【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及机器人、机器人系统以及机器人的作业方法，例如涉及能够使部件的更换作业、组装作业等各种作业自动化的技术。
技术介绍
1、已经提出了使用机器人进行各种作业的多种技术。为了使各种作业自动化，存在一种构想是用机器人手前端的驱动单元相对于成为作业对象的对象物拧松或拧紧螺栓。
2、还存在一种技术是在第一辊和第二辊之间配置螺母，将螺母压靠在通过驱动机构旋转的第一和第二辊上，并使螺母旋转而预固定(例如，参照专利文献1)。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本特开2021-122880号公报
技术实现思路
1、专利技术所要解决的课题
2、但是，存在在不能确保成为作业对象的对象物的螺栓紧固部的间隙的必要距离的情况下，上述驱动单元例如干涉对象物的一部分的问题。因此，在使用专利文献1的技术使螺栓旋转的情况下，将螺栓压靠在辊上的力不充分，并且辊有可能空转。
3、因此，本公开的目的在于，为了解决上述课题，提供一种能够使紧固件可靠地旋转并使各种作业自动化的机器人、机器人系统以及机器人的作业方法。
4、用于解决课题的技术方案
5、为了解决上述课题，本公开的机器人具备：机器人手，其安装在机器人臂的前端部；以及
6、控制部，其分别控制所述机器人臂和机器人手的动作，以对对象物进行作业，
7、所述机器人手具有：旋转辊，其通过与紧固件的一部分滚动接触而相对于上述对象物装拆上述紧固
8、所述控制部基于由所述按压力检测单元检测出的按压力，对所述机器人手进行定位。
9、根据本公开的机器人，由于基于由按压力检测单元检测出的按压力而定位机器人手，能够可靠地使紧固件旋转，并且使各种作业自动化。
10、在本专利技术中包括权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少两种结构的任何组合。特别是，权利要求书中的各权利要求的两个以上的任何组合都包括在本专利技术中。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，
4.一种机器人系统，其特征在于，具备：权利要求1所述的机器人和装拆自如地搬运所述对象物的对象物搬运用的机器人。
5.一种机器人的作业方法，其特征在于，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种机器人，其特征在于，具备：
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，
...
【专利技术属性】
技术研发人员：大内哲志，藤本裕介，笹木惠太，依田明生，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：
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