【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，具体涉及一种蠕行车速控制方法、系统和车辆。
技术介绍
1、车辆蠕行是指汽车在低速行驶时，驾驶员无需踩油门踏板，车辆自动输出一定扭矩以维持特定车速的行驶状态。
2、现有技术中车辆的蠕行控制方案通常存在以下技术问题：
3、现有方案通常针对前进挡与倒挡分别预设固定的蠕行车速，以应对低速跟车、爬坡以及停车等场景。然而，在实际驾驶过程中，两种固定的蠕行车速难以适应复杂多变的环境和用户的个性化需求，导致用户体验欠佳。
4、现有方案未能充分考虑车辆下坡倒退、光线偏暗、转速蠕行以及用户疲劳等特殊场景，在这些场景下，采用预设固定的蠕行车速控制车辆运行可能会导致安全隐患，增加发生事故的风险。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提出一种蠕行车速控制方法、系统和车辆，以减轻或消除至少一个上述的技术问题。
2、本专利技术所述的一种蠕行车速控制方法，包括以下步骤：
3、当车辆进入第一蠕行状态时，获取多个预设驾驶影响因素的当前状态；
4、根据各所述预设驾驶影响因素的当前状态，按照多个分别与多个所述预设驾驶影响因素对应的预设规则，计算出多个分别与多个所述预设驾驶影响因素对应的蠕行目标车速计算值；
5、将多个所述蠕行目标车速计算值中的最小值作为所述车辆的当前蠕行目标车速。
6、可选的，多个预设驾驶影响因素包括坡度、光线强度、驾驶员疲劳程度和方向盘转角。
7、可选的，所述根据各所述预设驾驶
8、当所述车辆挡位为前进挡时，根据公式vdobj1＝k1×vd计算与所述坡度对应的蠕行目标车速计算值，根据公式vdobj2＝k2×vd计算与所述光线强度对应的蠕行目标车速计算值，根据公式vdobj3＝k3×vd计算与所述驾驶员疲劳程度对应的蠕行目标车速计算值，根据公式vdobj4＝k4×vd计算与所述方向盘转角对应的蠕行目标车速计算值；
9、其中，vdobj1为前进挡时与所述坡度对应的蠕行目标车速计算值，k1为前进挡时与所述坡度对应的修正系数，vd为预设的与前进挡对应的蠕行目标车速固定值，vdobj2为前进挡时与所述光线强度对应的蠕行目标车速计算值，k2为前进挡时与所述光线强度对应的修正系数，vdobj3为前进挡时与所述驾驶员疲劳程度对应的蠕行目标车速计算值，k3为前进挡时与所述驾驶员疲劳程度对应的修正系数，vdobj4为前进挡时与所述方向盘转角对应的蠕行目标车速计算值，k4为前进挡时与所述方向盘转角对应的修正系数。
10、可选的，所述坡度越大，所述k1越小；所述光线强度越暗，所述k2越小；所述驾驶员疲劳程度越严重，所述k3越小；所述方向盘转角越大，所述k4越小。
11、可选的，所述根据各所述预设驾驶影响因素的当前状态，按照多个分别与多个所述预设驾驶影响因素对应的预设规则，计算出多个分别与多个所述预设驾驶影响因素对应的蠕行目标车速计算值包括以下步骤：
12、当所述车辆挡位为倒车挡时，根据公式vrobj1＝c1×vr计算与所述坡度对应的蠕行目标车速计算值，根据公式vrobj2＝c2×vr计算与所述光线强度对应的蠕行目标车速计算值，根据公式vrobj3＝c3×vr计算与所述驾驶员疲劳程度对应的蠕行目标车速计算值，根据公式vrobj4＝c3×vr计算与所述方向盘转角对应的蠕行目标车速计算值；
13、其中，vrobj1为倒车挡时与所述坡度对应的蠕行目标车速计算值，c1为倒车挡时与所述坡度对应的修正系数，vr为预设的与倒车挡对应的蠕行目标车速固定值，vrobj2为倒车挡时与所述光线强度对应的蠕行目标车速计算值，c2为倒车挡时与所述光线强度对应的修正系数，vrobj3为倒车挡时与所述驾驶员疲劳程度对应的蠕行目标车速计算值，c3为倒车挡时与所述驾驶员疲劳程度对应的修正系数，vrobj4为倒车挡时与所述方向盘转角对应的蠕行目标车速计算值，c4为倒车挡时与所述方向盘转角对应的修正系数。
14、可选的，所述坡度越大，所述c1越小；所述光线强度越暗，所述c2越小；所述驾驶员疲劳程度越严重，所述c3越小；所述方向盘转角越大，所述c4越小。
15、可选的，蠕行车速控制方法还包括以下步骤：当所述车辆进入第二蠕行状态时，以预设的蠕行目标车速固定值作为所述车辆的当前蠕行目标车速。
16、可选的，蠕行车速控制方法还包括以下步骤：当所述车辆进入第三蠕行状态时，以用户定义的蠕行目标车速定义值作为所述车辆的当前蠕行目标车速。
17、本专利技术还提出了一种蠕行车速控制系统，包括：
18、获取模块，用于：当车辆进入第一蠕行状态时，获取多个预设驾驶影响因素的当前状态；
19、第一计算模块，用于：根据各所述预设驾驶影响因素的当前状态，按照与多个所述预设驾驶影响因素对应的预设规则，计算出多个分别与多个所述预设驾驶影响因素对应的蠕行目标车速计算值；
20、第二计算模块，用于：将多个所述蠕行目标车速计算值中的最小值作为所述车辆的当前蠕行目标车速。
21、本专利技术还提出了一种车辆，其特征在于，包括上述的蠕行车速控制系统。
22、本专利技术提出的蠕行车速控制方法能够根据多个预设驾驶影响因素的当前状态确定合适的当前蠕行目标车速，能够降低车辆在部分场景下蠕行时发生事故的风险。本专利技术为用户提供了多种蠕行模式，能够提升用户体验。
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1.一种蠕行车速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的蠕行车速控制方法，其特征在于，多个预设驾驶影响因素包括坡度、光线强度、驾驶员疲劳程度和方向盘转角。
3.根据权利要求2所述的蠕行车速控制方法，其特征在于，所述根据各所述预设驾驶影响因素的当前状态，按照多个分别与多个所述预设驾驶影响因素对应的预设规则，计算出多个分别与多个所述预设驾驶影响因素对应的蠕行目标车速计算值包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的蠕行车速控制方法，其特征在于，所述坡度越大，所述k1越小；所述光线强度越暗，所述k2越小；所述驾驶员疲劳程度越严重，所述k3越小；所述方向盘转角越大，所述k4越小。
5.根据权利要求2所述的蠕行车速控制方法，其特征在于，所述根据各所述预设驾驶影响因素的当前状态，按照多个分别与多个所述预设驾驶影响因素对应的预设规则，计算出多个分别与多个所述预设驾驶影响因素对应的蠕行目标车速计算值包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的蠕行车速控制方法，其特征在于，所述坡度越大，所述C1越小；所述光线强度越暗，所述C
7.根据权利要求1所述的蠕行车速控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：当所述车辆进入第二蠕行状态时，以预设的蠕行目标车速固定值作为所述车辆的当前蠕行目标车速。
8.根据权利要求1所述的蠕行车速控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：当所述车辆进入第三蠕行状态时，以用户定义的蠕行目标车速定义值作为所述车辆的当前蠕行目标车速。
9.一种蠕行车速控制系统，其特征在于，包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的蠕行车速控制系统。
...【技术特征摘要】
1.一种蠕行车速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的蠕行车速控制方法，其特征在于，多个预设驾驶影响因素包括坡度、光线强度、驾驶员疲劳程度和方向盘转角。
3.根据权利要求2所述的蠕行车速控制方法，其特征在于，所述根据各所述预设驾驶影响因素的当前状态，按照多个分别与多个所述预设驾驶影响因素对应的预设规则，计算出多个分别与多个所述预设驾驶影响因素对应的蠕行目标车速计算值包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的蠕行车速控制方法，其特征在于，所述坡度越大，所述k1越小；所述光线强度越暗，所述k2越小；所述驾驶员疲劳程度越严重，所述k3越小；所述方向盘转角越大，所述k4越小。
5.根据权利要求2所述的蠕行车速控制方法，其特征在于，所述根据各所述预设驾驶影响因素的当前状态，按照多个分别与多个所述预设驾驶影响因素对...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨官龙，严钦山，张佩佩，
申请(专利权)人：深蓝汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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