【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶感知领域，具体涉及3d目标的跨激光投影方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶领域，感知环节至关重要，其中bev感知是近年来的热门发展方向，尤其是3d检测算法。这种算法能够将图像等单模态或多模态信息转化为bev特征来实现感知，并输出物体的3d检测信息。而实现3d检测算法的前提是拥有可用于训练的3d真值数据，当前业内通用的做法是在车辆顶部安装激光扫描装置(lidar)来获取360度完整视野，随后利用点云进行3d真值标注。然而，量产车雷达与采集车雷达的型号不同，导致二者产生的点云在时间上不同步，采集车雷达输出点云的真值与量产车雷达所输出的点云在时间上无法对齐，不能直接作为算法的输入。虽然基于量产车雷达的点云单独进行3d标注可以解决这个问题，但这会产生额外的成本。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供了3d目标的跨激光投影方法、装置、电子设备及存储介质，以解决量产车雷达与采集车雷达的型号不同，导致二者产生的点云在时间上不同步，采集车雷达输出点云的真值与量产车雷达所输出的点云在时间上无法对齐，不能直接作为算法的输入的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种3d目标的跨激光投影方法，所述方法包括：
3、获取车辆部署的第一激光雷达对当前环境进行检测得到的目标点云数据，并获取所述车辆部署的第二激光雷达对当前环境进行检测得到的点云数据序列，其中，所述第一激光雷达用于对所述车辆当前行驶方向进行视野扫描的激光雷达，所述
4、从所述点云数据序列中获取所述目标点云数据的关联点云数据，基于所述关联点云数据中提取3d目标，并获取所述3d目标在所述关联点云数据中的位置数据；
5、基于所述目标点云数据中每个点云对应的发射射线以及所述的位置数据，将所述3d目标标注至所述目标点云数据，其中，所述点云对应的发射射线用于表示所述第一激光雷达发射的激光束并在遇到物体后反射回来被接收所形成的路径。
6、进一步的，所述从所述点云数据序列中获取所述目标点云数据的关联点云数据，包括：
7、获取所述目标点云数据对应的时间戳；
8、从所述点云数据序列中获取位于所述时间戳之前第一点云数据集以及位于所述时间戳之后的第二点云数据集；
9、从所述第一点云数据集中获取距离所述时间戳最近一帧的第一点云数据，以及从所述第二点云数据集中获取距离所述时间戳最近一帧的第二点云数据；
10、将所述第一点云数据以及所述第二点云数据作为所述关联点云数据。
11、进一步的，所述基于所述关联点云数据中提取3d目标，并获取所述3d目标在所述关联点云数据中的位置数据，包括：
12、基于所述第一点云数据和所述第二点云数据获取关联的同一3d目标；
13、获取所述3d目标在所述第一点云数据中的第一中心点以及所述3d目标在所述第二点云数据中的第二中心点；
14、将所述第一中心点以及所述第二中心点作为所述3d目标在所述关联点云数据中的位置数据。
15、进一步的，所述基于所述目标点云数据中每个点云对应的发射射线以及所述的位置数据，将所述3d目标标注至所述目标点云数据，包括：
16、从所述目标点云数据中每个点云对应的发射射线中获取与所述第一中心点与所述第二中心点之间的连线相交的目标发射射线；
17、确定所述目标发射射线与所述连线的相交点以及所述相交点对应的时间偏差；
18、将所述时间偏差最小的相交点标注为所述3d目标在所述目标点云数据中的中心点。
19、进一步的，所述从所述目标点云数据中每个点云对应的发射射线中获取与所述第一中心点与所述第二中心点之间的连线相交的目标发射射线，包括：
20、将所述目标点云数据所包含的点云转换到所述车辆的自车坐标系，得到车辆在所述目标点云数据的扫描起始时刻以及扫描终止时刻之间的变换矩阵，其中，所述自车坐标系的原点为自车后轴中心点；
21、利用所述变换矩阵将所述第一中心点，所述第二中心点以及所述目标点云数据所包含的所有点云变换到所述扫描起始时刻对应的自车坐标系；
22、在所述扫描起始时刻对应的自车坐标系下获取所述目标点云数据中每个点云对应的发射射线；
23、检测所述发射射线与所述第一中心点与所述第二中心点之间的连线是否相交，并将相交的发射射线作为目标发射射线。
24、进一步的，所述确定所述目标发射射线与所述连线的相交点以及所述相交点对应的时间偏差，包括：
25、将所述第一中心点以及所述第二中心点转换到自车坐标系，得到所述第一中心点对应的第一坐标以及所述第二中心点对应的第二坐标；
26、基于所述第一坐标以及所述第二激光雷达的采集参数计算所述第一中心点对应发射射线的第一发射时刻，以及基于所述第二坐标以及所述第二激光雷达的采集参数计算所述第二中心点对应发射射线的第二发射时刻；
27、利用第一发射时刻以及所述第二发射时刻计算所述相交点在所述连线上的时间插值以及计算所述相交点对应的发射时刻；
28、基于所述时间插值以及所述相交点的发射时刻计算时间偏差。
29、进一步的，所述基于所述第一坐标以及所述第二激光雷达的采集参数计算所述第一中心点对应发射射线的第一发射时刻，以及基于所述第二坐标以及所述第二激光雷达的采集参数计算所述第二中心点对应发射射线的第二发射时刻，包括：
30、从所述第二激光雷达的采集参数提取初始扫描时刻以及扫描周期；
31、利用所述第一坐标确定所述3d目标与车辆车尾的第一夹角，以及利用所述第二坐标确定所述3d目标与车辆车尾的第二夹角；
32、利用所述第一夹角，所述初始扫描时刻以及所述扫描周期计算所述第一发射时刻，以及利用所述第二夹角，所述初始扫描时刻以及所述扫描周期计算所述第二发射时刻。
33、进一步的，所述利用所述第一夹角，所述初始扫描时刻以及所述扫描周期计算所述第一发射时刻，以及利用所述第二夹角，所述初始扫描时刻以及所述扫描周期计算所述第二发射时刻，包括：
34、计算所述第一夹角与预设值之间的第一比值，计算所述第一比值与所述扫描周期之间第一乘积，并基于所述第一乘积与所述初始扫描时刻进行求和，得到所述第一发射时刻；
35、计算所述第二夹角与预设值之间的第二比值，计算所述第二比值与所述扫描周期之间第二乘积，并基于所述第二乘积与所述初始扫描时刻进行求和，得到所述第二发射时刻。
36、进一步的，所述利用第一发射时刻以及所述第二发射时刻计算所述相交点在所述连线上的时间插值，包括：
37、获取所述第一中心点与所述相交点之间的第一距离，并计算所述第二发射时刻与所述第一发射时刻之间的时间差；
38、基于所述第一距离与所述连线的连线长度之间的比值确定目标时间与本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种3D目标的跨激光投影方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述点云数据序列中获取所述目标点云数据的关联点云数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述关联点云数据中提取3D目标，并获取所述3D目标在所述关联点云数据中的位置数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标点云数据中每个点云对应的发射射线以及所述的位置数据，将所述3D目标标注至所述目标点云数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述目标点云数据中每个点云对应的发射射线中获取与所述第一中心点与所述第二中心点之间的连线相交的目标发射射线，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标发射射线与所述连线的相交点以及所述相交点对应的时间偏差，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标以及所述第二激光雷达的采集参数计算所述第一中心点对应发射射线的第一发射时刻，以及基于所述第二坐标以及所述第
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一夹角，所述初始扫描时刻以及所述扫描周期计算所述第一发射时刻，以及利用所述第二夹角，所述初始扫描时刻以及所述扫描周期计算所述第二发射时刻，包括：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用第一发射时刻以及所述第二发射时刻计算所述相交点在所述连线上的时间插值，包括：
10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述时间偏差最小的相交点标注为所述3D目标在所述目标点云数据中的中心点，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述获取所述时间偏差最小的相交点对应的航向角，包括：
12.一种3D目标的跨激光投影装置，其特征在于，所述装置包括：
13.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1至11中任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至11中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种3d目标的跨激光投影方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述点云数据序列中获取所述目标点云数据的关联点云数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述关联点云数据中提取3d目标，并获取所述3d目标在所述关联点云数据中的位置数据，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标点云数据中每个点云对应的发射射线以及所述的位置数据，将所述3d目标标注至所述目标点云数据，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述目标点云数据中每个点云对应的发射射线中获取与所述第一中心点与所述第二中心点之间的连线相交的目标发射射线，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标发射射线与所述连线的相交点以及所述相交点对应的时间偏差，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标以及所述第二激光雷达的采集参数计算所述第一中心点对应发射射线的第一发射时刻，以及基于所述第二坐标以及所述第二激光雷达的采集参数计算所述第二中心点对应发射射线的第二发射时刻，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨一川，李博，冯阳，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。