【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种医疗工具，尤其是涉及一种带有捋直机构的粒子植入装置。
技术介绍
1、放射性粒子植入手术是通过穿刺的方式，将具有很多个具有放射性的粒子直接植入到肿瘤内做一个局部的放疗，这种手术适应症很广，包括肺癌、肝癌、乳腺癌、前列腺癌等，而且其创口小、出血少，手术并发症相对较少，但却可以有效的抑制肿瘤的生长。粒子枪输入放射性粒子需要先与穿刺针进行对接，此时需要调整粒子植入枪前端与对接机构的空间位姿，并满足一定的刚性确保连接准确，手术过程中由于患者的呼吸等动作导致穿刺针漂移运动，此时需要一定的柔性连接防止对患者造成伤害。
2、例如，中国专利授权cn210384581u，授权日2020年4月24日，专利名称为“一种粒子植入器的穿刺针定位装置”，该专利公开了一种粒子植入器的穿刺针定位装置，定位装置包括安装底板，第一限位部和第二限位部；第一限位部设置在所述安装底板上，第一限位部具有穿刺针槽，穿刺针槽能够与穿刺针的针体滑动连接；第二限位部设置在安装底板上，当穿刺针与所述第一限位部的穿刺针槽配合时，穿刺针的针座位于第一限位部与第二限位部之间；第二限位部设有粒子植入通道，供粒子和推针穿过；第一限位部、第二限位部能够相向运动，对穿刺针的针座进行固定。虽然该专利能够保证在手术过程中穿刺针深度不变，装置能够自动控制，便于从穿刺针阵列中对接穿刺针以及撤离，但因病人晃动而造成径向变动带来的伤害却无法避免。
技术实现思路
1、为克服现有技术中粒子植入枪对接需要刚度，而刚性过强容易因为患者晃动带
2、为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：包括粒子植入枪、柔性连接段和捋直机构，所述柔性连接段为柔性杆或柔性管道，粒子植入枪通过柔性连接段与外部穿刺针连接，粒子植入枪包括枪体、推杆、推杆驱动机构和粒子供料机构，推杆驱动机构设置在枪体上，枪体上设有推杆输出通道，推杆输出通道可用于导向推杆做前后移动，推杆输出通道的一端与推杆驱动机构连接，推杆输出通道的另一端与柔性连接段连接，柔性连接段的前端与外部穿刺针的尾端连接或设有与外部穿刺针的尾端相连的对接机构，所述粒子供料机构用于在推杆前端设置粒子，推杆驱动机构驱动推杆向前运动时，推杆可以顶推粒子沿着柔性连接段和外部穿刺针一直植入到目标位置上，在柔性连接段与外部穿刺针对接时，所述捋直机构能够使柔性连接段处于直立状态；在柔性连接段与外部穿刺针对接完成后，所述捋直机构能够使柔性连接段恢复至柔性状态。
3、作为优选，所述的捋直机构包括有支撑套和直线运动组件，支撑套外套在柔性连接段外部，直线运动组件能够带动支撑套做前后伸缩运动，当支撑套向前运动时，可使柔性连接段捋直，使其处于直立状态；当支撑套向后运动时，可使柔性连接段恢复至柔性状态；
4、或者，所述的捋直机构包括有至少一个囊体，囊体沿柔性连接段的长度方向设置在柔性连接段外侧，囊体能够通过外部填充装置充入或排出介质，当囊体充入介质并处于充盈状态，可支撑柔性连接段使其处于直立状态；当囊体排出介质并处于干瘪柔性状态，柔性连接段失去支撑作用，恢复至柔性状态。
5、作为优选，所述支撑套通过支撑杆与直线运动组件连接，支撑杆为刚性结构，支撑杆的轴向沿前后方向设置，支撑套安装在支撑杆上，直线运动组件带动支撑杆前后滑移，从而带动支撑套前后移动；
6、或者，所述支撑套为中空的圆套筒状，直线运动组件直接作用于支撑套并带动支撑套前后移动。
7、作为优选，所述囊体外套于柔性连接段，所述囊体内设有通孔，柔性连接段穿过通孔；
8、或者，所述囊体侧边布置在柔性连接段外，并与柔性连接段相对固定；
9、或者，所述囊体的侧面设有引导部，所述柔性连接段穿过引导部，所述引导部是引导管、引导环、引导槽中至少一种。
10、作为优选，所述支撑套的尾部还连接有支撑组件，所述支撑组件可以伸缩，用于将柔性连接段限制在一个固定的轴线方向；支撑组件包括伸缩管组件、引导环组件、波纹管组件、c形管组件中至少一种；
11、当支撑组件为伸缩管组件时，伸缩管组件包括能够伸缩的套管组，套管组的各套管外套在柔性连接段上，套管组中位于前端的套管与支撑套的尾部连接，套管组中位于尾端的套管固定设置，支撑套向前运动时，套管组中的各套管彼此伸开；支撑套向后运动时，套管组中的各套管彼此缩回；
12、当支撑组件为引导环组件时，引导环组件包括引导环组，引导环组的各引导环外套在柔性连接段上，各引导环导向滑移的设置在外部导轨或导槽上，各引导环之间通过弹性元件连接，引导环组中位于前端的引导环与支撑套的尾部连接，支撑套向前运动时，引导环组的各引导环在弹性元件的作用下彼此分开；支撑套向后运动时，引导环组的各引导环挤压弹性元件并聚拢；
13、当支撑组件为波纹管组件时，波纹管组件包括有波纹管，波纹管外套在柔性连接段上，波纹管的前端与支撑套的尾部连接，波纹管的尾端固定设置，支撑套向前运动时，波纹管被拉伸开；支撑套向后运动时，波纹管被挤压回缩；
14、当支撑组件为c形管组件时，c形管组件包括有能够柔性变形的c形管与撑开座，c形管位于柔性连接段的一侧，c形管的前端与支撑套的尾部连接，c形管的尾端与直线运动组件连接，直线运动组件带动c形管的前端和尾端同步移动，c形管沿其长度方向开设有槽口，c形管在初始状态下其上的槽口收拢，c形管的槽口通过撑开座的作用下能够张开一个小口，以便将柔性连接段进入c形管，使c形管外套在柔性连接段上，支撑套向前运动时，c形管由前至后逐步外套在柔性连接段上，从而将柔性连接段限制在一个固定的轴线方向；支撑套向后运动时，c形管由后至前逐步脱离柔性连接段，从而使柔性连接段恢复自由变形状态。
15、作为优选，所述直线运动组件为摩擦式运动组件、齿轮齿条运动组件、丝杆螺母运动组件或带传动组件；
16、摩擦式运动组件包括至少一个摩擦轮或摩擦带，摩擦轮或摩擦带与支撑杆或支撑套相抵压，并通过摩擦力带动支撑杆或支撑套前后移动；
17、齿轮齿条运动组件包括齿轮和齿条部，齿条部沿支撑杆或支撑套的轴向固定设置在支撑杆或支撑套上，齿轮与齿条部相啮合，齿轮转动可带动齿条部前后移动，以实现支撑杆或支撑套前后移动；
18、丝杆螺母运动组件包括丝杆和螺母座，丝杆与螺母座螺纹配合，螺母座与支撑杆或支撑套连接，丝杆的轴向与支撑杆或支撑套的轴向相互平行，螺母座可沿支撑杆或支撑套的轴向做导向滑移运动，丝杆转动可带动螺母座前后移动，以实现支撑杆或支撑套前后移动；
19、带传动组件包括传动带和传动块，传动带沿前后方向传送，传动带与传动块固定连接，传动块与支撑杆或支撑套固定连接，传动带传送可带动传动块前后移动，以实现支撑杆或支撑套前后移动，传动带可以采用驱动丝代替。
20、作为优本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种带有捋直机构的粒子植入装置，其特征是，包括粒子植入枪、柔性连接段和捋直机构，所述柔性连接段为柔性杆或柔性管道，粒子植入枪通过柔性连接段与外部穿刺针连接，粒子植入枪包括枪体、推杆、推杆驱动机构和粒子供料机构，推杆驱动机构设置在枪体上，枪体上设有推杆输出通道，推杆输出通道可用于导向推杆做前后移动，推杆输出通道的一端与推杆驱动机构连接，推杆输出通道的另一端与柔性连接段连接，柔性连接段的前端与外部穿刺针的尾端连接或设有与外部穿刺针的尾端相连的对接机构，所述粒子供料机构用于在推杆前端设置粒子，推杆驱动机构驱动推杆向前运动时，推杆可以顶推粒子沿着柔性连接段和外部穿刺针一直植入到目标位置上，在柔性连接段与外部穿刺针对接时，所述捋直机构能够使柔性连接段处于直立状态；在柔性连接段与外部穿刺针对接完成后，所述捋直机构能够使柔性连接段恢复至柔性状态。
2.根据权利要求1所述的一种带有捋直机构的粒子植入装置，其特征是，所述的捋直机构包括有支撑套和直线运动组件，支撑套外套在柔性连接段外部，直线运动组件能够带动支撑套做前后伸缩运动，当支撑套向前运动时，可使柔性连接段捋直，使其处于直立状态
3.根据权利要求2所述的一种带有捋直机构的粒子植入装置，其特征是，所述支撑套通过支撑杆与直线运动组件连接，支撑杆为刚性结构，支撑杆的轴向沿前后方向设置，支撑套安装在支撑杆上，直线运动组件带动支撑杆前后滑移，从而带动支撑套前后移动；
4.根据权利要求2所述的一种带有捋直机构的粒子植入装置，其特征是，所述囊体外套于柔性连接段，所述囊体内设有通孔，柔性连接段穿过通孔；
5.根据权利要求2所述的一种带有捋直机构的粒子植入装置，其特征是，所述支撑套的尾部还连接有支撑组件，所述支撑组件可以伸缩，用于将柔性连接段限制在一个固定的轴线方向；支撑组件包括伸缩管组件、引导环组件、波纹管组件、C形管组件中至少一种；
6.根据权利要求3所述的一种带有捋直机构的粒子植入装置，其特征是，所述直线运动组件为摩擦式运动组件、齿轮齿条运动组件、丝杆螺母运动组件或带传动组件；
7.根据权利要求4所述的一种带有捋直机构的粒子植入装置，其特征是，所述囊体采用具有一定柔性和韧性的材料制成，包括塑胶、橡胶、硅胶、乳胶中的一种或组合，所述介质为气体或液体；所述囊体与柔性连接段相贴合；
8.根据权利要求3所述的一种带有捋直机构的粒子植入装置，其特征是，当直线运动组件通过支撑杆带动支撑套时，所述支撑杆的一端与直线运动组件相连，支撑杆的另一端与支撑套相连，支撑杆与处于直立状态的柔性连接段平行，支撑套的端面与支撑杆的长度方向相垂直，所述支撑杆的长度与柔性连接段的长度相适应，从而在支撑杆完全伸出时将柔性连接段捋直；所述枪体上设有若干导向机构，导向机构用于引导支撑杆做前后直线运动，导向机构在位于枪体的前端处设有导向部，导向部是通孔、通槽、滑槽、导向杆、导向块的一种或多种组合；当直线运动组件直接带动支撑套时，支撑套与处于直立状态的柔性连接段平行，所述支撑套的长度与柔性连接段的长度相适应，从而在支撑套完全伸出时将柔性连接段捋直。
9.根据权利要求1所述的一种带有捋直机构的粒子植入装置，其特征是，柔性连接段的长度大于100mm，外径小于5mm，采用柔性可变形材料制成，包括塑料、乳胶、硅胶、橡胶、镍钛合金的一种或组合。
10.根据权利要求2所述的一种带有捋直机构的粒子植入装置，其特征是，所述粒子植入枪下方连接有安装座，直线运动组件安装在安装座或枪体上，安装座安装在机械臂的末端，机械臂能够控制粒子植入枪在空间内的位姿；
...【技术特征摘要】
1.一种带有捋直机构的粒子植入装置，其特征是，包括粒子植入枪、柔性连接段和捋直机构，所述柔性连接段为柔性杆或柔性管道，粒子植入枪通过柔性连接段与外部穿刺针连接，粒子植入枪包括枪体、推杆、推杆驱动机构和粒子供料机构，推杆驱动机构设置在枪体上，枪体上设有推杆输出通道，推杆输出通道可用于导向推杆做前后移动，推杆输出通道的一端与推杆驱动机构连接，推杆输出通道的另一端与柔性连接段连接，柔性连接段的前端与外部穿刺针的尾端连接或设有与外部穿刺针的尾端相连的对接机构，所述粒子供料机构用于在推杆前端设置粒子，推杆驱动机构驱动推杆向前运动时，推杆可以顶推粒子沿着柔性连接段和外部穿刺针一直植入到目标位置上，在柔性连接段与外部穿刺针对接时，所述捋直机构能够使柔性连接段处于直立状态；在柔性连接段与外部穿刺针对接完成后，所述捋直机构能够使柔性连接段恢复至柔性状态。
2.根据权利要求1所述的一种带有捋直机构的粒子植入装置，其特征是，所述的捋直机构包括有支撑套和直线运动组件，支撑套外套在柔性连接段外部，直线运动组件能够带动支撑套做前后伸缩运动，当支撑套向前运动时，可使柔性连接段捋直，使其处于直立状态；当支撑套向后运动时，可使柔性连接段恢复至柔性状态；
3.根据权利要求2所述的一种带有捋直机构的粒子植入装置，其特征是，所述支撑套通过支撑杆与直线运动组件连接，支撑杆为刚性结构，支撑杆的轴向沿前后方向设置，支撑套安装在支撑杆上，直线运动组件带动支撑杆前后滑移，从而带动支撑套前后移动；
4.根据权利要求2所述的一种带有捋直机构的粒子植入装置，其特征是，所述囊体外套于柔性连接段，所述囊体内设有通孔，柔性连接段穿过通孔；
5.根据权利要求2所述的一种带有捋直机构的粒子植入装置，其特征是，所述支撑套的尾部还连接有支撑组件，所述支撑组件可以...
【专利技术属性】
技术研发人员：张天生，王飞燕，宣彩玲，
申请(专利权)人：杭州纳珠科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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