
34、感知模块，用于获取车辆的行驶信息、车身姿态信息和环境道路信息；
35、补偿模块，用于根据行驶信息、车身姿态信息和环境道路信息，对车辆的目标转向盘转角进行补偿；
36、控制模块，用于基于补偿后的目标转向盘转角对车辆的转向进行控制。
37、此外，本申请实施例还提供一种车辆，包括处理器和存储器，上述存储器存储有计算机程序，上述处理器用于运行上述存储器内的计算机程序实现本申请实施例提供的转向控制方法。
38、此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序适于处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种转向控制方法。
39、此外，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例所提供的任一种转向控制方法。
40、在本申请实施例中，通过获取车辆的行驶信息、车身姿态信息和环境道路信息，根据行驶信息、车身姿态信息和环境道路信息，对车辆的目标转向盘转角进行补偿，实现了对多种影响因素的融合，提高了车辆在不同环境和道路下的转向角度的适配性和执行的准确性。在对目标转向盘转角补偿后，基于补偿后的目标转向盘转角对车辆的转向进行控制，提高了车辆转向控制的准确性，避免直接下发未经补偿的转向盘转角，导致车辆转向无法一次执行到期望的角度，从而出现多次转向调整问题。
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1.一种转向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息、所述车身姿态信息和所述环境道路信息，对所述车辆的目标转向盘转角进行补偿，包括：
3.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息，确定所述车辆的目标转向盘转角和第一补偿角，包括：
4.根据权利要求3所述的转向控制方法，其特征在于，所述行驶信息包括车道线信息、车辆位置信息和车速，所述根据所述行驶信息，确定所述车辆的目标车轮转角，包括：
5.根据权利要求3所述的转向控制方法，其特征在于，所述获取所述目标转向盘转角和实际转向盘转角之间的误差，包括：
6.根据权利要求5所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息和所述目标转向盘转角，确定目标横摆角速度，包括：
7.根据权利要求6所述的转向控制方法，其特征在于，在所述根据预设的第一补偿系数对所述横摆角速度进行补偿，得到所述目标横摆角速度之前，还包括：
8.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，所述车身姿态信
9.根据权利要求8所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述车身姿态信息和所述环境道路信息，确定第二补偿角，包括：
10.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述第一补偿角和所述第二补偿角，对所述目标转向盘转角进行补偿，得到补偿后的目标转向盘转角，包括：
11.一种转向控制装置，其特征在于，包括：
12.一种车辆，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于运行所述存储器内的计算机程序，以执行权利要求1至10任一项所述的转向控制方法。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于处理器进行加载，以执行权利要求1至10任一项所述的转向控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种转向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息、所述车身姿态信息和所述环境道路信息，对所述车辆的目标转向盘转角进行补偿，包括：
3.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息，确定所述车辆的目标转向盘转角和第一补偿角，包括：
4.根据权利要求3所述的转向控制方法，其特征在于，所述行驶信息包括车道线信息、车辆位置信息和车速，所述根据所述行驶信息，确定所述车辆的目标车轮转角，包括：
5.根据权利要求3所述的转向控制方法，其特征在于，所述获取所述目标转向盘转角和实际转向盘转角之间的误差，包括：
6.根据权利要求5所述的转向控制方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息和所述目标转向盘转角，确定目标横摆角速度，包括：
7.根据权利要求6所述的转向控制方法，其特征在于，在所述根据预设的第一补偿系数对所述横摆角速度进行补偿，得到所...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩向辉，张光鲁，刘博洋，崔宏斌，杜鹏，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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