【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人，尤其涉及一种多位置成像设备角度确定方法、系统、装置、设备及介质。
技术介绍
1、c臂为一种多位置成像设备，用于辅助医生判断器械所处的空间位置，通过c臂自身的旋转角度测量功能可以测量c臂的角度，该种通过c臂自身功能确定的角度精度较低。
2、相关技术中，将跟踪标记固定在c臂上，通过追踪该跟踪标记实现对c臂角度的测量。但是，该种方法中空间变换计算较为复杂，消耗的计算资源较多，计算时长较长。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种多位置成像设备角度确定方法、系统、装置、设备及介质。
2、第一方面，本公开提供了一种多位置成像设备角度确定方法，该方法包括：
3、获取多位置成像设备上刚性连接的目标相机对预设标记图案采集的第一图像和第二图像；其中，所述预设标记图案位于所述多位置成像设备的旋转中心区域内，所述第一图像为所述多位置成像设备旋转至第一成像位置获取的，所述第二图像为所述多位置成像设备旋转至第二成像位置获取的；
4、对所述第一图像进行角点三维检测，得到第一三维坐标，并对所述第二图像进行角点检测，得到第二三维坐标；
5、根据所述第一三维坐标和第二三维坐标，确定所述第一成像位置和所述第二成像位置之间的成像角度差。
6、第二方面，本公开还提供了一种多位置成像设备角度确定系统，该系统包括计算机、多位置成像设备、目标相机、预设标记图案，所述多位置成像设备与所述目标相机刚性连接；
7、
8、所述计算机用于基于所述第一图像和所述第二图像实现第一方面所提供的方法。
9、第三方面，本公开提供了一种多位置成像设备角度确定装置，该装置包括：
10、第一获取模块，用于获取多位置成像设备上刚性连接的目标相机对预设标记图案采集的第一图像和第二图像；其中，所述预设标记图案位于所述多位置成像设备的旋转中心区域内，所述第一图像为所述多位置成像设备旋转至第一成像位置获取的，所述第二图像为所述多位置成像设备旋转至第二成像位置获取的；
11、第一检测模块，用于对所述第一图像进行角点三维检测，得到第一三维坐标，并对所述第二图像进行角点检测，得到第二三维坐标；
12、第一确定模块，用于根据所述第一三维坐标和第二三维坐标，确定所述第一成像位置和所述第二成像位置之间的成像角度差。
13、第四方面，本公开还提供了一种电子设备，该设备包括：
14、一个或多个处理器；
15、存储装置，用于存储一个或多个程序，
16、当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现第一方面所提供的方法。
17、第五方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所提供的方法。
18、本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
19、本公开实施例的一种多位置成像设备角度确定方法、系统、装置、设备及介质，该方法包括：获取多位置成像设备上刚性连接的目标相机对预设标记图案采集的第一图像和第二图像；其中，预设标记图案位于多位置成像设备的旋转中心区域内，第一图像为多位置成像设备旋转至第一成像位置获取的，第二图像为多位置成像设备旋转至第二成像位置获取的；对第一图像进行角点三维检测，得到第一三维坐标，并对第二图像进行角点检测，得到第二三维坐标；根据第一三维坐标和第二三维坐标，确定第一成像位置和第二成像位置之间的成像角度差。上述方案中，多位置成像设备上刚性连接有目标相机，多位置成像设备位于不同成像位置时，目标相机分别对多位置成像设备旋转中心区域内放置的预设标记图案进行图像采集，得到第一图像和第二图像。通过第一图像以及第二图像的角点三维检测结果，确定相应成像位置之间的成像角度差，基于与多位置成像设备刚性连接的目标相机对旋转中心区域内的预设标记图案的观测，确定了该多位置成像设备的成像角度差，避免了额外设置独立于多位置成像设备的外在跟踪器，避免了该跟踪器所对应空间的引入，减少了空间变换个数，降低了计算资源的消耗，缩短了计算时长。
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1.一种多位置成像设备角度确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标相机刚性连接于所述多位置成像设备的弧形臂，所述目标相机与所述多位置成像设备中射线发射组件的夹角为所述第一成像位置和所述第二成像位置之间预测角度差的一半。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设标记图案包括多个单元图案，所述目标相机为双目深度相机，所述双目深度相机包括左目摄像头和右目摄像头，所述第一图像包括所述左目摄像头采集的第一左目图像和所述右目摄像头采集的第一右目图像，所述第二图像包括所述左目摄像头采集的第二左目图像和所述右目摄像头采集的第二右目图像；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一左目图像进行角点识别得到多个第一左目坐标，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一三维坐标和第二三维坐标，确定所述第一成像位置和所述第二成像位置之间的成像角度差，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种多位置成像设备角度确定系
8.一种多位置成像设备角度确定装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现上述权利要求1-6中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种多位置成像设备角度确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标相机刚性连接于所述多位置成像设备的弧形臂，所述目标相机与所述多位置成像设备中射线发射组件的夹角为所述第一成像位置和所述第二成像位置之间预测角度差的一半。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设标记图案包括多个单元图案，所述目标相机为双目深度相机，所述双目深度相机包括左目摄像头和右目摄像头，所述第一图像包括所述左目摄像头采集的第一左目图像和所述右目摄像头采集的第一右目图像，所述第二图像包括所述左目摄像头采集的第二左目图像和所述右目摄像头采集的第二右目图像；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述第一左目图像进行角点识别得到多个第一左目坐...
【专利技术属性】
技术研发人员：王杏月，孙文胜，
申请(专利权)人：中健国际医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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