【技术实现步骤摘要】
本申请涉及雷达，特别是涉及一种盲区预碰撞目标检测方法、车载毫米波雷达、计算机程序产品及车辆。
技术介绍
1、毫米波雷达通过发射和接收电磁波进行目标探测和跟踪，能够同时测量目标的距离、速度及角度。与摄像头及激光雷达相比，毫米波雷达具有良好的环境适应性以及天气适应性，能够适应强光、夜晚、大雨、大雾以及粉尘等应用场景，已广泛用于车载adas(advanced driving assistance system)辅助驾驶系统以及车载ad(autonomousdriving)自动驾驶系统。通过摄像头、激光雷达以及毫米波雷达的相互融合，可提升智能决策的冗余性，实现adas辅助驾驶或者ad自动驾驶的高可靠性和高安全性。
2、而在车载应用场景中，随着汽车数量及交通参与者的增加，“鬼探头”式的交通事故在道路场景中时常发生。“鬼探头”的发生，通常是由于在前方有车辆或障碍物阻挡视线，形成视野盲区时，从路边突然蹿出一辆非机动车或行人，司机避让不及时，极容易造成财产损失和人员伤亡。因此，通过车载辅助驾驶系统对车辆周围“鬼探头”目标进行检测和预警，可以有效提升车辆安全性。
技术实现思路
1、为解决现有存在的技术问题，本申请提供一种能够对车辆周围的“鬼探头”目标进行检测，以提高车辆安全性的盲区预碰撞目标检测方法、车载毫米波雷达及计算机程序产品。
2、第一方面，提供一种盲区预碰撞目标检测，包括：
3、接收雷达回波信号，对所述雷达回波信号进行处理得到点云数据；
4、对
5、根据探测区域范围内的所述目标的信息，将被静态目标遮挡的动态目标，确定为潜在预警目标；
6、根据所述潜在预警目标的多径反射点云，以及所述潜在预警目标的运动方向，从所述潜在预警目标中确定盲区预碰撞目标。
7、第二方面，提供一种车载毫米波雷达，包括毫米波雷达处理器和存储器，所述存储器存储有可被所述毫米波雷达处理器执行的计算机程序；
8、所述计算机程序被所述毫米波雷达处理器执行时实现本申请任一实施例所述的盲区预碰撞目标检测方法的步骤。
9、第三方面，提供一种车辆，包括车载中控系统及与所述车载中控系统交互连接的车载毫米波雷达；
10、所述车载毫米波雷达，用于执行本申请任一实施例所述的盲区预碰撞目标检测方法的步骤；
11、所述车载中控系统，用于根据所述毫米波雷达对盲区预碰撞目标的检测结果输出对应的辅助驾驶信息。
12、第四方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请任一实施例所述的盲区预碰撞目标检测的步骤。
13、上述盲区预碰撞目标检测方法，根据雷达回波信号处理得到点云数据后，根据点云数据进行目标聚类，得到目标和目标的信息，根据探测区域范围内的目标的信息，找到被静态目标遮挡的动态目标，初步确定潜在预警目标，进一步根据潜在预警目标多径反射点云和运动方向，剔除虚假目标，找到通过多径反射探测到，且其运动方向可能会与车辆的行进方向发生碰撞的真实的盲区预碰撞目标。该方法利用雷达的多径效应，不需要额外增加雷达硬件设置的情况下，可对盲区预碰撞目标进行准确检测，能够减少“鬼探头”事故的发生，提升辅助驾驶性能。
14、上述实施例提供的车载毫米波雷达、计算机程序产品及车辆，与对应的盲区预碰撞目标检测方法实施例属于同一构思，从而与对应的盲区预碰撞目标检测方法实施例具有相同的技术效果，在此不再赘述。
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1.一种盲区预碰撞目标检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的盲区预碰撞目标检测方法，其特征在于，所述根据所述潜在预警目标的多径反射点云，以及所述潜在预警目标的运动方向，从所述潜在预警目标中确定盲区预碰撞目标，包括：
3.根据权利要求2所述的盲区预碰撞目标检测方法，其特征在于，根据所述潜在预警目标的多径反射点云比例，从所述潜在预警目标确定候选目标，包括：
4.根据权利要求2所述的盲区预碰撞目标检测方法，其特征在于，在判断所述候选目标的运动方向是否靠近车辆的行进方向之前，所述方法包括：
5.根据权利要求1所述的盲区预碰撞目标检测方法，其特征在于，所述目标的信息包括径向距离、方位角和动静状态；
6.根据权利要求5所述的盲区预碰撞目标检测方法，其特征在于，所述根据所述探测区域范围内所述动态目标和所述静态目标的所述方位角、所述径向距离，确定被所述静态目标遮挡的所述动态目标，包括：
7.根据权利要求5所述的盲区预碰撞目标检测方法，其特征在于，所述识别探测区域范围内的目标，包括：
8.根据权利要
9.一种车载毫米波雷达，其特征在于，包括毫米波雷达处理器和存储器，所述存储器存储有可被所述毫米波雷达处理器执行的计算机程序；
10.一种车辆，其特征在于，包括车载中控系统及与所述车载中控系统交互连接的车载毫米波雷达；
11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的盲区预碰撞目标检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种盲区预碰撞目标检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的盲区预碰撞目标检测方法，其特征在于，所述根据所述潜在预警目标的多径反射点云，以及所述潜在预警目标的运动方向，从所述潜在预警目标中确定盲区预碰撞目标，包括：
3.根据权利要求2所述的盲区预碰撞目标检测方法，其特征在于，根据所述潜在预警目标的多径反射点云比例，从所述潜在预警目标确定候选目标，包括：
4.根据权利要求2所述的盲区预碰撞目标检测方法，其特征在于，在判断所述候选目标的运动方向是否靠近车辆的行进方向之前，所述方法包括：
5.根据权利要求1所述的盲区预碰撞目标检测方法，其特征在于，所述目标的信息包括径向距离、方位角和动静状态；
6.根据权利要求5所述的盲区预碰撞目标检测方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁婷婷，陈高鹏，
申请(专利权)人：烟台睿创微纳技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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