【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，尤其涉及一种路径规划方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、目前，通常采用层级收缩算法(contraction hierarchy，ch)或者全覆盖路径规划算法(customizable route planning，crp)进行路径规划。ch算法将部分计算工作提前进行，在数据的预处理中添加了short_cut，同时引入层级概念。在query中，定义了基于升层规则的方式查找，大大缩小了搜索空间，其线上性能相比传统dijkstra以及a*算法有显著提升，大约可以从几百毫秒提升至十毫秒内。crp算法核心依然是线下预处理+线上查询的模式。该算法涵盖了路网的全部原始细节，包括转弯和限行cost，支持按多种标准搜寻最佳路径。该算法针对每种标准所储存的数据量尽可能小，可以在内存中同时存储多个度量标准，变换标准花费的时间尽可能少。处理因小部分路段变化导致的遍历cost变得更加高效。算法不仅支持最佳路径，还提供备选路径。
2、但是，由于ch算法预处理时数据已经固定无法动态更新，所以无法解决动态数据的问题(拥堵、道路封闭等)，在实际使用中，如果有临时封路或者拥堵路段等是无法避开的，会导致一些实用性问题。而crp算法可以解决动态数据的问题，但是在算路时，因为crp的分层分区的特性，路线在起终点附近的层级和分区都比较小，到了路线中间，分区和分层都变大，算路时跨越分区的距离也会变长，进而导致路线多样性总是集中在起终点附近，路线中间由于跨越分区而缺乏多样性。且由于计算多路线对性能要求比较高，crp在计算多路线时性能下降比较明显
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决上述至少一个问题。
2、第一方面，本申请实施例是这样实现的，提供了一种路线规划方法，包括：
3、确定目标起点与目标终点之间的最短路径；
4、基于所述最短路径，扩展得到途径点集，所述途径点集包括多个途径点；
5、基于所述途径点，生成多个候选路径；
6、对多个所述候选路径进行筛选，得到目标路径。
7、在一实施例中，所述基于所述最短路径，扩展得到途径点集，包括：
8、在所述最短路径上，将所述目标起点与所述目标终点的预设范围内的低等级道路进行裁切，得到新的最短路径；
9、基于所述新的最短路径，确定新的起点以及新的终点；
10、基于所述新的起点与新的终点进行途径点扩展，以得到所述途径点集。
11、在一实施例中，基于所述新的起点以及新的终点进行途径点扩展，以得到所述途径点集，包括：
12、分别通过第一预设算法对所述新的起点以及新的终点进行扩展，当扩展权值达到最优路径权值时，停止拓展，以得到第一途径点子集以及第二途径点子集；
13、基于所述第一途径点子集、第二途径点子集以及最优路径的距离，确定所述途径点集。
14、在一实施例中，所述基于所述第一途径点子集、第二途径点子集以及最优路径的距离，确定所述途径点集，包括：
15、当所述最优路径的距离大于预设距离阈值时，获取第一途径点子集与所述第二途径点子集的交集；
16、在所述最优路径中，确定高等级道路的途径点，并生成第三途径点子集；
17、获取所述第三途径点子集与所述交集之间的第一并集，以作为途径点集。
18、在一实施例中，所述基于所述第一途径点子集、第二途径点子集以及最优路径的距离，确定所述途径点集，包括：
19、当所述最优路径的距离小于或等于所述预设距离阈值时，通过第二预设算法对所述新的起点与新的终点进行扩展，得到第四途径点子集与第五途径点子集；
20、获取所述第一途径点子集、第二途径点子集、第三途径点子集与第四途径点子集之间的第二并集，作为所述途径点集。
21、在一实施例中，所述对多个所述候选路径进行筛选，得到目标路径，包括：
22、对每个候选路径进行重新算路，得到新的路径；
23、当所述新的路径的权值小于所述候选路径的权值，将对应的候选路径作为所述目标路径。
24、在一实施例中，所述对每个候选路径进行重新算路，得到新的路径，包括：
25、在每个候选路径中从目标途径点开始分别向各候选路径的起点方向和终点方向截取预设距离的路径片段；
26、将所述路径片段上的途径点作为相遇点进行双向寻路，得到所述新的路径。
27、在一实施例中，所述基于所述途径点，生成多个候选路径，包括：
28、将所述途径点作为相遇点进行双向寻路，得到多个正向路径片段以及反向路径片段；
29、将所述正向路径片段与所述反向路径片段在所述相遇点处进行拼接，以形成多个所述候选路径。
30、第二方面，一种路线规划装置，包括：
31、最短路径确定单元，用于确定目标起点与目标终点之间的最短路径；
32、途径点集获取单元，用于基于所述最短路径，扩展得到途径点集，所述途径点集包括多个途径点；
33、候选路径生成单元，用于基于所述途径点，生成多个候选路径；
34、目标路径获取单元，用于对多个所述候选路径进行筛选，得到目标路径。
35、第三方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如上述所述路线规划方法。
36、第四方面，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如上述所述路线规划方法。
37、上述路线规划方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法实现，包括：确定目标起点与目标终点之间的最短路径；基于所述最短路径，扩展得到途径点集，所述途径点集包括多个途径点；基于所述途径点，生成多个候选路径；对多个所述候选路径进行筛选，得到目标路径。本申请实施例中，通过筛选途径点，并基于途径点进行寻路、解路操作，以根据起点与终点，得到多条路径，提升了路线规划多样性，并且支持动态数据，使得路线更接近实际使用，提升了实用性。
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1.一种路线规划方法，其特征在于，所述方法，包括：
2.如权利要求1所述的路线规划方法，其特征在于，所述基于所述最短路径，扩展得到途径点集，包括：
3.如权利要求2所述的路线规划方法，其特征在于，所述基于所述新的起点以及新的终点进行途径点扩展，以得到所述途径点集，包括：
4.如权利要求3所述的路线规划方法，其特征在于，所述基于所述第一途径点子集、第二途径点子集以及最优路径的距离，确定所述途径点集，包括：
5.如权利要求3所述的路线规划方法，其特征在于，所述基于所述第一途径点子集、第二途径点子集以及最优路径的距离，确定所述途径点集，包括：
6.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述对多个所述候选路径进行筛选，得到目标路径，包括：
7.如权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，所述对每个候选路径进行重新算路，得到新的路径，包括：
8.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述途径点，生成多个候选路径，包括：
9.一种路线规划装置，其特征在于，所述装置，包括：>
10.一种可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，其特征在于，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述路线规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种路线规划方法，其特征在于，所述方法，包括：
2.如权利要求1所述的路线规划方法，其特征在于，所述基于所述最短路径，扩展得到途径点集，包括：
3.如权利要求2所述的路线规划方法，其特征在于，所述基于所述新的起点以及新的终点进行途径点扩展，以得到所述途径点集，包括：
4.如权利要求3所述的路线规划方法，其特征在于，所述基于所述第一途径点子集、第二途径点子集以及最优路径的距离，确定所述途径点集，包括：
5.如权利要求3所述的路线规划方法，其特征在于，所述基于所述第一途径点子集、第二途径点子集以及最优路径的距离，确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：李林，郭磊，
申请(专利权)人：深圳依时货拉拉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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