【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆滑模控制，尤其涉及一种分布式直行驱动的控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、分布式驱动由于四轮电机能够单独控制的优势，目前讨论热度逐渐上升，对于分布式驱动的车辆，传统的控制方法存在控制精度低、准确度低等问题，因此，提出了采用滑模变结构控制对分布式驱动的车辆进行控制，取得了较好的效果。
2、但是分布式驱动的车辆在直行行驶过程中，车轮仍然容易出现打滑导致车辆失稳的问题，造成安全隐患。
技术实现思路
1、本申请提供了一种分布式直行驱动的控制方法，可以有效避免车轮打滑导致车辆失稳的情况，提高车辆的安全性。
2、第一方面，本申请提供了一种分布式直行驱动的控制方法，包括：
3、确定车辆在当前行驶工况对应的期望滑移率；
4、基于车辆的纵向运动维度以及横摆运动维度建立所述车辆的二自由度模型；
5、基于车辆滑移率、所述期望滑移率、车辆横摆角速度以及期望横摆角速度选择滑模控制的滑模面；
6、确定滑模控制的趋近律函数；
7、基于所述滑模面、所述趋近律函数以及所述二自由度模型确定滑模控制的控制函数，并基于所述控制函数对所述车辆进行控制。
8、第二方面，本申请提供了一种分布式直行驱动的控制装置，包括：
9、期望滑移率确定模块，用于确定车辆在当前行驶工况对应的期望滑移率；
10、二自由度模型建立模块，用于基于车辆的纵向运动维度以及横摆运动维度建立所述车辆的二自由度模型
11、滑模面选择模块，用于基于车辆滑移率、所述期望滑移率、车辆横摆角速度以及期望横摆角速度选择滑模控制的滑模面；
12、趋近律函数确定模块，用于确定滑模控制的趋近律函数；
13、控制函数确定模块，用于基于所述滑模面、所述趋近律函数以及所述二自由度模型确定滑模控制的控制函数，并基于所述控制函数对所述车辆进行控制。
14、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：
15、存储器，用于存储计算机程序；
16、处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，且所述计算机程序被执行时，实现本申请实施例提供的方法。
17、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例提供的方法。
18、本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
19、本申请实施例提供的技术方案，通过车辆滑移率、期望滑移率、车辆横摆角速度以及期望横摆角速度选择滑模控制的滑模面，通过滑模面、趋近律函数以及二自由度模型确定滑模控制的控制函数，并基于该控制函数对车辆进行控制，使车辆滑移率趋近于期望滑移率，可以有效避免车辆打滑的情况，可以使车辆横摆角速度趋近于期望角速度，可以有效避免出现横摆导致的打滑情况，由此有效避免车辆容易打滑导致失稳的问题，提高车辆的安全性。
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1.一种分布式直行驱动的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆滑移率、所述期望滑移率、车辆横摆角速度以及期望横摆角速度选择滑模控制的滑模面，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述滑移率偏差以及所述横摆角速度偏差选择所述滑模控制的滑模面，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述滑模面、所述趋近律函数以及所述二自由度模型确定滑模控制的控制函数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述滑模控制的动态方程、所述趋近律函数以及车辆纵向速度的积分函数确定所述车辆的纵向加速度，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的纵向加速度、所述二自由度模型以及所述当前行驶工况确定滑模控制的控制函数，包括：
8.一种分布式直行驱动的控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计
...【技术特征摘要】
1.一种分布式直行驱动的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于车辆滑移率、所述期望滑移率、车辆横摆角速度以及期望横摆角速度选择滑模控制的滑模面，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述滑移率偏差以及所述横摆角速度偏差选择所述滑模控制的滑模面，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述滑模面、所述趋近律函数以及所述二自由度模型确定滑模控制的控制函数，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：居婷，黄大飞，刘小飞，李林强，谭开波，杨慧，
申请(专利权)人：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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