【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及一种用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统。
技术介绍
1、氧化铝厂生产过程中，会在沉降槽中产生大量坚硬的氢氧化铝结疤，在沉降槽达到清理周期后，需隔离槽罐，注入大量液碱，提温至90℃，并碱煮45天；随后人工进入槽罐底部将碱煮过程中聚集在槽底的积泥人工清理到槽罐外部，同时存在高温碱煮周期长、废碱消耗困难、人工清理效率低以及安全隐患等问题。
2、目前沉降槽内部结疤清理一般运用吊装式液压缸，让铲除刀在沉降槽本体内进行上下移动、水平转动、横向移动和竖直转动，从而使得铲除刀可对沉降槽本体内部的结疤进行清除，并在清除后将结疤从出料口排出；然而这种方式只适用于中、小型方形沉降槽，且清理沉降槽底部锥形斜面效率低，难以清理耙子表面的结疤。
技术实现思路
1、本专利技术为解决上述的技术问题而提供一种用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统，可实现中大型沉降槽的结疤清理，具有广泛适应性。
2、为解决上述问题，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统，包括：并联悬吊平台、机械臂和清理装置。
4、所述机械臂的首端固定地配置在所述并联悬吊平台上，所述并联悬吊平台用于驱动所述机械臂上下运动和回转运动。
5、所述清理装置固定地配置在所述机械臂的末端，所述清理装置包含有伸缩装置、旋转平台、俯仰平台、全局相机、气镐和角度可调式水枪。
6、所述俯仰平台固定
7、所述旋转平台固定地配置在所述俯仰平台上，所述俯仰平台用于驱动所述旋转平台俯仰运动。
8、所述角度可调式水枪和气镐均固定地配置在所述旋转平台上，所述旋转平台用于带动所述角度可调式水枪和气镐旋转运动。
9、本公开至少一实施例提供的用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统中，所述并联悬吊平台包含有固定平台、滑动平台和悬吊绳索。
10、所述固定平台上设置有卷线装置，所述固定平台用于固定在沉降槽的搅拌轴上。
11、所述悬吊绳索一端与所述卷线装置固定连接，所述悬吊绳索另一端与所述滑动平台固定连接。
12、所述滑动平台上设置有抱紧机构，所述抱紧机构用于抱紧沉降槽的搅拌轴。
13、所述抱紧机构具有滑动组件，所述抱紧机构通过所述滑动组件与沉降槽的搅拌轴滑动连接。
14、本公开至少一实施例提供的用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统中，所述抱紧机构包含有第一摆臂、第二摆臂和第一驱动电机。
15、所述第一摆臂和第二摆臂联动，所述第一摆臂或第二摆臂与所述第一驱动电机连接。
16、所述第一驱动电机用于驱动所述第一摆臂和第二摆臂张开或合抱。
17、本公开至少一实施例提供的用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统中，所述机械臂为肌腱驱动机械臂。
18、本公开至少一实施例提供的用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统中，所述肌腱驱动机械臂包含有第一双自由度关节、第二双自由度关节、第一桁架臂节、第二桁架臂节和第三桁架臂节。
19、所述第一双自由度关节设置在所述第一桁架臂节和第二桁架臂节之间，所述第一桁架臂节和第二桁架臂节通过所述第一双自由度关节活动连接。
20、所述第二双自由度关节设置在所述第二桁架臂节和第三桁架臂节之间，所述第二桁架臂节和第三桁架臂节通过所述第二双自由度关节活动连接。
21、所述第二桁架臂节的首端和末端分别设置有第一绳驱装置和第二绳驱装置，所述第一绳驱装置和第二绳驱装置分别具有第一驱动绳索和第二驱动绳索。
22、所述第一驱动绳索两端均与所述第一桁架臂节固定连接，所述第一驱动绳索与所述第一双自由度关节滑动连接。
23、所述第二驱动绳索两端均与所述第三桁架臂节固定连接，所述第二驱动绳索与所述第二双自由度关节滑动连接。
24、所述第一桁架臂节末端设置有第三绳驱装置，所述第三绳驱装置具有第三驱动绳索，所述第三驱动绳索两端均与所述第二桁架臂节首端固定连接。
25、所述第三桁架臂节末端设置有第四绳驱装置，所述第四绳驱装置具有第四驱动绳索，所述第四驱动绳索两端均与所述第二桁架臂节末端固定连接。
26、本公开至少一实施例提供的用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统中，所述角度可调式水枪包含有装配架、喷嘴和第二驱动电机。
27、所述装配架与所述第一桁架臂节末端固定连接。
28、所述喷嘴上设置有第一转轴，所述第二驱动电机的输出轴与所述第一转轴皮带传动。
29、所述第一转轴与所述装配架转动连接，所述第二驱动电机与所述装配架固定连接。
30、本公开至少一实施例提供的用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统中，所述滑动组件包含有第一充气轮和第二充气轮。
31、所述第一摆臂和第二摆臂分别与所述第一充气轮和第二充气轮转动连接。
32、本公开至少一实施例提供的用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统中，所述喷嘴上设置有从动齿轮，所述装配架上设置有第二转轴，所述第二转轴上设置有主动齿轮，所述主动齿轮和从动齿轮啮合。
33、所述装配架上设置有第三驱动电机，所述第二转轴与所述第三驱动电机皮带传动。
34、本专利技术的有益效果为：可实现中大型沉降槽的结疤清理，具有广泛适应性。
35、机械臂灵活调整作业姿态，以确保能够从外向内逐层自动清理槽底部的斜面，能清理沉降槽任意位置的结疤，减少工人的劳动强度。
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1.一种用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统，安装在沉降槽的搅拌轴上，其特征在于，包括：并联悬吊平台、机械臂和清理装置；
2.根据权利要求1所述的一种用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统，其特征在于，所述并联悬吊平台包含有固定平台、滑动平台和悬吊绳索；
3.根据权利要求2所述的一种用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统，其特征在于，所述抱紧机构包含有第一摆臂、第二摆臂和第一驱动电机；
4.根据权利要求1所述的一种用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统，其特征在于，所述机械臂为肌腱驱动机械臂。
5.根据权利要求4所述的一种用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统，其特征在于，所述肌腱驱动机械臂包含有第一双自由度关节、第二双自由度关节、第一桁架臂节、第二桁架臂节和第三桁架臂节；
6.根据权利要求1所述的一种用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统，其特征在于，所述角度可调式水枪包含有装配架、喷嘴和第二驱动电机；
7.根据权利要求3所述的一种用于沉降槽内壁
8.根据权利要求6所述的一种用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统，其特征在于，所述喷嘴上设置有从动齿轮，所述装配架上设置有第二转轴，所述第二转轴上设置有主动齿轮，所述主动齿轮和从动齿轮啮合；
...【技术特征摘要】
1.一种用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统，安装在沉降槽的搅拌轴上，其特征在于，包括：并联悬吊平台、机械臂和清理装置；
2.根据权利要求1所述的一种用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统，其特征在于，所述并联悬吊平台包含有固定平台、滑动平台和悬吊绳索；
3.根据权利要求2所述的一种用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统，其特征在于，所述抱紧机构包含有第一摆臂、第二摆臂和第一驱动电机；
4.根据权利要求1所述的一种用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌腱驱动机器人系统，其特征在于，所述机械臂为肌腱驱动机械臂。
5.根据权利要求4所述的一种用于沉降槽内壁结疤清理的悬吊式肌...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟得山，张璐明，郭韬文，李新亮，夏崇坤，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：
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