【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及毫米波雷达传感器以及智能辅助驾驶，特别是涉及一种毫米波雷达内部子系统的同步以及其和不同感知系统间的同步方法。
技术介绍
1、毫米波雷达指的是工作在30～300ghz波段(对应波长为1～100mm)的雷达装置。由于它具有不受气候与光线条件影响、探测距离远、轻量化、需要的运算量小、制造成本低等特点，被认为是自动驾驶技术中最重要的传感器技术之一，被用于高精度、立体化的测速、测距与避障等功能。
2、目前智能辅助驾驶技术中使用的是摄像头、毫米波雷达、激光雷达以及超声波雷达这样一个多感知系统融合的感知方式。算法层面会将多个感知系统的数据进行融合分析，以得到更全面、详细的驾驶实况，从而帮助车机域控做出有效的决策，最终实现更高阶的自动驾驶。
3、而其中使用的毫米波雷达的主流雷达波形是调频啁啾波(fmcw)。在这种波形体制下，雷达发射一系列啁啾波脉冲，它们构成一个雷达帧，而在这些啁啾脉冲发送的过程中，雷达需要精准检测模拟射频电路的温度、电压以及功率，并在异常时射频电路能够进行校准补偿，从而使毫米波雷达传感器能够一直处在正常工作的状态。
4、在传统智能辅助驾驶的感知方案中，不同的感知系统间是相互独立的，算法对不同感知系统的数据进行独立分析、对物理世界进行复原，虽然架构简单，但不同感知系统都存在明显的短板：如摄像头无法在黑夜、大雨、大雾天气准确感知、毫米波雷达精度不够、激光雷达体积过大造价高昂、超声波雷达距离过短；这些明显的感知短板成为了制约智能辅助驾驶性能提升的瓶颈。
5、而在传统毫米波
6、突破这些不同问题瓶颈的一个技术路线是在感知系统内部放置一个globaltimer，系统内部模块在工作时向global timer发送时间请锁存请求，以记录下工作的时刻点，从而达到系统内部各模块的时间同步；而不同感知系统通过can-fd总线与共同的主机控制器进行通信，并将各自的时间戳发送给主机控制器，在主机控制器中实现不同感知系统的同步。
技术实现思路
1、本申请提供了一种毫米波雷达内部子系统的同步以及其和不同感知系统间的同步方法。其技术目的是，第一，将auxadc分布在不同系统，使芯片内部能够部分断电，以降低毫米波雷达系统的功耗；第二，不同感知系统均通过can-fd接口与共同的主机控制器通讯，实现同步，以实现接口统一标准化，提升智能辅助驾驶系统的感知性能。
2、本申请的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
3、一种毫米波雷达内部子系统的同步以及其和不同感知系统间的同步方法，该同步方法通过smc模块、can-fd timer模块以及global timer模块实现，其特征在于，该压缩方法包括：
4、s1：smc模块根据软件配置开始发送接收毫米波检测目标，同时向global timer模块发送
5、时间锁存请求；
6、s2：can-fd timer模块根据软件配置向global timer模块发送时间锁存请求信号；
7、s3：global timer模块在收到smc模块或can_fd timer模块的时间锁存请求后，会
8、锁存当前的时间，并上报中断；
9、s4：global timer模块可根据软件配置trigger global timer所在子系统的auxadc开始工作，且与smc模块所在子系统的auxadc保持同步；
10、s5：软件根据global timer锁存的时间，同步can_fd的时间，并将时间戳通过can
11、接口发送给毫米波雷达外的主控制器以达到和其他感知系统同步的目的。
12、进一步地，所述smc模块根据软件配置是指软件可自由配置一帧雷达数据的开始时间、chirp长度、chirp间隔、结束时间，并在开始时向global timer发送时间锁存请求信号。
13、进一步地，所述can-fd模块根据软件配置是指软件可自由配置can_fd timer在指定时间点向global timer发送时间锁存请求信号。
14、进一步地，所述global timer根据时间锁存请求，会将检测到请求的当前时间刷新到只读寄存器中，并上报中断告知软件前来读取。
15、进一步地，所述global timer根据软件配置是指，global timer根据锁存的时间可以确定smc模块所在子系统的状态，再根据软件对一帧雷达数据的配置情况，可推算出smc模块所在子系统后续的工作状态，并根据推算结果产生触发信号，触发global timer所在子系统中的auxadc工作，以此达到毫米波雷达芯片内不同子系统同步的目的。
16、进一步地，所述软件根据global timer锁存时间是指，软件根据smc模块在globaltimer上锁存的时间、can_fd timer模块向global timer发送请求的时间、can_fd timer模块在global timer上锁存的时间可以将can_fd timer模块与毫米波雷达芯片内部其他子系统形成同步；进一步的，can_fd timer模块会发送一个已同步的时间戳给到片外的主机控制器，与其形成同步，从而与其他已经跟主机控制器形成同步的感知系统达成同步。
17、本申请的有益效果在于：本申请所述的毫米波雷达内部子系统的同步以及其和不同感知系统间的同步方法，能够保证不同子系统之间、不同系统之间的独立性和同步性，为低功耗设计、接口标准的统一化以及智能辅助驾驶性能的提升提供了更大的空间。
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1.一种毫米波雷达内部子系统的同步以及其和不同感知系统间的同步方法，其特征在于，所述方法通过smc模块、CAN-FD timer模块以及global timer模块实现；具体方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的毫米波雷达内部子系统的同步以及其和不同感知系统间的同步方法，其特征在于，smc模块根据软件配置是指软件可自由配置一帧雷达数据的开始时间、chirp长度、chirp间隔、结束时间，并在开始时向global timer模块发送时间锁存请求信号。
3.根据权利要求1所述的毫米波雷达内部子系统的同步以及其和不同感知系统间的同步方法，其特征在于，CAN-FD模块根据软件配置是指软件可自由配置CAN_FD timer在指定时间点向global timer模块发送时间锁存请求信号。
4.根据权利要求1所述的毫米波雷达内部子系统的同步以及其和不同感知系统间的同步方法，其特征在于，global timer模块根据时间锁存请求，会将检测到请求的当前时间刷新到只读寄存器中，并上报中断告知软件前来读取。
5.根据权利要求1所述的毫米波雷达内部
6.根据权利要求1所述的毫米波雷达内部子系统的同步以及其和不同感知系统间的同步方法，其特征在于，软件根据global timer模块锁存时间是指，软件根据smc模块在global timer模块上锁存的时间、CAN_FD timer模块向global timer模块发送请求的时间、CAN_FD timer模块在global timer模块上锁存的时间可以将CAN_FD timer模块与毫米波雷达芯片内部其他子系统形成同步。
7.根据权利要求6所述的毫米波雷达内部子系统的同步以及其和不同感知系统间的同步方法，其特征在于，CAN_FD timer模块发送一个已同步的时间戳给到片外的主机控制器，与其形成同步，从而与其他已经跟主机控制器形成同步的感知系统达成同步。
...【技术特征摘要】
1.一种毫米波雷达内部子系统的同步以及其和不同感知系统间的同步方法，其特征在于，所述方法通过smc模块、can-fd timer模块以及global timer模块实现；具体方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的毫米波雷达内部子系统的同步以及其和不同感知系统间的同步方法，其特征在于，smc模块根据软件配置是指软件可自由配置一帧雷达数据的开始时间、chirp长度、chirp间隔、结束时间，并在开始时向global timer模块发送时间锁存请求信号。
3.根据权利要求1所述的毫米波雷达内部子系统的同步以及其和不同感知系统间的同步方法，其特征在于，can-fd模块根据软件配置是指软件可自由配置can_fd timer在指定时间点向global timer模块发送时间锁存请求信号。
4.根据权利要求1所述的毫米波雷达内部子系统的同步以及其和不同感知系统间的同步方法，其特征在于，global timer模块根据时间锁存请求，会将检测到请求的当前时间刷新到只读寄存器中，并上报中断告知软件前来读取。
5.根据权利要求1所述的毫米波雷达内部子系统的同步以及其和不同感知系统间的同步方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓亮，罗为，刘澳，
申请(专利权)人：圭步微电子南京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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