【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及种子播种，尤其涉及一种精量播种系统。
技术介绍
1、农业机器人是一种机器，是机器人在农业生产中的运用，是一种可由不同程序软件控制，以适应各种作业，能感觉并适应作物种类或环境变化，有检测（如视觉等）和演算等人工智能的新一代无人自动操作机械。
2、目前，现有的播种机器人，例如公开号为cn210124085u的中国专利，公开了一种智能播种机器人，包括可行走的车体；车体的前侧靠左和靠右的位置各设置有超声波imu传感器、顶侧靠前的位置设置有控制面板、顶侧中间靠近控制面板的位置设置有3d相机；车体的底部靠前和靠后的左右两侧安装有行走轮；行走轮通过设置在车体内的行走轮驱动机构驱动；车体的后侧靠上的位置也设置有3d相机；车体内还设置有嵌入式控制板和电源；车体的后端还连接有播种机构；控制面板、超声波imu传感器、行走轮驱动机构、3d相机、播种机构分别与嵌入式控制板信号连接，并通过电源供电，其可以自动规划播种路径，控制合适的行距，直到播种完成，在播种过程中，利用前侧的3d相机和超声波imu传感器感知工作区域环境，利用后侧的3d相机捕捉播种机构动作，协助完成播种，但是上述装置不易控制播种的数量和精确度，容易造成浪费，使用起来多有不便。
3、如何才能在保护种子免受损伤的前提下，既可以节约使用的种子数量，又可以提高播种的精确度，并且无需间苗补苗，提高单位面积产量，提升播种效率，成为一个需要突破的技术问题。
4、综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。
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1、针对上述的缺陷，本专利技术的目的在于提供一种精量播种系统，其能在保护种子免受损伤的前提下，既可以节约使用的种子数量，又可以提高播种的精确度，并且无需间苗补苗，提高单位面积产量，提升播种效率。
2、为了实现上述目的，本专利技术提供一种精量播种系统，包括移动机构，所述移动机构包括可移动的移动底盘，所述移动底盘上设有外壳，所述外壳上设有用于播种的播种机构，所述外壳的内部设有用于控制播种机构和移动机构的控制机构。
3、所述播种机构包括连接于外壳的固定架，所述固定架的一侧设有可升降的固定框，所述固定框与外壳之间铰接有若干连接杆，所述固定框远离外壳的一端连接安装架，所述安装架上安装有若干排种盘，若干排种盘上均设有开沟器。
4、所述控制机构包括设置于外壳上的用于提示操作人员的警示灯和用于检测方向的imu传感器，所述安装架上设有用于测量安装架与地面的垂直距离的激光测距传感器，所述外壳内部设有控制设备。
5、通过激光测距传感器测量安装架与地面的垂直距离，imu传感器测量外壳的俯仰角度，然后进行数据处理，得到开沟器的实际入地深度，将处理后的数据传输至控制设备，控制设备调节固定框的位置，以调整播种深度。
6、根据本专利技术的精量播种系统，所述固定架上对称设有第一伸缩件，所述第一伸缩件的另一端均铰接连接杆，所述连接杆的上方的固定框上铰接第二伸缩件的一端，第二伸缩件的另一端铰接于固定架。
7、根据本专利技术的精量播种系统，所述数据处理包括如下步骤：
8、首先建立第一伸缩件、第二伸缩件伸缩量与激光测距传感器测距的数学模型，然后建立外壳倾斜角度与开沟器距地面距离数学模型，利用加权平均法，根据与预设播深的偏差，为二者分配对应的加权因子后，得到此时刻的播种深度。
9、根据本专利技术的精量播种系统，所述排种盘为气力式排种盘。
10、根据本专利技术的精量播种系统，所述固定框上对称设有内部中空的固定盒，两个固定盒沿竖直方向排列，其中一个固定盒靠近外壳的一端连通负压气管，另一个固定盒靠近外壳的一端连通正压气管，所述负压气管和正压气管均连通风机，所述固定盒远离外壳的一端均连通若干排气管，若干排气管分别连接于若干排种盘。
11、根据本专利技术的精量播种系统，其中一个固定盒上设有负压表。
12、根据本专利技术的精量播种系统，所述安装架上穿设有同步轴，所述同步轴的一端穿出安装架连接从动链轮，所述安装架上转动连接有可转动的主动链轮，所述同步轴上设有若干传动链轮，所述排种盘上均设有排种盘链轮，所述主动链轮、从动链轮之间与传动链轮、排种盘链轮之间均设有链条。
13、根据本专利技术的精量播种系统，所述控制设备包括nuc工控机和驱控一体电机。
14、根据本专利技术的精量播种系统，所述外壳内部设有为移动机构、播种机构提供动力的电池。
15、根据本专利技术的精量播种系统，所述移动底盘为履带式底盘。
16、本专利技术的目的在于提供一种精量播种系统，包括播种机构，利用第一伸缩件和第二伸缩件带动安装架进行移动，从而调节若干排种盘和开沟器的位置，能在保护种子免受损伤的前提下，既可以节约使用的种子数量，又可以提高播种的精确度，并且无需间苗补苗，提高单位面积产量，提升播种效率；建立第一伸缩件、第二伸缩件伸缩量与激光测距传感器测距的数学模型，然后建立外壳倾斜角度与开沟器距地面距离数学模型，利用加权平均法，根据与预设播深的偏差，为二者分配对应的加权因子后，即可得到此时刻的播种深度，进一步提高播种的精确度。综上所述，本专利技术的有益效果是：能在保护种子免受损伤的前提下，既可以节约使用的种子数量，又可以提高播种的精确度，并且无需间苗补苗，提高单位面积产量，提升播种效率。
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1.一种精量播种系统，其特征在于，包括移动机构，所述移动机构包括可移动的移动底盘，所述移动底盘上设有外壳，所述外壳上设有用于播种的播种机构，所述外壳的内部设有用于控制播种机构和移动机构的控制机构；
2.根据权利要求1所述的精量播种系统，其特征在于，所述固定架上对称设有第一伸缩件，所述第一伸缩件的另一端均铰接连接杆，所述连接杆的上方的固定框上铰接第二伸缩件的一端，第二伸缩件的另一端铰接于固定架。
3.根据权利要求2所述的精量播种系统，其特征在于，所述数据处理包括如下步骤：
4.根据权利要求1所述的精量播种系统，其特征在于，所述排种盘为气力式排种盘。
5.根据权利要求4所述的精量播种系统，其特征在于，所述固定框上对称设有内部中空的固定盒，两个固定盒沿竖直方向排列，其中一个固定盒靠近外壳的一端连通负压气管，另一个固定盒靠近外壳的一端连通正压气管，所述负压气管和正压气管均连通风机，所述固定盒远离外壳的一端均连通若干排气管，若干排气管分别连接于若干排种盘。
6.根据权利要求5所述的精量播种系统，其特征在于，其中一个固定盒上设有负压
7.根据权利要求4所述的精量播种系统，其特征在于，所述安装架上穿设有同步轴，所述同步轴的一端穿出安装架连接从动链轮，所述安装架上转动连接有可转动的主动链轮，所述同步轴上设有若干传动链轮，所述排种盘上均设有排种盘链轮，所述主动链轮、从动链轮之间与传动链轮、排种盘链轮之间均设有链条。
8.根据权利要求1所述的精量播种系统，其特征在于，所述控制设备包括NUC工控机和驱控一体电机。
9.根据权利要求1所述的精量播种系统，其特征在于，所述外壳内部设有为移动机构、播种机构提供动力的电池。
10.根据权利要求1所述的精量播种系统，其特征在于，所述移动底盘为履带式底盘。
...【技术特征摘要】
1.一种精量播种系统，其特征在于，包括移动机构，所述移动机构包括可移动的移动底盘，所述移动底盘上设有外壳，所述外壳上设有用于播种的播种机构，所述外壳的内部设有用于控制播种机构和移动机构的控制机构；
2.根据权利要求1所述的精量播种系统，其特征在于，所述固定架上对称设有第一伸缩件，所述第一伸缩件的另一端均铰接连接杆，所述连接杆的上方的固定框上铰接第二伸缩件的一端，第二伸缩件的另一端铰接于固定架。
3.根据权利要求2所述的精量播种系统，其特征在于，所述数据处理包括如下步骤：
4.根据权利要求1所述的精量播种系统，其特征在于，所述排种盘为气力式排种盘。
5.根据权利要求4所述的精量播种系统，其特征在于，所述固定框上对称设有内部中空的固定盒，两个固定盒沿竖直方向排列，其中一个固定盒靠近外壳的一端连通负压气管，另一个固定盒靠近外壳的一端连通正压气管，所述负...
【专利技术属性】
技术研发人员：解福祥，刘雄，宋健，王凯，李衍军，白阳，于泳涛，田勇，
申请(专利权)人：潍坊学院，
类型：发明
国别省市：
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