【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人位置规划的，涉及空气净化机器人设置净化工作点的方法。
技术介绍
1、家居环境下的装潢或家具，会产生甲醛或者其他的有害气体，影响人们的生活质量及身体健康，因此，净化机器人也逐渐开始走进寻常百姓家。净化机器人的工作原理主要是将室内的空气吸入净化机器人后，经过其中的过滤网、活性炭或者其他净化结构对吸入到净化机器人内部的空气进行净化，过滤掉其中的固态颗粒，甚至有害气体，然后将净化后的空气排出，使得空气在室内不断的净化循环，从而达到对空气较好的净化效果。
2、由于净化机器人受到功率、体积结构条件的限制，净化机器人都有其所能够净化的最大区域，即：额定净化区域，形成一定的净化半径。只有当实际净化区域小于额定净化区域时，净化机器人才可以有效地对其进行净化，但净化机器人可能只在一个特定位置点处完成固定净化范围内的空气净化操作，然后确定不再对该固定净化范围内的空气继续进行净化或进行补漏，因此，净化机器人缺少在室内环境下自动布局较为全面的净化区域，达不到较好的净化效果。
技术实现思路
1、本申请公开空气净化机器人设置净化工作点的方法，具体的技术方案如下：
2、空气净化机器人设置净化工作点的方法，空气净化机器人当前处于待净化区域内，空气净化机器人的进风口面向待净化区域；所述方法包括：步骤a、通过预设规则在待净化区域内设置探测射线，再控制该探测射线与待净化区域的轮廓第一次相交的位置点在待净化区域内执行预设偏移操作，得到净化工作点，再将净化工作点标记到地图内；然后执
3、进一步地，所述步骤c包括：步骤c1、判断实际膨胀区域是否覆盖完待净化区域，是则确定遍历完待净化区域并停止在待净化区域内设置净化工作点，否则执行步骤c2；步骤c2、控制所述实际膨胀区域继续膨胀，直至膨胀半径达到目标净化半径，得到参考膨胀区域，然后执行步骤c3；步骤c3、判断参考膨胀区域的轮廓与待净化区域的轮廓之间是否存在交点，是则执行步骤c4，否则确定遍历完待净化区域并停止在待净化区域内设置净化工作点；步骤c4、从参考膨胀区域的轮廓与待净化区域的轮廓之间的交点中选择一个候选点，再控制候选点执行预设偏移操作，得到新的净化工作点，然后将该新的净化工作点标记到地图内，再执行步骤b。
4、与现有技术相比，本申请通过以地图内标记的净化工作点为膨胀中心向外膨胀的方式，探测实际膨胀区域是否覆盖完所述待净化区域，再引入目标净化半径来约束膨胀区域的大小并在此基础上判断膨胀出来的参考膨胀区域是否覆盖完所述待净化区域，然后在参考膨胀区域的轮廓与待净化区域的轮廓之间的交点中选择一个候选点，再通过预设偏移操作得到新的净化工作点；从而在同一个净化工作点对外膨胀的过程中，两次根据所述待净化区域与膨胀区域之间的位置关系合理地设置净化工作点，实现从不同覆盖范围的膨胀区域的轮廓与所述待净化区域的轮廓的交点中设置出在所述待净化区域内均匀分布的净化工作点。
5、进一步地，若所述步骤c1判断到所述实际膨胀区域覆盖完所述待净化区域，则将所述待净化区域标记为已遍历的净化区域，然后停止在所述待净化区域内设置净化工作点，直至空气净化机器人移动至未遍历的净化区域内并将未遍历的净化区域更新为所述待净化区域，再执行步骤a至步骤c。从而通过重复执行步骤a至步骤c4来遍历完一个完整室内环境内所有的待净化区域。
6、进一步地，若所述步骤c3判断到所述参考膨胀区域的轮廓与所述待净化区域的轮廓没有交点，则确定所述参考膨胀区域的轮廓完全覆盖到所述待净化区域的外部，并将所述待净化区域标记为已遍历的净化区域，然后停止在所述待净化区域内设置净化工作点，直至空气净化机器人移动至未遍历的净化区域内并将未遍历的净化区域更新为所述待净化区域，再执行步骤a至步骤c；若所述步骤c3判断到所述参考膨胀区域的轮廓与所述待净化区域的轮廓之间所有的交点均已经被设置为所述候选点，则停止在所述待净化区域内设置净化工作点，直至空气净化机器人移动至未遍历的净化区域内并将未遍历的净化区域更新为所述待净化区域，再执行步骤a至步骤c；其中，一个净化工作点按照目标净化半径进行膨胀，得到一个单元膨胀区域；地图内标记的所有净化工作点均按照目标净化半径进行膨胀后，将得到的各个单元膨胀区域占据的区域标记为所述参考膨胀区域。从而为空气净化机器人提供识别所述参考膨胀区域覆盖所述待净化区域的两种情况。
7、进一步地，每次执行步骤b，则将地图内标记的净化工作点设置为膨胀中心，按照预设膨胀步长进行膨胀操作，并将膨胀得到的区域更新为所述实际膨胀区域，并将膨胀中心标记为已膨胀过的净化工作点；其中，预设膨胀步长小于目标净化半径；每次执行步骤c2，则控制步骤b膨胀得到的实际膨胀区域继续膨胀，直至获得所述参考膨胀区域，然后执行步骤c3和步骤c4。从而，所述待净化区域只有部分区域被所述参考膨胀区域覆盖时，在所述待净化区域寻找新的净化工作点，以通过膨胀出新的实际膨胀区域或参考膨胀区域来覆盖所述待净化区域的剩余区域。
8、进一步地，在步骤c4中得到新的净化工作点的情况下，由步骤c4返回执行步骤b之前，清除所述参考膨胀区域，并将上一次步骤b中被设置为膨胀中心的净化工作点标记为未膨胀过的净化工作点；并将所述新的净化工作点标记为未膨胀过的净化工作点；然后执行步骤b；每次执行步骤b时，将每个未膨胀过的净化工作点均设置为膨胀中心，然后控制每个膨胀中心同时按照所述预设膨胀步长进行区域膨胀操作。则在步骤c1判断到实际膨胀区域未覆盖完待净化区域的情况下，由步骤c2控制每个膨胀中心的膨胀半径均达到目标净化半径，得到能够覆盖到新的区域的参考膨胀区域，进而在步骤c3中判断所述参考膨胀区域的轮廓与待净化区域的轮廓之间存在交点的情况下，在步骤c4中选择出的候选点不同于预先标记出的候选点，则可以在未被上一次膨胀出的所述参考膨胀区域覆盖的区域内设置净化工作点。
9、进一步地，步骤c4中得到的净化工作点与步骤b所述的地图内标记的净化工作点之间的距离大于标准净化半径；目标净化半径等于标准净化半径的两倍；其中，每执行一次步骤本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.空气净化机器人设置净化工作点的方法，空气净化机器人当前处于待净化区域内，空气净化机器人的进风口面向待净化区域；其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述步骤C包括：
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，若所述步骤C1判断到所述实际膨胀区域覆盖完所述待净化区域，则将所述待净化区域标记为已遍历的净化区域，然后停止在所述待净化区域内设置净化工作点，直至空气净化机器人移动至未遍历的净化区域内并将未遍历的净化区域更新为所述待净化区域，再执行步骤A至步骤C。
4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，若所述步骤C3判断到所述参考膨胀区域的轮廓与所述待净化区域的轮廓没有交点，则确定所述参考膨胀区域的轮廓完全覆盖到所述待净化区域的外部，并将所述待净化区域标记为已遍历的净化区域，然后停止在所述待净化区域内设置净化工作点，直至空气净化机器人移动至未遍历的净化区域内并将未遍历的净化区域更新为所述待净化区域，再执行步骤A至步骤C；
5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，每次执行步骤B，则将地图内标记的净化工作点设置为膨
6.根据权利要求5所述方法，其特征在于，在步骤C4中得到新的净化工作点的情况下，由步骤C4返回执行步骤B之前，清除所述参考膨胀区域，并将上一次步骤B中被设置为膨胀中心的净化工作点标记为未膨胀过的净化工作点；并将所述新的净化工作点标记为未膨胀过的净化工作点；然后执行步骤B；
7.根据权利要求6所述方法，其特征在于，步骤C4中得到的净化工作点与步骤B所述的地图内标记的净化工作点之间的距离大于标准净化半径；目标净化半径等于标准净化半径的两倍；
8.根据权利要求2所述方法，其特征在于，在执行步骤A之前，所述待净化区域是通过预先设置的分界线分割出来；
9.根据权利要求8所述方法，其特征在于，在确定所述待净化区域是局部净化区域的情况下，在步骤A中，所述通过预设规则在待净化区域内设置探测射线的方法包括：
10.根据权利要求9所述方法，其特征在于，在确定所述待净化区域是单位净化区域的情况下，所述预设规则包括：
11.根据权利要求8所述方法，其特征在于，在确定所述待净化区域是参考净化区域的情况下，在步骤A中，所述预设规则包括：
12.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述预设偏移操作包括：
...【技术特征摘要】
1.空气净化机器人设置净化工作点的方法，空气净化机器人当前处于待净化区域内，空气净化机器人的进风口面向待净化区域；其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述步骤c包括：
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，若所述步骤c1判断到所述实际膨胀区域覆盖完所述待净化区域，则将所述待净化区域标记为已遍历的净化区域，然后停止在所述待净化区域内设置净化工作点，直至空气净化机器人移动至未遍历的净化区域内并将未遍历的净化区域更新为所述待净化区域，再执行步骤a至步骤c。
4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，若所述步骤c3判断到所述参考膨胀区域的轮廓与所述待净化区域的轮廓没有交点，则确定所述参考膨胀区域的轮廓完全覆盖到所述待净化区域的外部，并将所述待净化区域标记为已遍历的净化区域，然后停止在所述待净化区域内设置净化工作点，直至空气净化机器人移动至未遍历的净化区域内并将未遍历的净化区域更新为所述待净化区域，再执行步骤a至步骤c；
5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，每次执行步骤b，则将地图内标记的净化工作点设置为膨胀中心，按照预设膨胀步长进行膨胀操作，并将膨胀得到的区域更新为所述实际膨胀区域，并将膨胀中心标记为已膨胀过的净化工作点...
【专利技术属性】
技术研发人员：乐钦杰，赖钦龙，潘锦杰，李永勇，
申请(专利权)人：珠海一微半导体股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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