【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及烟叶采摘收集领域，特别涉及一种烟叶采摘收集装置及收集方法。
技术介绍
1、现有烟叶一般通过人工进行采摘，采摘效率有限。因此，为降低劳动强度并提高烟叶采摘效率，一些烟叶采摘收集装置开始得到使用。
2、如公告号为cn217336488u，专利技术名称为一种小型自动烟叶采摘车的专利通过驱动装置驱动沿烟田地垄间的过道自动行驶，同时工作人员紧随其后进行烟叶采摘并放置在烟叶收集袋内。虽然降低劳动强度，但需要与机器配合进行人为采摘，效率太低。
3、以及公告号为cn221127986u，专利技术名称为一种烟叶采摘机器人的专利通过配置深度相机，能够准确识别每株烟株上的烟叶位置，从而能够使关节机器人带领电动夹爪对每片烟叶进行单独摘除。虽然自动化程度较高，但机械臂对烟叶一片一片采摘效率太低。
技术实现思路
1、为此，需要提供一种烟叶采摘收集装置及收集方法，用于解决现有烟叶采摘收集装置采摘效率低的技术问题。
2、为实现上述目的，第一方面，本专利技术提供了一种烟叶采摘收集装置，包括：
3、采集机构，采集机构包括收集箱、旋转底座、机械臂以及摄像头，旋转底座安装在收集箱内部，机械臂安装在旋转底座上，旋转底座用于驱动机械臂360°旋转，机械臂包括机械臂主体以及采集组件，机械臂主体的末端安装有采集组件，采集组件包括两个烟叶收集仓以及两个采集刀片，烟叶收集仓的内侧安装有采集刀片，两个采集刀片相对设置，摄像头安装在机械臂主体上，且与机械臂通信连接，机械臂用于
4、切割机构，切割机构安装在收集箱的底部，切割机构用于切断收集完烟叶的烟杆；
5、移动机构，移动机构安装在收集箱的两侧，移动机构用于驱动收集箱移动；
6、控制机构，控制机构分别与采集机构、切割机构以及移动机构通信连接。
7、作为本专利技术的一种实施方式，切割机构包括切割固定板、切割连接杆、切割底盘、两个以上切割刀片以及切割动力组件，切割固定板安装在收集箱的底部，切割连接杆呈l形，切割连接杆的一端与切割固定板的底部连接，切割连接杆的另一端与切割底盘连接，切割底盘位于收集箱的前端，切割底盘的边缘绕其周向均布设置有两个以上切割刀片，切割动力组件与切割底盘连接，切割动力组件用于驱动切割底盘转动，以使两个以上切割刀片切断收集完烟叶的烟杆。
8、作为本专利技术的一种实施方式，切割动力组件包括第一切割电机，第一切割电机安装在切割底盘上，第一切割电机用于驱动切割底盘转动。
9、作为本专利技术的一种实施方式，切割动力组件还包括第二切割电机、第一连杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第二连杆、第三锥齿轮以及第四锥齿轮，第二切割电机安装在切割固定板的底部，第二切割电机与第一连杆连接，第一连杆与第一锥齿轮连接，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮与第二连杆连接，第二连杆与第三锥齿轮连接，第三锥齿轮与第四锥齿轮连接，第四锥齿轮安装在切割底盘上，第二切割电机用于驱动切割底盘转动。
10、作为本专利技术的一种实施方式，移动机构包括两组移动组件，两组移动组件分别安装在收集箱的两侧，移动组件包括框架、两个轮胎、移动电机、旋转轴、两个主动链轮、两条链条以及两个从动链轮，框架的前端以及后端各安装有一个轮胎，移动电机安装在框架内，移动电机与旋转轴传动连接，旋转轴的两侧分别安装有一主动链轮，主动链轮通过链条与从动链轮传动连接，从动链轮安装在轮胎上，移动电机用于驱动轮胎转动，以使收集箱移动。
11、作为本专利技术的一种实施方式，移动机构还包括连接轴，连接轴的两侧分别与两组移动组件铰接，连接轴用于使两组移动组件分别绕其旋转。
12、作为本专利技术的一种实施方式，采集组件还包括两个采集传感器，采集传感器安装在采集刀片的内侧，采集传感器与机械臂通信连接，机械臂用于根据采集传感器检测采集刀片与烟杆的位置数据控制采集刀片的闭合。
13、作为本专利技术的一种实施方式，采集机构还包括称重传感器，称重传感器安装在收集箱内的底部，称重传感器与控制机构通信连接，控制机构用于根据称重传感器检测的收集箱内烟叶的重量数据控制移动机构移动。
14、作为本专利技术的一种实施方式，控制机构包括控制箱以及电池箱，控制箱分别与采集机构、切割机构、移动机构以及电池箱通信连接，电池箱分别与采集机构、切割机构以及移动机构连接。
15、为实现上述目的，第二方面，专利技术人提供了一种烟叶采摘收集方法，包括如专利技术人上述提供的任一项的烟叶采摘收集装置，还包括以下步骤：
16、s01：设置机械臂以及摄像头的初始位置为位于收集箱的前进方向；
17、s02：控制机构控制移动机构移动，移动机构驱动收集箱移动至待采集烟杆处；
18、s03：机械臂根据摄像头实时采集的图像数据控制两个烟叶收集仓打开并对准待采集烟杆的根茎部位，对准完毕后再控制两个烟叶收集仓闭合，闭合完毕后再控制两个采集刀片沿待采集烟杆的高度方向从底部向上切割该烟杆上的全部烟叶，切割后的烟叶自动掉进烟叶收集仓内；
19、s04：当采集该待采集烟杆上所有的烟叶后，机械臂转动至收集箱的后退方向，再翻转采集组件，烟叶收集仓内收集的烟叶掉进收集箱内；
20、s05：机械臂以及摄像头恢复至初始位置，同时，控制机构控制切割机构启动以及控制移动机构移动，移动机构驱动收集箱向前移动的同时，切割机构切断该采集完烟叶的烟杆；
21、s06：控制机构控制切割机构关闭以及控制移动机构继续移动，移动机构驱动收集箱移动至下一株待采集烟杆处；
22、s07：重复步骤s03至s06直至收集箱内收满烟叶。
23、区别于现有技术，本申请的技术方案一方面通过移动机构与控制机构的配合可实现收集箱移动至待采集烟杆处，自动化程度高。另一方面通过摄像头与机械臂的配合能一次性自动地采集待采集烟杆上所有的烟叶至收集箱内，提高采摘效率。此外，通过设置切割机构切断采集完烟叶的烟杆，避免后续人工切断烟杆，降低人工成本。
24、上述
技术实现思路
相关记载仅是本申请技术方案的概述，为了让本领域普通技术人员能够更清楚地了解本申请的技术方案，进而可以依据说明书的文字及附图记载的内容予以实施，并且为了让本申请的上述目的及其它目的、特征和优点能够更易于理解，以下结合本申请的具体实施方式及附图进行说明。
【技术保护点】
1.一种烟叶采摘收集装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的烟叶采摘收集装置，其特征在于，所述切割机构包括切割固定板、切割连接杆、切割底盘、两个以上切割刀片以及切割动力组件，所述切割固定板安装在所述收集箱的底部，所述切割连接杆呈L形，所述切割连接杆的一端与所述切割固定板的底部连接，所述切割连接杆的另一端与所述切割底盘连接，所述切割底盘位于所述收集箱的前端，所述切割底盘的边缘绕其周向均布设置有两个以上所述切割刀片，所述切割动力组件与所述切割底盘连接，所述切割动力组件用于驱动所述切割底盘转动，以使两个以上所述切割刀片切断所述收集完烟叶的烟杆。
3.根据权利要求2所述的烟叶采摘收集装置，其特征在于，所述切割动力组件包括第一切割电机，所述第一切割电机安装在所述切割底盘上，所述第一切割电机用于驱动所述切割底盘转动。
4.根据权利要求2所述的烟叶采摘收集装置，其特征在于，所述切割动力组件还包括第二切割电机、第一连杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第二连杆、第三锥齿轮以及第四锥齿轮，所述第二切割电机安装在所述切割固定板的底部，所述第二切割电机与所述第一连
5.根据权利要求1所述的烟叶采摘收集装置，其特征在于，所述移动机构包括两组移动组件，两组所述移动组件分别安装在所述收集箱的两侧，所述移动组件包括框架、两个轮胎、移动电机、旋转轴、两个主动链轮、两条链条以及两个从动链轮，所述框架的前端以及后端各安装有一个轮胎，所述移动电机安装在所述框架内，所述移动电机与所述旋转轴传动连接，所述旋转轴的两侧分别安装有一所述主动链轮，所述主动链轮通过所述链条与所述从动链轮传动连接，所述从动链轮安装在所述轮胎上，所述移动电机用于驱动所述轮胎转动，以使所述收集箱移动。
6.根据权利要求5所述的烟叶采摘收集装置，其特征在于，所述移动机构还包括连接轴，所述连接轴的两侧分别与两组所述移动组件铰接，所述连接轴用于使两组所述移动组件分别绕其旋转。
7.根据权利要求1所述的烟叶采摘收集装置，其特征在于，所述采集组件还包括两个采集传感器，所述采集传感器安装在所述采集刀片的内侧，所述采集传感器与所述机械臂通信连接，所述机械臂用于根据所述采集传感器检测所述采集刀片与烟杆的位置数据控制所述采集刀片的闭合。
8.根据权利要求1所述的烟叶采摘收集装置，其特征在于，所述采集机构还包括称重传感器，所述称重传感器安装在所述收集箱内的底部，所述称重传感器与所述控制机构通信连接，所述控制机构用于根据所述称重传感器检测的所述收集箱内烟叶的重量数据控制所述移动机构移动。
9.根据权利要求1所述的烟叶采摘收集装置，其特征在于，控制机构包括控制箱以及电池箱，所述控制箱分别与所述采集机构、切割机构、所述移动机构以及所述电池箱通信连接，所述电池箱分别与所述采集机构、切割机构以及所述移动机构连接。
10.一种烟叶采摘收集方法，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的烟叶采摘收集装置，还包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种烟叶采摘收集装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的烟叶采摘收集装置，其特征在于，所述切割机构包括切割固定板、切割连接杆、切割底盘、两个以上切割刀片以及切割动力组件，所述切割固定板安装在所述收集箱的底部，所述切割连接杆呈l形，所述切割连接杆的一端与所述切割固定板的底部连接，所述切割连接杆的另一端与所述切割底盘连接，所述切割底盘位于所述收集箱的前端，所述切割底盘的边缘绕其周向均布设置有两个以上所述切割刀片，所述切割动力组件与所述切割底盘连接，所述切割动力组件用于驱动所述切割底盘转动，以使两个以上所述切割刀片切断所述收集完烟叶的烟杆。
3.根据权利要求2所述的烟叶采摘收集装置，其特征在于，所述切割动力组件包括第一切割电机，所述第一切割电机安装在所述切割底盘上，所述第一切割电机用于驱动所述切割底盘转动。
4.根据权利要求2所述的烟叶采摘收集装置，其特征在于，所述切割动力组件还包括第二切割电机、第一连杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第二连杆、第三锥齿轮以及第四锥齿轮，所述第二切割电机安装在所述切割固定板的底部，所述第二切割电机与所述第一连杆连接，所述第一连杆与所述第一锥齿轮连接，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮与所述第二连杆连接，所述第二连杆与所述第三锥齿轮连接，所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮连接，所述第四锥齿轮安装在所述切割底盘上，所述第二切割电机用于驱动所述切割底盘转动。
5.根据权利要求1所述的烟叶采摘收集装置，其特征在于，所述移动机构包括两组移动组件，两组所述移动组件分别安装在所述收集箱的两侧，所述移动组件包括框架...
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