【技术实现步骤摘要】
本申请涉及输送，尤其涉及一种基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制方法、装置及设备。
技术介绍
1、柔性输送设备在生产线中的运用已经成为当今制造业的主流之一，它们可以实现生产过程的自动化、高效化和灵活化。例如在现有生产线上，一般柔性调度的输送设备之间采用任务制调度工作，输送设备之间的避让动作为被动触发机制，被动机制会降低一定的输送设备运行效率。
技术实现思路
1、本申请提供了一种基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制方法、装置及设备，用于解决现有生产线上柔性输送设备之间的任务调度技术是被动触发，导致生产线上输送设备通行效率低的技术问题。
2、为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：
3、一方面，提供了一种基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制方法，包括以下步骤：
4、获取自动导向车行驶的对接区域并在所述对接区域内建立坐标系，在所述坐标系下获取目标点的目标坐标信息和所述自动导向车的位置坐标信息；根据所述目标点和所述坐标系设置前方路径和后方路径；
5、根据所述位置坐标信息和所述目标坐标信息计算得到坐标差值，根据所述坐标差值是否满足误差条件判断所述自动导向车是否与所述目标点定位对接；
6、若所述坐标差值不满足所述误差条件，所述自动导向车与所述目标点没有定位对接，则根据所述位置坐标信息、所述前方路径和所述后方路径以先前进再后退规则生成行驶路径；采用纯跟踪算法控制所述自动导向车按所述行驶路径运行，不断更新所述自动导向车的位置和行驶
7、优选地，对该所述输送设备下发减速指令包括：
8、根据两两所述输送设备的所述所需时间进行比较，确定需要减速处理的所述输送设备，以及获取所述交叉口的交叉位置坐标；
9、根据该输送设备的所述所需时间以及另一台所述输送设备的所述所需时间和所述维持时间计算，得到该输送设备的减速时间；
10、根据所述减速时间、所述交叉位置坐标以及所述输送设备的当前位置坐标和所述所需时间生成所述减速指令。
11、优选地，根据所述减速指令控制对应所述输送设备进行减速运行包括：
12、根据所述交叉位置坐标和所述输送设备的当前位置坐标计算，得到减速路程；
13、根据所述减速时间、所述输送设备的所需时间和所述减速路程计算，得到减速速度；
14、根据所述减速速度控制对应所述输送设备进行减速运行。
15、优选地，该基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制方法，包括：若不需要对两两所述输送设备中一台所述输送设备进行减速处理，对对应的两两所述输送设备下发维持运行指令；根据所述维持运行指令控制所述输送设备运行。
16、优选地，根据两两所述输送设备的所述交叉时间集判断是否需要对两两所述输送设备中一台所述输送设备进行减速处理包括：若两两所述输送设备的所述交叉时间集存在交集，则需要对两两所述输送设备中一台所述输送设备进行减速处理；若两两所述输送设备的所述交叉时间集不存在交集，则不需要对两两所述输送设备中一台所述输送设备进行减速处理。
17、又一方面，提供了一种基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制装置，包括信息获取模块、交叉时间确定模块、减速判断模块和减速避让模块；
18、所述信息获取模块，用于获取物流区域中各个输送设备的输送路径信息和设备状态信息，根据所述输送路径信息确定两两所述输送设备的输送路径是否存在相冲突的交叉口；
19、所述交叉时间确定模块，用于根据两两所述输送设备的输送路径存在相冲突的交叉口，根据所述输送路径信息的交叉位置坐标以及对应所述输送设备的设备状态信息确定对应所述输送设备到达交叉口的所需时间和经过交叉口的维持时间；
20、所述减速判断模块，用于根据每台所述输送设备的所述所需时间和所述维持时间确定对应所述输送设备的交叉时间集；根据两两所述输送设备的所述交叉时间集判断是否需要对两两所述输送设备中一台所述输送设备进行减速处理；
21、所述减速避让模块，用于根据需要对两两所述输送设备中一台所述输送设备进行减速处理，确定需要减速处理的所述输送设备并对该所述输送设备下发减速指令；根据所述减速指令控制对应所述输送设备进行减速运行。
22、优选地，所述减速避让模块包括：设备确定子模块、计算子模块和指令生成子模块；
23、所述设备确定子模块，用于根据两两所述输送设备的所述所需时间进行比较，确定需要减速处理的所述输送设备，以及获取所述交叉口的交叉位置坐标；
24、所述计算子模块，用于根据该输送设备的所述所需时间以及另一台所述输送设备的所述所需时间和所述维持时间计算，得到该输送设备的减速时间；
25、所述指令生成子模块，用于根据所述减速时间、所述交叉位置坐标以及所述输送设备的当前位置坐标和所述所需时间生成所述减速指令。
26、优选地，所述减速避让模块还用于根据所述交叉位置坐标和所述输送设备的当前位置坐标计算，得到减速路程；根据所述减速时间、所述输送设备的所需时间和所述减速路程计算，得到减速速度；根据所述减速速度控制对应所述输送设备进行减速运行。
27、优选地，所述减速判断模块还用于根据两两所述输送设备的所述交叉时间集存在交集，则需要对两两所述输送设备中一台所述输送设备进行减速处理；或根据两两所述输送设备的所述交叉时间集不存在交集，则不需要对两两所述输送设备中一台所述输送设备进行减速处理。
28、再一方面，提供了一种终端设备，包括处理器以及存储器；
29、所述存储器，用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
30、所述处理器，用于根据所述程序代码中的指令执行上述所述的基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制方法。
31、该基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制方法、装置及设备，该基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制方法包括获取物流区域中各个输送设备的输送路径信息和设备状态信息，根据输送路径信息确定两两输送设备的输送路径是否存在相冲突的交叉口；若两两输送设备的输送路径存在相冲突的交叉口，根据输送路径信息的交叉位置坐标以及对应输送设备的设备状态信息确定对应输送设备到达交叉口的所需时间和经过交叉口的维持时间；根据每台输送设备的所需时间和维持时间确定对应输送设备的交叉时间集；根据两两输送设备的交叉时间集判断是否需要对两两输送设备中一台输送设备进行减速处理；若需要对两两输送设备中一台输送设备进行减速处理，确定需要减速处理的输送设备并对该输送设备下发减速指令；根据减速指令控制对应输送设备进行减速运行。
32、从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：该基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制方法通过实时采集物流区域中各个输送本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制方法，其特征在于，对该所述输送设备下发减速指令包括：
3.根据权利要求2所述的基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制方法，其特征在于，根据所述减速指令控制对应所述输送设备进行减速运行包括：
4.根据权利要求1-3任意一项所述的基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制方法，其特征在于，包括：若不需要对两两所述输送设备中一台所述输送设备进行减速处理，对对应的两两所述输送设备下发维持运行指令；根据所述维持运行指令控制所述输送设备运行。
5.根据权利要求1-3任意一项所述的基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制方法，其特征在于，根据两两所述输送设备的所述交叉时间集判断是否需要对两两所述输送设备中一台所述输送设备进行减速处理包括：若两两所述输送设备的所述交叉时间集存在交集，则需要对两两所述输送设备中一台所述输送设备进行减速处理；若两两所述输送设备的所述交叉时间集不存在交集，则不需要对两两所述输送设备中一台
6.一种基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制装置，其特征在于，包括信息获取模块、交叉时间确定模块、减速判断模块和减速避让模块；
7.根据权利要求6所述的基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制装置，其特征在于，所述减速避让模块包括：设备确定子模块、计算子模块和指令生成子模块；
8.根据权利要求7所述的基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制装置，其特征在于，所述减速避让模块还用于根据所述交叉位置坐标和所述输送设备的当前位置坐标计算，得到减速路程；根据所述减速时间、所述输送设备的所需时间和所述减速路程计算，得到减速速度；根据所述减速速度控制对应所述输送设备进行减速运行。
9.根据权利要求6所述的基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制装置，其特征在于，其特征在于，所述减速判断模块还用于根据两两所述输送设备的所述交叉时间集存在交集，则需要对两两所述输送设备中一台所述输送设备进行减速处理；或根据两两所述输送设备的所述交叉时间集不存在交集，则不需要对两两所述输送设备中一台所述输送设备进行减速处理。
10.一种终端设备，其特征在于，包括处理器以及存储器；
...【技术特征摘要】
1.一种基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制方法，其特征在于，对该所述输送设备下发减速指令包括：
3.根据权利要求2所述的基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制方法，其特征在于，根据所述减速指令控制对应所述输送设备进行减速运行包括：
4.根据权利要求1-3任意一项所述的基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制方法，其特征在于，包括：若不需要对两两所述输送设备中一台所述输送设备进行减速处理，对对应的两两所述输送设备下发维持运行指令；根据所述维持运行指令控制所述输送设备运行。
5.根据权利要求1-3任意一项所述的基于信息交互和柔性调度的多设备物流控制方法，其特征在于，根据两两所述输送设备的所述交叉时间集判断是否需要对两两所述输送设备中一台所述输送设备进行减速处理包括：若两两所述输送设备的所述交叉时间集存在交集，则需要对两两所述输送设备中一台所述输送设备进行减速处理；若两两所述输送设备的所述交叉时间集不存在交集，则不需要对两两所述输送设备中一台所述输送设备进行减速处理...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：广东利元亨智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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