【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及补偿器，尤其是涉及一种柔性补偿装置。
技术介绍
1、机械手的柔性补偿器，顾名思义，是一种安装在机械手上，能够吸收和补偿机械手在作业过程中产生的位移、振动和偏差的装置。它通过高精度的位移即时感知并修正机械手的微小偏差，确保机械手能够精准、平稳地完成作业任务。
2、机械臂的抓手需要具备x、y、z轴三个方向移动、旋转、倾斜偏转等多个方向的柔性补偿功能，以便完成作业，并且在完成作业后还要能对中复位，方便下次的执行工作。但现有的柔性补偿器补偿范围小，柔性接触程度偏高，因此还需开发出更高性能的柔性补偿装置。且柔性补偿器的调节和校准过程可能相对复杂，需要专业的技术和设备，这增加了使用和维护的难度，同时可能影响到机械手的作业精度和稳定性。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是：为了克服现有技术中机械手对于拔出和装入工件存在位置偏移和角度偏差无法做到高效的自适应的问题，提供一种柔性补偿装置。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种柔性补偿装置，包括：
3、壳体，其内部开设有工作腔，壳体的底面开设有活动腔；
4、活动块，其位于工作腔内，活动块包括主体部以及连接部，主体部位于工作腔内，连接部顶端和主体部固定连接，连接部另一端穿过活动腔并延伸至壳体外侧，主体部顶面具有弧度的锁定凸起，主体部的侧壁上具有呈圆弧状的接触面，主体部的侧壁上开设有定位槽，工作腔能够供主体部在其内移动、倾斜偏转或旋转；
5、锁定板，其布
6、限位块，其布置在工作腔内，限位块用于与活动块接触；
7、以及定位块，其布置在工作腔内，定位块上具有与定位槽相匹配的定位凸起，定位凸起上转动布置有滚轮，当定位块和限位块夹持活动块，且定位凸起对准定位槽时，定位凸起进入定位槽内并在定位和限位块的夹持下，使得活动块在xy轴平面内固定，当定位块和限位块夹持活动块，且定位凸起对接触面时，滚轮和接触面接触并在定位块和限位块的夹持力的驱动下，使得活动块转动直至定位凸起嵌入定位槽内，完成活动块的在xy轴平面内固定，通过活动块、锁定块、限位块以及定位块的配合，使得柔性补偿装置具有x、y、z方向补偿幅度大以及具有倾斜和旋转补偿角度大、旋转可复位的特性点，使得补偿范围更广，自由度更高。
8、为了解决如何驱使限位块移动的问题，进一步包括壳体上开设有第一气动腔，第一气动腔内布置有第一气动块、第一气动杆以及第一复位元件，第一气动杆和第一气动块固定连接，另一端穿过壳体并与限位块固定连接，第一复位元件套设在第一气动杆上，第一复位元件一端抵住壳体，另一端抵住第一气动块；
9、壳体上开设有与第一气动腔连通的第一气孔。
10、为了解决如何驱使定位块移动的问题，进一步包括壳体上开设有第二气动腔，第二气动腔内布置有第二气动块、第二气动杆以及第二复位元件，第二气动杆和第二气动块固定连接，另一端穿过壳体并与定位块固定连接，第二复位元件套设在第二气动杆上，第二复位元件二端抵住壳体，另一端抵住第二气动块；
11、壳体上开设有与第二气动腔连通的第二气孔。
12、为了解决如何驱使锁定板移动的问题，进一步包括壳体内开设有与工作腔连通的第三气动腔，壳体顶面开设有与第三气动腔连通的第三气孔，第三气动腔内滑动布置有气动板，气动板和锁定板固定连接，第三气动腔内通气使得气动板下降。
13、为了解决活动块在容置腔内稳定性低的问题，进一步包括活动腔内布置有若干定位弹簧，定位弹簧围绕活动块的连接部周向间隔分布，活动块的连接轴上套设有套环，定位弹簧一端和壳体固定连接，另一端和套环固定连接。
14、为了解决补偿器不便于设备连接的问题，进一步包括该柔性补偿装置还包括连接板，连接板和活动块的连接部底端固定连接。
15、为了解决滚轮凸起阻碍定位槽和定位凸起配合的问题，进一步包括定位槽的槽壁上开设有与其连通的容置槽，容置槽用于供滚轮放置，滚轮呈偏心布置；
16、当活动块在xy轴平面内固定时，滚轮位于容置槽内。
17、本专利技术的有益效果是：本专利技术提供的一种柔性补偿装置，通过活动块、锁定块、限位块以及定位块的配合，使得柔性补偿装置具有x、y、z方向补偿幅度大以及具有倾斜和旋转补偿角度大、旋转可复位的特性点，使得补偿范围更广，自由度更高。
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1.一种柔性补偿装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种柔性补偿装置，其特征在于：所述壳体(1)上开设有第一气动腔(13)，所述第一气动腔(13)内布置有第一气动块(41)、第一气动杆(42)以及第一复位元件(43)，所述第一气动杆(42)和第一气动块(41)固定连接，另一端穿过壳体(1)并与限位块(4)固定连接，所述第一复位元件(43)套设在第一气动杆(42)上，所述第一复位元件(43)一端抵住壳体(1)，另一端抵住第一气动块(41)；
3.如权利要求1所述的一种柔性补偿装置，其特征在于：所述壳体(1)上开设有第二气动腔(14)，所述第二气动腔(14)内布置有第二气动块(53)、第二气动杆(54)以及第二复位元件(55)，所述第二气动杆(54)和第二气动块(53)固定连接，另一端穿过壳体(1)并与定位块(5)固定连接，所述第二复位元件(55)套设在第二气动杆(54)上，所述第二复位元件(55)二端抵住壳体(1)，另一端抵住第二气动块(53)；
4.如权利要求1所述的一种柔性补偿装置，其特征在于：所述壳体(1)内开设有与工作腔(11
5.如权利要求1所述的一种柔性补偿装置，其特征在于：所述活动腔(12)内布置有若干定位弹簧(6)，所述定位弹簧(6)围绕活动块(2)的连接部(22)周向间隔分布，所述活动块(2)的连接轴上套设有套环(61)，所述定位弹簧(6)一端和壳体(1)固定连接，另一端和套环(61)固定连接。
6.如权利要求1所述的一种柔性补偿装置，其特征在于：该柔性补偿装置还包括连接板(7)，所述连接板(7)和活动块(2)的连接部(22)底端固定连接。
7.如权利要求1所述的一种柔性补偿装置，其特征在于：所述壳体(1)。
8.如权利要求1所述的一种柔性补偿装置，其特征在于：所述定位槽(25)的槽壁上开设有与其连通的容置槽(26)，所述容置槽(26)用于供滚轮(52)放置，所述滚轮(52)呈偏心布置；
...【技术特征摘要】
1.一种柔性补偿装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种柔性补偿装置，其特征在于：所述壳体(1)上开设有第一气动腔(13)，所述第一气动腔(13)内布置有第一气动块(41)、第一气动杆(42)以及第一复位元件(43)，所述第一气动杆(42)和第一气动块(41)固定连接，另一端穿过壳体(1)并与限位块(4)固定连接，所述第一复位元件(43)套设在第一气动杆(42)上，所述第一复位元件(43)一端抵住壳体(1)，另一端抵住第一气动块(41)；
3.如权利要求1所述的一种柔性补偿装置，其特征在于：所述壳体(1)上开设有第二气动腔(14)，所述第二气动腔(14)内布置有第二气动块(53)、第二气动杆(54)以及第二复位元件(55)，所述第二气动杆(54)和第二气动块(53)固定连接，另一端穿过壳体(1)并与定位块(5)固定连接，所述第二复位元件(55)套设在第二气动杆(54)上，所述第二复位元件(55)二端抵住壳体(1)，另一端抵住第二气动块(53)；
4.如权利要求1所述的一种柔性补偿装置，其特征在于：所述壳体(1)内开设有与...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨峰，李肖剑，洪茂伟，丁宇杰，
申请(专利权)人：常州工业职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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