【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种针对自动驾驶系统的监测方法及系统。
技术介绍
1、自动驾驶系统采用了多传感器技术和复杂的算法来进行环境感知、路径规划和车辆控制，从而实现对车辆的自动控制。倘若自动驾驶系统出现错误，则会直接导致对车辆的控制产生误差，甚至是控制失败，因此，对于自动驾驶系统的监控是至关重要的。但现有技术中，一般只能对自动驾驶系统的单一模块或单一环节进行监控，尤其是在自动驾驶系统出现异常时，无法基于监控结果及时有效地进行故障诊断和恢复。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种针对自动驾驶系统的监测方法及系统，可以实现对自动驾驶系统的全方位监测，能够快速精准的定位到出现异常的环节，从而提升自动驾驶系统的安全性和稳定性。
2、第一方面，本专利技术提供了一种针对自动驾驶系统的监测方法，包括：
3、通过定位监测模块对下一时刻下目标车辆的第一位置和第二位置相对比得到位置偏差结果，并基于所述位置偏差结果确定定位报警信息；其中，所述第一位置是基于目标车辆的历史位置信息预测得到的目标车辆在所述下一时刻的位置；所述第二位置是基于自动驾驶系统定位得到的目标车辆在所述下一时刻的实际位置；所述自动驾驶系统配置于所述目标车辆上；
4、通过感知监测模块确定感知可行驶区域与实际可行驶区域的面积比例关系；若所述面积比例关系超出预设比例阈值，则通过所述感知监测模块对路沿线进行检测得到路沿线检测结果，并基于所述路沿线检测结果确定感知报警信息；其中，所述感知可行驶区域为自动
5、通过规划监测模块确定在预设时间段内自动驾驶系统进行轨迹更新操作的失败次数，并基于所述失败次数与预设次数阈值的关系确定规划报警信息；所述轨迹更新操作用于对目标车辆在行驶过程中的轨迹点进行更新；
6、通过控制监测模块计算目标车辆的实际控制位置和目标控制位置之间的横纵向误差，并基于所述横纵向误差与误差阈值的关系确定控制报警信息；其中，所述实际控制位置为自动驾驶系统按照车辆控制参数对目标车辆进行控制后实际达到的位置；所述目标控制位置为自动驾驶系统按照所述车辆控制参数对目标车辆进行控制后期望达到的位置；
7、通过任务监测模块对自动驾驶系统处理目标任务时在各个执行阶段的执行状态信息进行记录，并基于所述执行状态信息确定任务报警信息；
8、通过交互监测模块对自动驾驶系统中前端交互界面与自动驾驶系统后端之间的通信状态信息进行检测，并基于所述通信状态信息确定交互报警信息。
9、第二方面，本专利技术还提供了一种针对自动驾驶系统的监测系统，包括：
10、定位监测模块，用于对下一时刻下目标车辆的第一位置和第二位置相对比得到位置偏差结果，并基于所述位置偏差结果确定定位报警信息；其中，所述第一位置是基于目标车辆的历史位置信息预测得到的目标车辆在所述下一时刻的位置；所述第二位置是基于自动驾驶系统定位得到的目标车辆在所述下一时刻的实际位置；所述自动驾驶系统配置于所述目标车辆上；
11、感知监测模块，用于确定感知可行驶区域与实际可行驶区域的面积比例关系；若所述面积比例关系超出预设比例阈值，则对路沿线进行检测得到路沿线检测结果，并基于所述路沿线检测结果确定感知报警信息；其中，所述感知可行驶区域为自动驾驶系统感知确定出的目标车辆可通行的道路区域；所述实际可行驶区域为高精地图中与所述感知可行驶区域相对应的目标车辆实际可通行的道路区域；
12、规划监测模块，用于确定在预设时间段内自动驾驶系统进行轨迹更新操作的失败次数，并基于所述失败次数与预设次数阈值的关系确定规划报警信息；所述轨迹更新操作用于对目标车辆在行驶过程中的轨迹点进行更新；
13、控制监测模块，用于计算目标车辆的实际控制位置和目标控制位置之间的横纵向误差，并基于所述横纵向误差与误差阈值的关系确定控制报警信息；其中，所述实际控制位置为自动驾驶系统按照车辆控制参数对目标车辆进行控制后实际达到的位置；所述目标控制位置为自动驾驶系统按照所述车辆控制参数对目标车辆进行控制后期望达到的位置；
14、任务监测模块，用于对自动驾驶系统处理目标任务时在各个执行阶段的执行状态信息进行记录，并基于所述执行状态信息确定任务报警信息；
15、交互监测模块，用于对自动驾驶系统中前端交互界面与自动驾驶系统后端之间的通信状态信息进行检测，并基于所述通信状态信息确定交互报警信息。
16、本专利技术提供的技术方案，通过定位监测模块对下一时刻下目标车辆的第一位置和第二位置相对比得到位置偏差结果，并基于所述位置偏差结果确定定位报警信息；通过感知监测模块确定感知可行驶区域与实际可行驶区域的面积比例关系；若所述面积比例关系超出预设比例阈值，则通过所述感知监测模块对路沿线进行检测得到路沿线检测结果，并基于所述路沿线检测结果确定感知报警信息；通过规划监测模块确定在预设时间段内自动驾驶系统进行轨迹更新操作的失败次数，并基于所述失败次数与预设次数阈值的关系确定规划报警信息；通过控制监测模块计算目标车辆的实际控制位置和目标控制位置之间的横纵向误差，并基于所述横纵向误差与误差阈值的关系确定控制报警信息；通过任务监测模块对自动驾驶系统处理目标任务时在各个执行阶段的执行状态信息进行记录，并基于所述执行状态信息确定任务报警信息；通过交互监测模块对自动驾驶系统中前端交互界面与自动驾驶系统后端之间的通信状态信息进行检测，并基于所述通信状态信息确定交互报警信息。本专利技术的方案，可以对自动驾驶系统的定位、感知、规划、控制、任务和交互等环节进行分别监测，通过多层次、多维度的全方位监测，能够及时发现自动驾驶系统存在的异常，并且可以快速精准的定位到出现异常的环节，从而提升自动驾驶系统的安全性和稳定性。
17、上述
技术实现思路
仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
【技术保护点】
1.一种针对自动驾驶系统的监测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史位置信息包括目标车辆在当前时刻的位置信息和上一时刻的位置信息；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置偏差结果确定定位报警信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述距离阈值包括第一距离阈值和第二距离阈值，其中，第一距离阈值小于第二距离阈值；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述感知监测模块对路沿线进行检测得到路沿线检测结果，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述距离偏差值之间的数值分布情况确定所述路沿线检测结果，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过规划监测模块确定在预设时间段内自动驾驶系统进行轨迹更新操作的失败次数，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述横纵向误差包括横向误差和纵向误差；
...【技术特征摘要】
1.一种针对自动驾驶系统的监测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史位置信息包括目标车辆在当前时刻的位置信息和上一时刻的位置信息；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述位置偏差结果确定定位报警信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述距离阈值包括第一距离阈值和第二距离阈值，其中，第一距离阈值小于第二距离阈值；
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述感知监测模块对路沿线进行检测得到路沿...
【专利技术属性】
技术研发人员：李敏，苟祖涛，张怡欢，陆济民，戴一凡，
申请(专利权)人：清华大学苏州汽车研究院吴江，
类型：发明
国别省市：
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