【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及仓库中的自动搬运机器人的控制。
技术介绍
1、在中规模或大规模的仓库中，使用自动将物品向仓库搬入或自动将物品搬出的自动搬运系统。自动搬运系统通过使多个拣选装置运转而构成，该拣选装置相对于具有几层收纳物品的收容部的收容架，在上下方向及面阔方向上移动来取出放入物品。
2、在专利文献1、2中，公开了以集装箱单位收容物品的大规模的收容架。在专利文献1、2等的大规模仓库中，公开了机器人沿着相对于收容架设置的轨道一边垂直移动及水平移动，一边将物品(集装箱)取出放入于收容部的方法。在专利文献1中，机器人沿着用于在垂直方向上移动的轨道升降，且在各层在水平方向上移动。在专利文献2中，在构成收容架的框架的与机器人对置的全部面上设有轨道，机器人能够通过与轨道啮合的机构纵横自如地移动。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本专利7077349号
6、专利文献2：日本专利6937022号
技术实现思路
1、专利技术的概要
2、本专利技术要解决的课题
3、如专利文献1所示，在将用于升降的垂直方向的移动限定于收容架的两端等场所的情况下，存在于各层的机器人为了升降而聚集于两端，拥堵的可能性提高而移动效率降低。在专利文献2中，虽然机器人能够纵横自如地移动，但自由度过高而控制变得复杂。
4、本专利技术是鉴于这样的情况而完成的，其目的在于提供一种实现有效的搬运的搬运系统以及搬运台车的控制方法。p>
5、用于解决课题的方案
6、本公开的一实施方式的搬运系统包括：多层的收容架，它们收容物品；行驶路，其设置于收容架，多个所述收容架以夹着所述行驶路的方式对置配置；搬运台车，其沿着所述行驶路行驶，将收容于所述收容架的物品搬出，并将其他物品向所述收容架搬入；升降路，其在沿着所述行驶路的方向上相对于所述收容架的中心部设置于两侧，供所述搬运台车升降；上升路，其在沿着所述收容架的所述行驶路的方向上设置于一方的所述升降路的外侧，供所述搬运台车上升；以及下降路，其在沿着所述收容架的所述行驶路的方向上设置于另一方的所述升降路的外侧，供所述搬运台车下降，其中，以使所述搬运台车在所述行驶路上向从所述上升路侧朝着所述下降路侧的朝向、或者在所述行驶路上向从所述下降路侧朝着所述上升路侧的朝向中的任一方行驶的方式，在所述收容架的每层规定行进方向，在所述收容架的至少一个层中，以使所述搬运台车向从所述下降路侧朝着所述上升路侧的朝向行驶的方式规定行进方向，所述搬运台车被禁止从所述升降路向所述上升路进入、以及被禁止从所述下降路向所述升降路进入。
7、在本公开的搬运系统中，搬运台车按照在每层规定的单向通行的行进方向行驶。在至少一个层中，搬运台车向如下那样的朝向行驶，该朝向为从以收容架为基准而与上升路相反侧的下降路侧向上升路侧返回的朝向。搬运台车从上升路上升之后，被禁止从升降路返回至上升路，该升降路相对于沿着行驶路的行驶方向的方向上的收容架的中心而设置于两侧。即，搬运台车在从上升路一旦向任一层上升之后，不能在向其他层的行驶路的上升中使用上升路。同样，到达至下降路的搬运台车不能在向其他层的行驶路的下降中使用下降路。搬运台车在收容架内一边单向通行行驶一边搬入搬出物品。
8、在以往的单向通行中，多个台车进入同一隔层，由此上升路及下降路中的分支、合流引起的待机时间增加而发生拥堵。在本专利技术中，使用基于升降路的围绕接近隔层的环形结构而在环形内进行搬入及搬出，因此相对于以往的单向通行路径，能够大幅削减搬运台车通过上升路及下降路的频率，能够降低特定的部位(升降部位)的拥堵。
9、在本公开的一实施方式的搬运系统中，将行进方向被规定为从所述上升路侧朝着所述下降路侧的朝向的层中的至少一个层与从所述下降路侧朝着所述上升路侧的朝向的其他层至少建立一个对应关系，通过对应的所述一个层的行驶路、所述其他层的行驶路及所述升降路形成循环路径。
10、在本公开的搬运系统中，将能够向从上升路侧朝着下降路侧的朝向行驶的一个层与能够向从下降路侧朝着上升路侧的朝向行驶的层至少建立一个对应关系。对应的层之间的移动为升降路。通过对应的至少两个层和升降路形成循环路径。搬运台车以在收容架中描绘环形的方式单向通行行驶。
11、在本公开的一实施方式的搬运系统中，将行进方向被规定为从所述上升路侧朝着所述下降路侧的朝向的层中的至少一个层与从所述下降路侧朝着所述上升路侧的朝向的其他层至少建立两个对应关系，通过对应的所述一个层的行驶路、两个所述其他层的行驶路及所述升降路形成循环路径。
12、在本公开的搬运系统中，将行进方向被规定为从上升路侧朝着下降路侧的朝向的层与能够向从下降路侧朝着上升路侧的朝向行驶的至少两个层建立对应关系。通过对应的至少三个层和升降路选择性地形成循环路径。搬运台车在收容架中以描绘环形的方式单向通行行驶。
13、在本公开的一实施方式的搬运系统中，将行进方向被规定为从所述上升路侧朝着所述下降路侧的朝向的层中的至少一个层分别与上层及下层中的从所述下降路侧朝着所述上升路侧的朝向的层至少一个一个地建立对应关系。
14、在本公开的搬运系统中，将行进方向被规定为从上升路侧朝着下降路侧的朝向的层的上层及下层分别将行进方向规定为从下降路侧朝着上升路侧的朝向。搬运台车在从上升路上升了的层向下降路侧行驶之后，在升降路中向上层或下层升降，从下降侧向上升路侧返回地行驶，在上升路侧的升降路中升降而向上升了的层返回，能够描绘环形地行驶。
15、在本公开的一实施方式的搬运系统中，所述搬运台车从在所述上升路中上升了的层将不同的层作为目标进行访问的情况下，在所述下降路侧的所述升降路中向其他层上升或下降，所述搬运台车在目标的层中，以从所述下降路侧朝着所述上升路侧的朝向行驶，所述搬运台车在所述上升路侧的所述升降路中，向在所述上升路中上升了的层返回，所述搬运台车在返回后的层中，向所述下降路行驶。
16、在本公开的搬运系统中，从上升路行驶来的搬运台车在向其他层访问的情况下，从下降路侧上升而以从下降路侧向上升路侧的朝向行驶。这样，搬运台车以描绘环形的方式实现单向通行。
17、在本公开的一实施方式的搬运系统中，所述搬运台车在将物品向所述收容架收容且将其他物品从所述收容架搬出的情况下，在如下搬运路径上行驶，在所述搬运路径上，在向能够访问收容有所述搬出对象的物品的层的行驶路径内的收容部搬入所述物品之后，搬出所述其他物品。
18、在本公开的搬运系统中，搬运台车在以如下方式决定出的搬运路径上行驶：在以描绘环形的方式单向通行行驶的期间，向能够访问的空收容部收容物品，并搬出目标物品。由此，能够避免拥堵、碰撞且同时有效地行驶。
19、在本公开的一实施方式的搬运系统中，所述搬运系统还具备向所述搬运台车指示搬运路径的控制装置，所述控制装置接受搬出对象物品的搬出请求和搬入对象物品的搬入请求，所述控制装置基于所述搬出请求及所述搬本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种搬运系统，其中，
2.根据权利要求1所述的搬运系统，其中，
3.根据权利要求1所述的搬运系统，其中，
4.根据权利要求3所述的搬运系统，其中，
5.根据权利要求1所述的搬运系统，其中，
6.根据权利要求1所述的搬运系统，其中，
7.根据权利要求6所述的搬运系统，其中，
8.一种搬运系统，其中，
9.一种搬运台车的控制方法，其在搬运系统中使计算机进行处理，其中，
10.一种搬运台车的控制方法，在能够立体行驶的台车行驶系统中进行处理，所述台车行驶系统由收容架、大隔层行驶路、小隔层行驶路、以及升降路构成，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种搬运系统，其中，
2.根据权利要求1所述的搬运系统，其中，
3.根据权利要求1所述的搬运系统，其中，
4.根据权利要求3所述的搬运系统，其中，
5.根据权利要求1所述的搬运系统，其中，
6.根据权利要求1所述的搬运系统，其中，
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