【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种移载输送设备，具体涉及一种大型重载产品移载输送设备及其控制方法。
技术介绍
1、目前的大型重载产品多数采用货架式贮存方式，而贮存和输送又大多采用人工配合行吊的形式，该方式运行效率不高，不能满足对大型重载产品智能化管控以及高效出库的要求；并且现有的升降平台在高度超过3500mm后对大型重载产品进行移载和输送动作的抗倾覆力不足，稳定性差，容易导致事故的发生，从而造成财产损失。
技术实现思路
1、本专利技术目的是解决现有技术中移载设备对大型重载产品贮存、移载和输送时效率不高、智能化程度低、特别是升降平台在高度超过3500mm后对大型重载产品进行移载和输送动作时抗倾覆力不足、稳定性不高的问题。
2、本专利技术的构思是：通过支撑系统与其它各系统之间的配合，实现在820mm-5280mm的高度内对大型重载产品进行移载和输送时的高稳定性和智能化。
3、为了实现上述目的，完成上述专利技术构思，本专利技术采用如下技术方案：
4、一种大型重载产品移载输送设备，包括底盘车以及设置在底盘车上的控制系统、电源系统、升降系统和上装平台。
5、所述升降系统用于驱动上装平台的升降。
6、所述上装平台包括承载平台主体以及设置在承载平台主体上且沿承载平台主体的宽度方向伸缩的至少两个货叉。
7、其特殊之处在于：还包括支撑系统。
8、所述支撑系统包括三个剪刀叉机构以及用于分别锁定相应剪刀叉机构的剪刀叉锁定机构；其中两个剪
9、所述三个剪刀叉机构的上端分别与上装平台连接，下端分别与底盘车连接。
10、所述货叉外伸端部设置有用于钩取货架托盘的挡块。
11、所述控制系统用于控制上装平台、升降系统、支撑系统、底盘车工作。
12、所述电源系统用于对上装平台、升降系统、支撑系统和底盘车进行供电。
13、进一步地，所述剪刀叉机构包括上导轨、下导轨以及上下依次串联的多个剪刀叉。
14、上导轨与上装平台固连，下导轨与底盘车固连，最下方剪刀叉的滑动端可在下导轨上移动，最上方剪刀叉的滑动端可在上导轨上移动。
15、进一步地，所述剪刀叉锁定机构包括依次连接的驱动电机、第一丝杠和螺母座挡块。
16、所述螺母座挡块沿下导轨移动，且位于最下方剪刀叉的滑动端的外侧。
17、所述第一丝杠和螺母座挡块构成滚珠丝杠副。
18、所述驱动电机通过第一丝杠驱动螺母座挡块沿下导轨移动，用于锁定剪刀叉机构下方的滑动端。
19、进一步地，所述上装平台还包括至少两个平台锁定机构。
20、所述平台锁定机构包括滑轨、移动板、伸缩伺服电机、变速箱、第二丝杆、旋转伺服电机、螺母、锁定组件。
21、所述锁定组件包括支撑座、锁定杆和设置在锁定杆两端的锁定挡块，用于将上装平台与货架进行连接；所述锁定挡块为矩形块。
22、所述移动板通过滑轨设置在承载平台主体上。
23、所述旋转伺服电机、变速箱、伸缩伺服电机、第二丝杠设置在承载平台主体上。
24、所述支撑座设置在移动板上，锁定杆设置在支撑座上且相对支撑座可以转动。
25、所述伸缩伺服电机的输出端与第二丝杠连接，所述第二丝杆和螺母构成滚珠丝杠副，螺母与移动板固连。
26、所述旋转伺服电机的输出轴与变速箱的输入齿轮固连；所述变速箱的输出齿轮套设在锁定杆上，用于带动锁定杆转动；所述变速箱的输出齿轮可相对锁定杆滑动。
27、进一步地，所述上装平台还包括沿承载平台主体的宽度方向设置的两组无动力移载辊筒，用于实现货架托盘沿承载平台主体的宽度方向移动。
28、进一步地，所述升降系统包括至少四组刚性链以及设置在底盘车上的刚性链驱动机构。
29、所述刚性链的上端固定于上装平台底部。
30、所述刚性链驱动机构的输出端与刚性链的下端连接。
31、进一步地，所述刚性链驱动机构为蜗轮蜗杆减速机。
32、进一步地，所述底盘车包括至少四个差速轮组。
33、同时，本专利技术还提供一种大型重载产品移载输送设备的控制方法，基于上述的一种大型重载产品移载输送设备，其特殊之处在于，包括以下步骤：
34、步骤一，底盘车移动到货架前方指定位置；
35、步骤二，刚性链带动上装平台到达第一高度；所述第一高度低于货架托盘底部所在的高度；
36、步骤三，货叉伸出到待取出货架托盘的底部；
37、步骤四，刚性链再次带动上装平台上升并到达待取出货架托盘底部所在高度；
38、步骤五，锁定杆前伸，再转动90度，使上装平台与货架临时锁定；
39、步骤六，螺母座挡块向剪刀叉机构的滑动端移动，对其进行锁定；
40、步骤七，货叉缩回，货叉外伸端部的挡块带动待取出货架托盘沿货架的无动力移载辊筒移动到上装平台的无动力移载辊筒上；
41、步骤八，锁定杆逆向转动90度，再后退，解除上装平台与货架的临时锁定；
42、步骤九，螺母座挡块远离剪刀叉机构的滑动端，解除对剪刀叉机构的锁定，刚性链带动上装平台下降，然后底盘车移动；或者，螺母座挡块不解除对剪刀叉机构的锁定，同时底盘车移动。
43、本专利技术的有益效果：
44、1、本专利技术一种大型重载产品移载输送设备提升了在820mm-5280mm的高度范围内、特别是在3500mm以上的高度对大型重载产品进行移载和输送过程中的抗倾覆力；而且通过各系统之间的协调动作，在降低整车高度的同时还增加了升降空间，既能够适应不同货架层高、方便存取，同时也实现了大型重载产品在多层空间货架之间的稳定移载和输送，具有广泛的实用性。
45、2、本专利技术一种大型重载产品移载输送设备具备平台锁定功能，提升了大型重载产品在移载过程中的稳定性。
46、3、本专利技术一种大型重载产品移载输送设备可实现对大型重载产品完成移载动作后，上装平台仍然保持在820mm-5280mm内的高度对大型重载产品进行移动输送，并且在移动输送过程中既可以保持足够的抗倾覆力，而且还能抵消移动输送过程中产生的惯性力，使得对大型重载产品的移动输送更加稳定。
47、4、本专利技术一种大型重载产品移载输送设备整体机械强度高、结构紧凑、稳定性高、负载能力大、智能化程度高，大幅度提高了移载输送的效率。
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1.一种大型重载产品移载输送设备，包括底盘车(9)以及设置在底盘车(9)上的控制系统(10)、电源系统(12)、升降系统和上装平台；
2.根据权利要求1所述一种大型重载产品移载输送设备，其特征在于：
3.根据权利要求2所述一种大型重载产品移载输送设备，其特征在于：
4.根据权利要求1或2或3所述一种大型重载产品移载输送设备，其特征在于：
5.根据权利要求4所述一种大型重载产品移载输送设备，其特征在于：
6.根据权利要求5所述一种大型重载产品移载输送设备，其特征在于：
7.根据权利要求6所述一种大型重载产品移载输送设备，其特征在于：
8.根据权利要求7所述一种大型重载产品移载输送设备，其特征在于：
9.一种大型重载产品移载输送设备的控制方法，基于权利要求1-8任一所述的一种大型重载产品移载输送设备，其特征在于，包括以下步骤：
【技术特征摘要】
1.一种大型重载产品移载输送设备，包括底盘车(9)以及设置在底盘车(9)上的控制系统(10)、电源系统(12)、升降系统和上装平台；
2.根据权利要求1所述一种大型重载产品移载输送设备，其特征在于：
3.根据权利要求2所述一种大型重载产品移载输送设备，其特征在于：
4.根据权利要求1或2或3所述一种大型重载产品移载输送设备，其特征在于：
5.根据权利要求4所述一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：樊亚龙，卢奔，李昭帝，刘岗，徐志鹏，郝海博，
申请(专利权)人：西安航天赛能自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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