【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种舵轮模组以及机器人底盘。
技术介绍
1、移动机器人底盘是机器人实现自主移动的基础。根据驱动方式的不同，机器人底盘可分为多种类型，例如差速驱动、麦克纳姆轮驱动以及舵轮驱动等。其中，舵轮驱动因其具有灵活的运动性能，例如可实现原地转向、横向移动等，在仓储物流、服务机器人等领域得到广泛应用。
2、舵轮模组是机器人底盘的核心部件，它集成了驱动电机和转向电机，二者分别控制车轮的旋转和转向，从而能够使机器人底盘实现行走、牵引和转向功能，以便机器人在各种复杂环境中灵活移动。现有的舵轮模组通常包括底座、驱动支架和驱动轮，驱动支架通过回转机构(如轴承)可转动地设置在底座的底部，驱动轮同样采用类似构造可转动地设置在驱动支架上，驱动支架的转动通过转向电机驱动，驱动轮的转动则通过驱动电机驱动。
3、上述的现有舵轮模组在电气连接方面存在一些不足。由于驱动电机需要从底座上的电源进行接线供电，一般的做法是供电线束直接布置在驱动支架的外部，为了确保驱动支架能够自由转动，线束需要预留一定的长度，形成冗余部分。如此布线设置存在以下缺陷：
4、首先，驱动支架转动时，线束会受到拉力和推力，使线束的冗余部分发生形变，因而，需要在底盘上给线束的冗余部分预留一定的形变空间，以防止线束与其他部件发生剐蹭，导致舵轮模组需侵占较多底盘空间，这无疑增加了底盘的整体尺寸，不利于机器人底盘的紧凑化设计；
5、其次，驱动支架在进行大角度转向时，冗余的线束容易发生缠绕和过度弯折，从而限制了驱动支架的转向角度，也
6、此外，在驱动支架转动频繁转动的过程中，线束始终处于受力形变的状态，长此以往，反复的拉伸和弯折会导致线束内部的导线疲劳断裂，从而缩短线束的使用寿命，增加了维护成本。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种舵轮模组以及机器人底盘，以通过优化驱动电机的供电结构，可减少舵轮模组对机器人底盘空间的侵占，同时解除原有线束对驱动支架的转向角度的限制，从而增大驱动支架的转动角度。
2、为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、舵轮模组，包括底座、驱动支架、驱动轮和驱动电机，所述驱动支架转动连接在所述底座的底部，所述驱动轮转动连接在所述驱动支架上，所述驱动电机连接在所述驱动支架上并能够驱动所述驱动轮转动，所述舵轮模组还包括导电组件，所述导电组件包括：
4、第一导电件，所述第一导电件与所述底座连接，所述第一导电件与电源电连接；以及，
5、第二导电件，所述第二导电件与所述驱动支架连接，所述第二导电件与所述第一导电件抵接，所述第二导电件能够相对于所述第一导电件转动且所述第二导电件转动时与所述第一导电件持续导通，所述第二导电件与所述驱动电机电连接。
6、作为优选，所述导电组件还包括：
7、第一滑环，所述第一滑环与所述底座连接，所述第一导电件与所述第一滑环连接；以及，
8、第二滑环，所述第二滑环与所述驱动支架连接，所述第二滑环与所述第一滑环间隔设置，所述第二导电件与所述第二滑环连接。
9、作为优选，所述第一滑环和所述第二滑环均由绝缘材质制成。
10、作为优选，所述第一导电件为导电片；
11、所述第二导电件为环形的导电轨道，且所述导电轨道的轴线和所述驱动支架的转动轴线重合，所述导电片与所述导电轨道滑动配合。
12、作为优选，所述导电片具有弹性。
13、作为优选，所述底座的底部开设有驱动腔，所述驱动支架的顶部连接有连接环，所述连接环置于所述驱动腔的内部，所述导电组件位于所述连接环的顶部，且所述连接环的外圈和所述驱动腔的侧壁之间密封配合。
14、作为优选，所述驱动支架包括：
15、连接座，所述连接座与所述底座转动连接；
16、侧板，所述侧板沿垂直于所述连接座的转动轴线间隔设置有两个，所述驱动轮和所述驱动电机均位于两个所述侧板之间。
17、作为优选，所述第二导电件与所述驱动电机之间通过第二导线连接，所述驱动支架上开设用于容置所述第二导线的线槽。
18、作为优选，所述线槽的开口处连接有密封盖。
19、机器人底盘，包括底盘本体以及舵轮模组，所述舵轮模组设置于所述底盘本体的底部。
20、本专利技术的有益效果：
21、本专利技术的舵轮模组，通过设置导电组件，将第一导电件与电源电连接，第二导电件与第一导电件转动抵接，第二导电件与驱动电机电连接，实现对驱动电机的供电，以代替原有的线束。具有以下有益效果：
22、1、释放底盘空间：第一导电件与电源电连接的导电部件可固定在底座上，第二导电件与驱动电机电连接的导电部件可固定在驱动支架上，因而，导电部件无需形变，即无需预留供形变的冗余部分，从而节省了原先为线束预留的形变空间，释放了底盘上原先被过多侵占的空间，使底盘上方便布置其他部件；
23、2、保护导电部件：第一导电件与电源电连接的导电部件可紧贴底座或穿设于底座的内部，第二导电件与驱动电机电连接的导电部件可紧贴驱动支架或穿设于驱动支架的内部，而第二导电件与第一导电件也位于底座和驱动支架的连接处，则上述的导电部件不易与其他部件接触，避免了与其他部件发生剐蹭的风险；
24、3、增大转向角度：第一导电件与电源电连接的导电部件可固定在底座上，第二导电件与驱动电机电连接的导电部件可固定在驱动支架上，没有了原先线束缠绕和过度弯折的风险，从而可使驱动支架可转动任意的角度，即驱动支架可进行360°多圈连续转动，以快速响应机器人底盘的转向需求。
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1.舵轮模组，包括底座(1)、驱动支架(2)、驱动轮(4)和驱动电机(5)，所述驱动支架(2)转动连接在所述底座(1)的底部，所述驱动轮(4)转动连接在所述驱动支架(2)上，所述驱动电机(5)连接在所述驱动支架(2)上并能够驱动所述驱动轮(4)转动，其特征在于，所述舵轮模组还包括导电组件(6)，所述导电组件(6)包括：
2.根据权利要求1所述的舵轮模组，其特征在于，所述导电组件(6)还包括：
3.根据权利要求2所述的舵轮模组，其特征在于，所述第一滑环(63)和所述第二滑环(64)均由绝缘材质制成。
4.根据权利要求1所述的舵轮模组，其特征在于，所述第一导电件(61)为导电片；
5.根据权利要求4所述的舵轮模组，其特征在于，所述导电片具有弹性。
6.根据权利要求1所述的舵轮模组，其特征在于，所述底座(1)的底部开设有驱动腔(11)，所述驱动支架(2)的顶部连接有连接环(211)，所述连接环(211)置于所述驱动腔(11)的内部，所述导电组件(6)位于所述连接环(211)的顶部，且所述连接环(211)的外圈和所述驱动腔(11
7.根据权利要求1所述的舵轮模组，其特征在于，所述驱动支架(2)包括：
8.根据权利要求1所述的舵轮模组，其特征在于，所述第二导电件(62)与所述驱动电机(5)之间通过第二导线连接，所述驱动支架(2)上开设用于容置所述第二导线的线槽(23)。
9.根据权利要求8所述的舵轮模组，其特征在于，所述线槽(23)的开口处连接有密封盖(24)。
10.机器人底盘，包括底盘本体，其特征在于，所述机器人底盘还包括如权利要求1-9任一项所述的舵轮模组，所述舵轮模组设置于所述底盘本体的底部。
...【技术特征摘要】
1.舵轮模组，包括底座(1)、驱动支架(2)、驱动轮(4)和驱动电机(5)，所述驱动支架(2)转动连接在所述底座(1)的底部，所述驱动轮(4)转动连接在所述驱动支架(2)上，所述驱动电机(5)连接在所述驱动支架(2)上并能够驱动所述驱动轮(4)转动，其特征在于，所述舵轮模组还包括导电组件(6)，所述导电组件(6)包括：
2.根据权利要求1所述的舵轮模组，其特征在于，所述导电组件(6)还包括：
3.根据权利要求2所述的舵轮模组，其特征在于，所述第一滑环(63)和所述第二滑环(64)均由绝缘材质制成。
4.根据权利要求1所述的舵轮模组，其特征在于，所述第一导电件(61)为导电片；
5.根据权利要求4所述的舵轮模组，其特征在于，所述导电片具有弹性。
6.根据权利要求1所述的舵轮模组，其特征在于，所述底座(1)...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨泽一，吴垚，
申请(专利权)人：苏州星海图动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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