【技术实现步骤摘要】
本技术涉及采茶机，具体涉及夏秋茶智能采茶机。
技术介绍
1、现有单、双人采茶机作业时，采茶机需要由人工背负或两人共同抬起，导致劳动强度较高，人工需求量较大。同时，由于操作主要依赖于人工，采摘质量容易受到人为因素的影响，难以保证一致性和高质量的采茶。
2、同时，自走式采茶机多为跨行式行走，在坡度较大或丘陵山区的茶园中适应性较差，甚至根本无法进入作业，限制了机器在不同地形和环境条件下的实际应用，使其在特定地区的茶叶生产中存在适应性不足的问题，因此现有茶叶采摘作业中存在的人工需求量大、劳动强度高，作业效率低等问题。
3、为了解决上述问题，如公告号为cn117678423b的中国专利公开了一种自走式大宗茶采茶机及其控制方法，该采茶机通过接触式蓬面压力信号采集装置采集的内侧接触式蓬面实时压力、外侧接触式蓬面实时压力和中部接触式蓬面实时压力，并根据实时接触式蓬面压力调整丝杆模组和电动推杆的位置，以确保采摘头与茶树的接触力在预定范围内，有助于优化采茶操作，保障采摘的准确性和茶树的健康。
4、但是采摘头与茶树的接触力并不能像相机一样直接并准确反映出采摘头与茶树之间的距离，从而导致丝杆模组不能准确地调整采摘头的高度，造成采茶长度不一致且差异过大的问题。而采茶长度直接关系到茶叶的品质和类型，是一个非常重要的指标。
技术实现思路
1、针对现有技术中的上述问题，本技术提供了一种夏秋茶智能采茶机，解决了现有采茶机由于不能检测采摘头与茶树之间的距离而导致采茶长度差异较大的问
2、为了达到上述目的，本技术采用的技术方案如下：
3、提供夏秋茶智能采茶机，包括载台，载台的底部设置有电动履带，载台的前端面上设置有多个用于采集路况信息的摄像头，载台的上表面设置有升降组件，升降组件的升降平台上固定有电动采茶组件和集叶组件，电动采茶组件上设置有立柱，立柱上固定设置有横梁，横梁的底面上设置直线导轨模组，直线导轨模组上固定有双目相机；载台上固定有内部设有上位机的控制箱，上位机分别与电动履带、电动采茶组件、多个摄像头、直线导轨模组和双目相机电连接。
4、本方案中，双目相机对电动采茶组件下的茶树信息进行实时采集并反馈至上位机中，上位机根据茶树信息可以调整升降组件的高度，从而利于电动采茶组件保持与茶树之间的相对距离，相较于现有通过接触式蓬面压力信号采集装置来调整电动采茶组件高度的采茶机，本方案提高了电动采茶组件采茶长度的一致性，确保采茶质量符合要求。且直线导轨模组的设置不仅便于调整双目相机的前后位置，且提高了双目相机的采集范围。
5、进一步地，导轨模组的具体结构为，直线导轨模组包括设置在横梁上的直线导轨，直线导轨上滑动设置有滑块，双目相机固定在滑块上，且滑块的移动方向与电动履带的行进方向相同；滑块的中部与丝杆螺纹连接，丝杆与第一电机的输出轴固定连接，第一电机固定在横梁上且与上位机电连接。
6、进一步地，升降组件的具体结构为，升降组件包括两根竖直固定在载台上的导向杆，两根导向杆之间竖直设置有滚珠丝杠，升降平台滑动设置在两根导向杆上且与滚珠丝杠上的螺母座固定连接，滚珠丝杠的底端与固定在载台上的第二电机传动连接。
7、进一步地，升降平台上设置有支座，支座的底部上固定有支架，支座的顶部与拉杆的一端铰接，拉杆的另一端与支架的中部铰接，电动采茶组件固定在支架上。拉杆的设置提高了支架与支座的连接强度。
8、进一步地，支架包括两根固定在支座上且呈等腰梯形状的横杆，两根横杆的两端均固定有挡板，两根横杆的中部通过连接杆固定连接，连接杆的中部与拉杆铰接。
9、进一步地，电动采茶组件包括固定在支架上的剪切机和驱动电机，剪切机的输入轴与驱动电机传动连接。
10、进一步地，电动采茶组件还包括固定在支架上的风管，风管的外壁上设置有多个呈l型的支管，多根支管的出风口均位于剪切机上方的一侧；风管上靠近升降平台的一端与鼓风机的进风口连通，鼓风机固定在支架上，且鼓风机的叶轮轴与驱动电机传动连接。鼓风机的风力通过风管传送至多根支管中，从而多根支管能够将茶叶吹进集叶组件内。
11、进一步地，集叶组件包括集叶袋，集叶袋的开口端设置在支架上并位于每根支管出风口的对立侧，集叶袋的另一端固定在载台上。
12、进一步地，集叶袋的上表面上远离开口端的两侧分别与两根连杆固定连接，两根连杆分别固定在固定杆的水平段上，固定杆呈倒l型，固定杆的竖直段固定在载台上。
13、进一步地，集叶袋的开口端呈矩形状，且集叶袋的底面为平面，且其顶面的侧投影呈流线形状。如此设置集叶袋的顶面降低空气阻力的同时提升了集叶袋密封端的容纳空间。
14、本技术公开了一种夏秋茶智能采茶机，其有益效果为：
15、本技术利用双目相机对电动采茶组件下的茶树信息进行实时采集，并将茶树信息反馈至上位机中，从而上位机可以根据茶树信息可以调整升降组件的高度，便于保持电动采茶组件与茶树之间的相对距离，相较于现有通过接触式蓬面压力信号采集装置来调整电动采茶组件高度的采茶机，本方案提高了电动采茶组件采茶长度的一致性，确保采茶质量符合要求。
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1.夏秋茶智能采茶机，其特征在于，包括载台(2)，所述载台(2)的底部设置有电动履带(1)，载台(2)的前端面上设置有多个用于采集路况信息的摄像头(21)，载台(2)的上表面设置有升降组件(3)，所述升降组件(3)的升降平台(31)上固定有电动采茶组件(5)和集叶组件(8)，所述电动采茶组件(5)上设置有立柱(62)，所述立柱(62)上固定设置有横梁(61)，所述横梁(61)的底面上设置直线导轨模组，所述直线导轨模组上固定有双目相机(6)；
2.根据权利要求1所述的夏秋茶智能采茶机，其特征在于，所述直线导轨模组包括设置在横梁(61)上的直线导轨，所述直线导轨上滑动设置有滑块，所述双目相机(6)固定在所述滑块上，且滑块的移动方向与所述电动履带(1)的行进方向相同；滑块的中部与丝杆螺纹连接，所述丝杆与第一电机的输出轴固定连接，所述第一电机固定在横梁(61)上且与所述上位机电连接。
3.根据权利要求1所述的夏秋茶智能采茶机，其特征在于，所述升降组件(3)包括两根竖直固定在所述载台(2)上的导向杆(33)，两根所述导向杆(33)之间竖直设置有滚珠丝杠(34)，所述
4.根据权利要求2所述的夏秋茶智能采茶机，其特征在于，所述升降平台(31)上设置有支座(32)，所述支座(32)的底部上固定有支架(7)，支座(32)的顶部与拉杆(71)的一端铰接，所述拉杆(71)的另一端与所述支架(7)的中部铰接，所述电动采茶组件(5)固定在支架(7)上。
5.根据权利要求4所述的夏秋茶智能采茶机，其特征在于，所述支架(7)包括两根固定在所述支座(32)上且呈等腰梯形状的横杆(73)，两根所述横杆(73)的两端均固定有挡板，两根横杆(73)的中部通过连接杆(72)固定连接，所述连接杆(72)的中部与所述拉杆(71)铰接。
6.根据权利要求2所述的夏秋茶智能采茶机，其特征在于，所述电动采茶组件(5)包括固定在支架(7)上的剪切机(51)和驱动电机(53)，所述剪切机(51)的输入轴与驱动电机(53)传动连接。
7.根据权利要求6所述的夏秋茶智能采茶机，其特征在于，所述电动采茶组件(5)还包括固定在支架(7)上的风管(52)，所述风管(52)的外壁上设置有多个呈L型的支管(521)，多根所述支管(521)的出风口均位于所述剪切机(51)上方的一侧；
8.根据权利要求7所述的夏秋茶智能采茶机，其特征在于，所述集叶组件(8)包括集叶袋(81)，所述集叶袋(81)的开口端设置在所述支架(7)上并位于每根所述支管(521)出风口的对立侧，集叶袋(81)的另一端固定在所述载台(2)上。
9.根据权利要求8所述的夏秋茶智能采茶机，其特征在于，所述集叶袋(81)的上表面上远离开口端的两侧分别与两根连杆(82)固定连接，两根所述连杆(82)分别固定在固定杆(83)的水平段上，所述固定杆(83)呈倒L型，固定杆(83)的竖直段固定在载台(2)上。
10.根据权利要求8所述的夏秋茶智能采茶机，其特征在于，所述集叶袋(81)的开口端呈矩形状，且集叶袋(81)的底面为平面，且其顶面的侧投影呈流线形状。
...【技术特征摘要】
1.夏秋茶智能采茶机，其特征在于，包括载台(2)，所述载台(2)的底部设置有电动履带(1)，载台(2)的前端面上设置有多个用于采集路况信息的摄像头(21)，载台(2)的上表面设置有升降组件(3)，所述升降组件(3)的升降平台(31)上固定有电动采茶组件(5)和集叶组件(8)，所述电动采茶组件(5)上设置有立柱(62)，所述立柱(62)上固定设置有横梁(61)，所述横梁(61)的底面上设置直线导轨模组，所述直线导轨模组上固定有双目相机(6)；
2.根据权利要求1所述的夏秋茶智能采茶机，其特征在于，所述直线导轨模组包括设置在横梁(61)上的直线导轨，所述直线导轨上滑动设置有滑块，所述双目相机(6)固定在所述滑块上，且滑块的移动方向与所述电动履带(1)的行进方向相同；滑块的中部与丝杆螺纹连接，所述丝杆与第一电机的输出轴固定连接，所述第一电机固定在横梁(61)上且与所述上位机电连接。
3.根据权利要求1所述的夏秋茶智能采茶机，其特征在于，所述升降组件(3)包括两根竖直固定在所述载台(2)上的导向杆(33)，两根所述导向杆(33)之间竖直设置有滚珠丝杠(34)，所述升降平台(31)滑动设置在两根导向杆(33)上且与所述滚珠丝杠(34)上的螺母座固定连接，滚珠丝杠(34)的底端与固定在载台(2)上的第二电机传动连接。
4.根据权利要求2所述的夏秋茶智能采茶机，其特征在于，所述升降平台(31)上设置有支座(32)，所述支座(32)的底部上固定有支架(7)，支座(32)的顶部与拉杆(71)的一端铰接，所述拉杆(71)的另一端与所述支架(7)的中部铰接，所述电动采茶组件(5)固定在支架...
【专利技术属性】
技术研发人员：易文裕，王攀，王春霞，
申请(专利权)人：四川省农业机械科学研究院，
类型：新型
国别省市：
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