【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机，尤其涉及自动驾驶、智能交通等领域，更具体地，涉及一种车辆合流方法、系统、电子设备及计算机可读介质。
技术介绍
1、在自动驾驶的实际应用中，车辆主要依靠导航系统来确定自身位置及行驶路线。然而，当车辆驶入复杂的路口环境时，导航系统存在的定位误差使得车辆在导航中车道位置的精确性难以保证。此外，车辆自身传感器可能受到干扰，车辆行驶不稳定，以及路口交通状况复杂多变，如存在不规则的车道形状、临时交通管制等情况，这些因素都使得单纯依据导航信息已无法有效地确认车道是否处于合流场景以及车辆应采取的合流方向。
2、基于此，为了提升自动驾驶的安全性与可靠性，迫切需要一种全新的解决方案，这种方案应能够摆脱对自车行为的依赖，转而利用车道线和车道中心线这些相对稳定且易于获取的道路特征来准确判定当前的合流场景以及合流方向，从而进一步提升车辆的智能化水平、提高交通效率和安全性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术导航系统存在一定误差，无法确认车道是否处于合流场景及无法判断车辆应采取的合流方向的不足，提供一种车辆合流方法，利用相对稳定的道路特征对合流场景及合流方向进行判断，摆脱对自车行为的依赖，避免了因车辆自身传感器故障或受到干扰、车辆行驶不稳定等行为异常导致的误判，进一步提升车辆的智能化水平、提高交通效率和安全性。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：
3、一种车辆合流方法，包括以下步骤：
4、s1：获取自车车道
5、s2：沿车道中心线在纵向上设定相等的距离依次由近至远采集若干个纵向点，同时沿纵向点在横向上根据车道宽度依次采集若干个横向点，并每隔固定距离进行一次纵向点及横向点的采集；
6、s3：根据相邻两次采集到的纵向点的数量变化判断是否处于合流场景，若是则进入步骤s4，若否则返回步骤s2；
7、s4：将横向点按照从左到右的顺序依次赋予连续的车道编号并确认合流点；
8、s5：根据合流点确定合流方向；
9、s6：根据合流方向，执行合流操作。
10、本专利技术的车辆合流方法，针对导航系统存在一定的定位误差，单纯依靠导航信息已无法有效地确认车道是否处于合流场景以及车辆应采取的合流方向的问题，利用相对稳定的道路特征对合流场景及合流方向进行判断，即利用车道中心线在纵向上进行若干纵向点及在横向上进行若干横向点的采集，根据相邻两次采集到的纵向点数量变化检测合流场景，在横向上根据从左到右的车道顺序对车道赋予连续的车道编号，进而确认合流点，根据合流点确定合流方向，利用道路特征去确定合流方法，摆脱对自车行为的依赖，避免了因车辆自身传感器故障或受到干扰、车辆行驶不稳定等行为异常导致的误判，进一步提升车辆的智能化水平、提高交通效率和安全性。此处所指的自车行为是指自动驾驶车辆基于实时感知数据，如定位、传感器信息和导航系统生成的动态决策与动作，具体包含：①路径规划：基于定位误差的局部路径生成，如变道轨迹计算；②运动控制：横向（通过方向盘转角获知）与纵向（通过油门/刹车获知）的协同控制指令；③意图推断：对自身驾驶目标，如合流、直行的实时判断。
11、优选地，步骤s3中是否处于合流场景的判断具体操作如下：根据相邻两次采集到的纵向点的数量，若出现后一次采集到的纵向点的数量少于前一次采集到的纵向点的数量，则判断处于合流场景；若相邻两次采集到的纵向点的数量相等，则判断非处于合流场景。
12、优选地，合流点的确认具体操作如下：统计各车道所在的纵向点的个数，将自车旁侧的纵向点个数大于自车所在的纵向点个数的车道确认为合流点所在的列；统计每一行横向点的个数，将与自车最近的横向点个数减少的行确认为合流点所在的行；则合流点所在的列与合流点所在的行的交点即为合流点。
13、优选地，步骤s5中通过获取自车所处位置的车道编号以及合流点所在的车道编号，确定合流方向。
14、优选地，步骤s5中确定合流方向的具体操作如下：
15、若自车的车道编号小于合流点的车道编号，则合流方向为右，步骤s6中车辆应向右进行合流操作；若自车的车道编号大于合流点的车道编号，则合流方向为左，步骤s6中车辆应向左进行合流操作。
16、优选地，步骤s6中，先判断合流方向的车道是否具备安全合流条件，若具备，则下达合流指令，引导车辆平稳地完成合流动作，若合流方向的车道不具备安全合流条件，则下达减速指令，直至合流方向具备安全合流条件，再下达合流指令。
17、优选地，利用车载传感器对需要合流的车道的车辆行驶状态、速度、与自车的安全距离以及是否存在障碍物的情况进行全面且实时的监测和分析，若均能满足变道要求，则认为具备安全合流条件；若其中之一不满足则认为不具备安全合流条件。
18、本专利技术还提供一种车辆合流系统，应用于如上所述的车辆合流方法，所述合流系统包括：
19、采集单元，获取车道中心线位置以及采集纵向点及横向点信息、车辆自身信息；
20、接收单元，用于接收采集单元的信息；
21、传输单元，用于将所述采集单元的信息传输至所述接收单元；
22、控制单元，用于控制采集单元，以及根据所述接收单元的信息控制车辆的运行；
23、所述采集单元通过所述传输单元与所述接收单元通信连接，所述采集单元与所述接收单元均与所述控制单元通信连接。
24、本专利技术的车辆合流系统通过对道路基础设施的固有特征进行采集并判断是否存在合流场景，以及处于合流场景中确定合流方向，无需借助高精度地图或复杂的外部辅助设备，有效降低了系统的硬件成本和对特定环境的依赖程度，具有出色的普适性和适应性，能够广泛应用于各种不同的道路场景和路口条件下，为自动驾驶车辆在复杂路况中的安全行驶提供了有力保障。
25、本专利技术还提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上所述方法中的步骤。
26、本专利技术还提供一种计算机可读介质，其上储存有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，运行如上所述方法中的步骤。
27、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
28、1、本专利技术的车辆合流方法，针对导航系统存在一定的定位误差，单纯依靠导航信息已无法有效地确认车道是否处于合流场景以及车辆应采取的合流方向的问题，利用相对稳定的道路特征对合流场景及合流方向进行判断，即利用车道中心线在纵向上进行若干纵向点及横向点的采集，根据纵向点数量变化检测合流场景，在横向上根据从左到右的车道顺序对车道赋予连续的车道编号，进而确认合流点，自车所处位置的车道编号以及合流点所在的车道编号，确定合流方向，利用车载传感器确保合流方向的车道具备安全合流的条件，进而下达合流指令、完成合流动作，摆脱对自车行为的依赖，避免了因车辆自身传感器故障或受到干扰、车辆行驶不稳定等行为异常导致的误判，进一步提本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆合流方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆合流方法，其特征在于，步骤S3中是否处于合流场景的判断具体操作如下：根据相邻两次采集到的纵向点的数量，若出现后一次采集到的纵向点的数量少于前一次采集到的纵向点的数量，则判断处于合流场景；若相邻两次采集到的纵向点的数量相等，则判断非处于合流场景。
3.根据权利要求1所述的车辆合流方法，其特征在于，步骤S4中，合流点的确认具体操作如下：统计各车道所在的纵向点的个数，将自车旁侧的纵向点个数大于自车所在的纵向点个数的车道确认为合流点所在的列；统计每一行横向点的个数，将与自车最近的横向点个数减少的行确认为合流点所在的行；则合流点所在的列与合流点所在的行的交点即为合流点。
4.根据权利要求1所述的车辆合流方法，其特征在于，步骤S5中通过获取自车所处位置的车道编号以及合流点所在的车道编号，确定合流方向。
5.根据权利要求4所述的车辆合流方法，其特征在于，步骤S5中确定合流方向的具体操作如下：
6.根据权利要求1所述的车辆合流方法，其特征在于，步骤S6中，先判
7.根据权利要求6所述的车辆合流方法，其特征在于，利用车载传感器对需要合流的车道的车辆行驶状态、速度、与自车的安全距离以及是否存在障碍物的情况进行全面且实时的监测和分析，若均能满足变道要求，则认为具备安全合流条件；若其中之一不满足则认为不具备安全合流条件。
8.一种车辆合流系统，其特征在于，应用于如权利要求1至7任一项所述的车辆合流方法，所述合流系统包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1至7任一项所述方法中的步骤。
10.一种计算机可读介质，其上储存有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，运行如权利要求1至7任一项所述方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆合流方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的车辆合流方法，其特征在于，步骤s3中是否处于合流场景的判断具体操作如下：根据相邻两次采集到的纵向点的数量，若出现后一次采集到的纵向点的数量少于前一次采集到的纵向点的数量，则判断处于合流场景；若相邻两次采集到的纵向点的数量相等，则判断非处于合流场景。
3.根据权利要求1所述的车辆合流方法，其特征在于，步骤s4中，合流点的确认具体操作如下：统计各车道所在的纵向点的个数，将自车旁侧的纵向点个数大于自车所在的纵向点个数的车道确认为合流点所在的列；统计每一行横向点的个数，将与自车最近的横向点个数减少的行确认为合流点所在的行；则合流点所在的列与合流点所在的行的交点即为合流点。
4.根据权利要求1所述的车辆合流方法，其特征在于，步骤s5中通过获取自车所处位置的车道编号以及合流点所在的车道编号，确定合流方向。
5.根据权利要求4所述的车辆合流方法，其特征在于，步骤s5中确定合流方向的具体操作如下：
6.根据权利要求1所述...
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