【技术实现步骤摘要】
本公开涉及遥操作，尤其涉及一种遥操作方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、遥操作(teleoperation)，是一种可以使操作者远距离控制机器或设备的技术。操作者可以通过操纵控制器发出控制信息，控制消息经由通信节点解析转发，最终将传递至特定的机器或设备中，以实现对该机器或设备的遥操作。
2、相关技术中，同一遥操作系统在同一时刻仅能通过一个控制器控制一个控制对象，而无法通过多个控制器并行操作多个控制对象。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种遥操作方法、装置、电子设备及存储介质。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种遥操作方法，包括：
3、获取遥操作消息，所述遥操作消息携带控制信息和控制器标识；其中，所述控制器标识用于示出生成所述控制信息的控制器；
4、在所述控制器标识为目标控制器标识的情况下，基于所述控制信息，控制目标控制对象，以实现针对所述目标控制对象的遥操作；其中，所述目标控制器标识与所述目标控制对象之间配置有对应关系。
5、在一些实施例中，所述遥操作消息携带的控制信息为多组，每组控制信息对应的控制器标识不同；
6、所述在所述控制器标识为目标控制器标识的情况下，基于所述控制信息，控制目标控制对象，包括：
7、针对多组控制信息中的每组控制信息，在该组控制信息对应的控制器标识为目标控制器标识的情况下，基于该组控制信息，对目标控制对象进行控制。
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9、所述基于所述控制信息，控制目标控制对象，包括：
10、针对所述目标控制对象中的每两个相邻基准部件，分别执行如下操作：
11、基于该两个相邻基准部件的角度信息，确定该两个相邻基准部件之间的旋转关系；
12、确定所述目标控制对象中与该两个相邻基准部件对应的可动部；其中，所述可动部至少包括该两个相邻基准部件；
13、基于所述旋转关系，确定所述可动部中每个部件的旋转角度，以便控制所述可动部中的各个部件。
14、在一些实施例中，所述基于该两个相邻基准部件的角度信息，确定该两个相邻基准部件之间的旋转关系，包括：
15、将两个相邻基准部件中的其中一个基准部件作为参考部件，基于两个相邻基准部件的角度信息，确定另一个基准部件相对于所述参考部件的旋转关系。
16、在一些实施例中，所述基于所述旋转关系，确定所述可动部中每个部件的旋转角度，包括：
17、以所述参考部件为起点，按照所述可动部中各个部件的连接顺序，将各个部件在其可旋转方向上的转动量依次叠加，得到所述可动部的姿态信息；所述姿态信息用于示出所述可动部中各个部件的旋转角度与所述旋转关系之间的关系；
18、基于所述旋转关系与所述姿态信息之间的映射关系，确定所述可动部中各个部件的旋转角度。
19、在一些实施例中，所述确定所述目标控制对象中与该两个相邻基准部件对应的可动部，包括：
20、在所述目标控制对象中确定两个相邻基准部件之间的过渡部件；
21、将两个相邻基准部件以及所述过渡部件，作为所述可动部。
22、在一些实施例中，在所述基于所述旋转关系，确定所述可动部中每个部件的旋转角度之后，所述方法还包括：
23、针对所述可动部中的每个部件，分别执行如下操作：
24、获取该部件上一时刻的旋转角度；
25、确定该部件当前时刻的旋转角度与所述上一时刻的旋转角度之间的关系满足异常条件，基于该部件历史时刻的旋转角度，重新确定该部件当前时刻的旋转角度。
26、在一些实施例中，所述确定该部件当前时刻的旋转角度与所述上一时刻的旋转角度之间的关系满足异常条件，包括：
27、在该部件当前时刻的旋转角度与所述上一时刻的旋转角度之间比值大于预设阈值的情况下，确定该部件当前时刻的旋转角度与所述上一时刻的旋转角度之间的关系满足异常条件。
28、在一些实施例中，所述基于该部件历史时刻的旋转角度，重新确定该部件当前时刻的旋转角度，包括：
29、基于该部件的任意两个历史时刻的旋转角度，确定该部件单位时间内的参考旋转角度；
30、基于所述参考旋转角度，结合所述当前时刻与所述上一时刻之间的时间间隔，确定该部件当前时刻的旋转角度。
31、在一些实施例中，所述控制器为动捕服和/或动捕手套。
32、根据本公开实施例的第二方面，提供一种遥操作装置，包括：
33、获取模块，用于获取遥操作消息，所述遥操作消息携带控制信息和控制器标识；其中，所述控制器标识用于示出生成所述控制信息的控制器；
34、控制模块，用于在所述控制器标识为目标控制器标识的情况下，基于所述控制信息，对目标控制对象进行控制，以实现针对所述目标控制对象的遥操作；其中，所述目标控制器标识与所述目标控制对象之间配置有对应关系。
35、根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：
36、处理器；以及
37、存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
38、其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面所述的方法。
39、根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
40、本公开实施例提供的方案，可以获取携带有控制信息和控制器标识遥操作消息，在控制器标识为目标控制器标识的情况下，再基于控制信息，控制目标控制对象，以实现针对目标控制对象的遥操作。其中，控制器标识用于示出生成控制信息的控制器，目标控制器标识与目标控制对象之间配置有对应关系。基于此，本公开实施例可以通过控制器标识区分控制信息的来源，使控制对象仅受与其对应的特定控制器的控制，避免了控制信息发生混淆，从而使同一遥操作系统中的多个控制器能够并行操作多个控制对象。
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1.一种遥操作方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遥操作消息携带的控制信息为多组，每组控制信息对应的控制器标识不同；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信息包括：所述目标控制对象中各个基准部件的角度信息；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于该两个相邻基准部件的角度信息，确定该两个相邻基准部件之间的旋转关系，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述旋转关系，确定所述可动部中每个部件的旋转角度，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标控制对象中与该两个相邻基准部件对应的可动部，包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述旋转关系，确定所述可动部中每个部件的旋转角度之后，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定该部件当前时刻的旋转角度与所述上一时刻的旋转角度之间的关系满足异常条件，包括：
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器为动捕服和/或动捕手套。
11.一种遥操作装置，其特征在于，包括：
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种遥操作方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遥操作消息携带的控制信息为多组，每组控制信息对应的控制器标识不同；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信息包括：所述目标控制对象中各个基准部件的角度信息；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于该两个相邻基准部件的角度信息，确定该两个相邻基准部件之间的旋转关系，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述旋转关系，确定所述可动部中每个部件的旋转角度，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标控制对象中与该两个相邻基准部件对应的可动部，包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾魁，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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