【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化控制，具体涉及一种基于位置指令的多机械臂同步控制系统。
技术介绍
1、随着工业自动化和机器人技术的快速发展，多机械臂协同操作在生产制造、物流运输、装配加工等领域中得到了广泛应用。现有的多机械臂控制系统通常依赖于精确的速度、加速度和位置控制，以确保多机械臂能够在轨迹上保持同步。
2、然而，在某些应用场景中，机械臂的控制系统仅支持通过位置信息进行指令，而无法直接控制机械臂的速度。由于机械臂的速度不可控，传统的多机械臂同步方法难以适用，导致多个机械臂的同步协作难以实现，影响了生产效率和控制精度。
3、因此，如何在速度不可控的情况下，通过位置信息指令实现多个机械臂的同步控制，是当前亟需解决的技术难题。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于：如何解决现有在速度不可控的情况下，通过位置信息指令实现多个机械臂同步控制的问题，提供了一种基于位置指令的多机械臂同步控制系统。
2、本专利技术是通过以下技术方案解决上述技术问题的，一种基于位置指令的多机械臂同步控制系统，包括轨迹离散化模块、同步时钟信号生成模块、评估误差模块、误差补偿模块、ai误差预测模块和轨迹优化模块；
3、所述轨迹离散化模块用于将每个机械臂的目标轨迹离散为多个关键点，并将多个关键点作为每个机械臂在每个时钟周期内的目标位置；
4、所述同步时钟信号生成模块用于生成全局同步时钟信号，使所有机械臂在相同的时钟周期内接收新的目标位置指令；
6、所述误差补偿模块根据每个时钟周期结束时每个机械臂的评估误差，在下一个时钟周期对该机械臂的目标位置进行调整，实施误差补偿；
7、所述ai误差预测模块基于每个机械臂的历史运行数据和当前状态，预测下一个时钟周期的评估误差并动态调整目标位置；
8、所述轨迹优化模块用于优化多个机械臂的轨迹同步策略。
9、可选地，所述控制系统还包括实时反馈模块，实时反馈模块用于获取每个机械臂的实际位置，并将实际位置传送到评估误差模块。
10、可选地，所述预测下一个时钟周期的评估误差并动态调整目标位置的具体过程如下：
11、基于历史运行数据和当前状态，通过监督学习或深度学习模型训练误差预测算法，利用误差预测算法预测每个机械臂在下一个时钟周期的误差趋势；
12、根据预测的误差趋势，提前调整下一个时钟周期内的目标位置。
13、可选地，所述历史运行数据包括每个机械臂以往多个预设时钟周期内的实际位置、目标位置、评估误差和误差补偿；
14、当前状态包含每个机械臂当前时钟周期内的实际位置、目标位置和评估误差。
15、可选地，所述轨迹同步策略的优化方法包括强化学习的轨迹优化和非线性轨迹规划。
16、可选地，所述强化学习的轨迹优化包括利用预设的强化学习模型对多个机械臂的目标轨迹进行优化，使多个机械臂的目标轨迹同步。
17、可选地，所述非线性轨迹规划包括动态轨迹调整和协同轨迹生成；
18、动态轨迹调整过程为根据不同速度特性的机械臂动态生成对应的非线性轨迹。
19、协同轨迹生成的过程为基于ai误差预测模块，根据多个机械臂的实际运行轨迹，在每个时钟周期对多个机械臂进行动态轨迹调整，生成预设的轨迹调整方案。
20、本专利技术相比现有技术具有以下优点：
21、同步精度提升，通过引入反馈误差补偿机制和ai预测模型，可以大幅度减少多个机械臂在同步过程中的位置误差。
22、适应性强，系统可自适应不同速度特性的机械臂，针对不同机械臂设计个性化的轨迹规划方案。
23、无需速度控制接口，系统仅依赖位置信息指令进行控制，适用于无法通过速度控制的机械臂系统。
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1.一种基于位置指令的多机械臂同步控制系统，其特征在于，包括轨迹离散化模块、同步时钟信号生成模块、评估误差模块、误差补偿模块、AI误差预测模块和轨迹优化模块；
2.根据权利要求1所述的一种基于位置指令的多机械臂同步控制系统，其特征在于：所述控制系统还包括实时反馈模块，实时反馈模块用于获取每个机械臂的实际位置，并将实际位置传送到评估误差模块。
3.根据权利要求1所述的一种基于位置指令的多机械臂同步控制系统，其特征在于：所述预测下一个时钟周期的评估误差并动态调整目标位置的具体过程如下：
4.根据权利要求1所述的一种基于位置指令的多机械臂同步控制系统，其特征在于：所述历史运行数据包括每个机械臂以往多个预设时钟周期内的实际位置、目标位置、评估误差和误差补偿；
5.根据权利要求1所述的一种基于位置指令的多机械臂同步控制系统，其特征在于：所述轨迹同步策略的优化方法包括强化学习的轨迹优化和非线性轨迹规划。
6.根据权利要求5所述的一种基于位置指令的多机械臂同步控制系统，其特征在于：所述强化学习的轨迹优化包括利用预设的强化学习模型对多个
7.根据权利要求5所述的一种基于位置指令的多机械臂同步控制系统，其特征在于：所述非线性轨迹规划包括动态轨迹调整和协同轨迹生成；
...【技术特征摘要】
1.一种基于位置指令的多机械臂同步控制系统，其特征在于，包括轨迹离散化模块、同步时钟信号生成模块、评估误差模块、误差补偿模块、ai误差预测模块和轨迹优化模块；
2.根据权利要求1所述的一种基于位置指令的多机械臂同步控制系统，其特征在于：所述控制系统还包括实时反馈模块，实时反馈模块用于获取每个机械臂的实际位置，并将实际位置传送到评估误差模块。
3.根据权利要求1所述的一种基于位置指令的多机械臂同步控制系统，其特征在于：所述预测下一个时钟周期的评估误差并动态调整目标位置的具体过程如下：
4.根据权利要求1所述的一种基于位置指令的多机械臂同步控制系统，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：张子明，单奕萌，王亚村，唐荣，许劭晟，王纬国，李凯，胡伟，
申请(专利权)人：国营芜湖机械厂，
类型：发明
国别省市：
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