【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，尤其涉及一种双头车全轮转向系统、双头车转向控制方法及双头车。
技术介绍
1、随着工程技术的不断进步和工程需求的多样化，以载货、自卸、牵引、救援等用途的商用车，常常会遇到交通隧道或城市巷路等狭窄、复杂的作业环境，比如就在环境下消防车快速进出救援现场。传统商用车在狭窄空间内掉头时，往往需要较大的空间和时间，这不仅降低了工作效率，还可能增加安全隐患。
2、为了解决在这种作业环境下商用车掉头困难的问题，双头车应运而生。双头车具有前后两个驾驶室，实现了双向行驶的功能，大大提高了工作效率和安全性。为了实现双头车的全轮转向，相关技术中，在前后转向桥各配置独立的动力转向器和电控液压助力缸，系统结构复杂，成本高昂。或者，仅针对前转向桥设置动力转向器，前后向行驶时采用同一台动力转向器控制转向，向后行驶时转向桥为后桥，操纵机构复杂，且存在安全风险。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种双头车全轮转向系统、双头车转向控制方法及双头车，用以解决现有技术中的双头车全轮转向系统存在结构复杂、成本高以及存在安全风险的问题。
2、本专利技术提供一种双头车全轮转向系统，包括：
3、前桥转向系统，包括前转向柱、前转向桥、前液压转向器和前电驱动件，所述前液压转向器与所述前转向桥传动连接；所述前电驱动件与所述前液压转向器传动连接，用于接通所述前液压转向器对应的第一液压油路；
4、后桥转向系统，包括后转向柱、后转向桥、后液压转向器和后电驱动件，所述后液压转向
5、转向控制器，所述前电驱动件和所述后电驱动件分别与所述转向控制器通信连接。
6、根据本专利技术提供的一种双头车全轮转向系统，所述前桥转向系统还包括第一传感器，所述后桥转向系统还包括第二传感器；
7、所述第一传感器和所述第二传感器分别与所述转向控制器通信连接；所述第一传感器用于检测所述前转向柱的转角和扭矩，所述第二传感器用于检测所述后转向柱的转角和扭矩。
8、根据本专利技术提供的一种双头车全轮转向系统，所述前桥转向系统还包括第三传感器，所述后桥转向系统还包括第四传感器；
9、所述第三传感器和所述第四传感器分别与所述转向控制器通信连接；所述第三传感器用于检测所述前电驱动件的转角和扭矩，所述第四传感器用于检测所述前电驱动件的转角和扭矩。
10、根据本专利技术提供的一种双头车全轮转向系统，所述前转向柱与所述前液压转向器的输入轴传动连接，用于接通所述第一液压油路；所述后转向柱与所述后液压转向器的输入轴传动连接，用于接通所述第二液压油路。
11、根据本专利技术提供的一种双头车全轮转向系统，还包括：
12、液压泵，所述前液压转向器和所述后液压转向器分别与所述液压泵通过液压管路连接，所述液压泵的动力输入端适于与发动机传动连接。
13、本专利技术还提供一种双头车转向控制方法，用于上述任一种双头车全轮转向系统，包括：
14、向前行驶的情况下，所述转向控制器获取所述前转向柱或所述前电驱动件的第一转动参数，根据所述第一转动参数确定第一控制参数，基于所述第一控制参数控制所述后电驱动件动作，以接通或断开所述第二液压油路；
15、向后行驶的情况下，所述转向控制器获取所述后转向柱或所述后电驱动件的第二转动参数，根据所述第二转动参数确定第二控制参数，基于所述第二控制参数控制所述前电驱动件动作，以接通或断开所述第一液压油路。
16、根据本专利技术提供的一种双头车转向控制方法，还包括：
17、获取转向模式和当前车速；
18、向前行驶的情况下，所述转向控制器根据所述转向模式、所述第一转动参数和所述当前车速确定所述第一控制参数；
19、向后行驶的情况下，所述转向控制器根据所述转向模式、所述第二转动参数和所述当前车速确定所述第二控制参数。
20、根据本专利技术提供的一种双头车转向控制方法，所述转向模式包括单桥转向模式、高速全轮转向模式、低速全轮转向模式、蟹行转向模式和纯线控转向模式中的至少两种。
21、根据本专利技术提供的一种双头车转向控制方法，在所述高速全轮转向模式中，所述前转向桥和所述后转向桥同向动作；在所述低速全轮转向模式中，所述前转向桥和所述后转向桥反向动作；在所述蟹行转向模式中，所述前转向桥和所述后转向桥同向动作，且前轮的转角和后轮的转角相同。
22、本专利技术还提供一种双头车，包括：前驾驶室、后驾驶室和上述任一种双头车全轮转向系统；所述前桥转向系统设置于所述前驾驶室的下方，所述后桥转向系统设置于所述后驾驶室的下方。
23、本专利技术提供的双头车全轮转向系统、双头车转向控制方法及双头车，通过设置前液压转向器、后液压转向器、前电驱动件和后电驱动件，前电驱动件与前液压转向器传动连接，后电驱动件与后液压转向器传动连接。在向前行驶时，可通过人力操纵前转向柱或者线控后电驱动件的方式接通第一液压油路，通过线控后驱动件的方式接通或断开第二液压油路。在向后行驶时，可通过人力操纵后转向柱或者线控前电驱动件的方式接通第二液压油路，通过线控前驱动件的方式接通或断开第一液压油路。
24、该双头车全轮转向系统能够实现单桥转向模式和不同的全轮转向模式，并且能够满足常规行驶、高速行驶、低速行驶和快速变道场景下的转向需求，还能实现无人驾驶。系统整体结构简单，成本较低；向前行驶和向后行驶的驾驶方式完全相同，保证驾驶安全性；都能够在单桥转向和全轮转向之间方便灵活的切换，转向模式切换方便；能够实现多轴独立转向，控制精度高，且更符合阿克曼转角，能够减少轮胎磨损。
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1.一种双头车全轮转向系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的双头车全轮转向系统，其特征在于，所述前桥转向系统还包括第一传感器，所述后桥转向系统还包括第二传感器；
3.根据权利要求1所述的双头车全轮转向系统，其特征在于，所述前桥转向系统还包括第三传感器，所述后桥转向系统还包括第四传感器；
4.根据权利要求1所述的双头车全轮转向系统，其特征在于，所述前转向柱与所述前液压转向器的输入轴传动连接，用于接通所述第一液压油路；所述后转向柱与所述后液压转向器的输入轴传动连接，用于接通所述第二液压油路。
5.根据权利要求1所述的双头车全轮转向系统，其特征在于，还包括：
6.一种双头车转向控制方法，用于如权利要求1至5任一项所述的双头车全轮转向系统，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的双头车转向控制方法，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求7所述的双头车转向控制方法，其特征在于，所述转向模式包括单桥转向模式、高速全轮转向模式、低速全轮转向模式、蟹行转向模式和纯线控转向模式中的至少两种。
...【技术特征摘要】
1.一种双头车全轮转向系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的双头车全轮转向系统，其特征在于，所述前桥转向系统还包括第一传感器，所述后桥转向系统还包括第二传感器；
3.根据权利要求1所述的双头车全轮转向系统，其特征在于，所述前桥转向系统还包括第三传感器，所述后桥转向系统还包括第四传感器；
4.根据权利要求1所述的双头车全轮转向系统，其特征在于，所述前转向柱与所述前液压转向器的输入轴传动连接，用于接通所述第一液压油路；所述后转向柱与所述后液压转向器的输入轴传动连接，用于接通所述第二液压油路。
5.根据权利要求1所述的双头车全轮转向系统，其特征在于，还包括：
6.一种双头车转向控制方法，用于如权利要求1至5任一项所述的双头车全轮转向系统，其特征在于，包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭志腾，张晓峰，陈子昂，赵宏琛，卢永建，王树彬，辛春亮，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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