【技术实现步骤摘要】
技术介绍
1、显示装置(包括显示屏、可穿戴显示装置、投影仪等)用于各种装置和应用中。在一些应用中，显示装置输出由提供场景视图的摄像机捕获的图像。
2、在一些应用中，显示装置可以配合其他装置来使用，并且允许用户例如查看由显示装置配合操作其他装置提供的显示视图。例如，在远程操作系统中，用户通常操作控制输入装置来远程控制(例如，远程操作)受控装置(诸如操纵器系统)在工作部位处的运动和/或其他功能。在一些示例中，在一些远程操作外科手术系统中，用户操作控制输入装置来操纵外科手术器械和其他装置以在外科手术部位处执行外科手术操作。控制输入装置通常包括手输入装置，诸如夹持器握把、操纵杆、外骨架手套等。在外科手术或其他医疗任务的一些示例中，手输入装置可以控制各种外科手术器械，诸如组织抓取器、针驱动器、电外科手术烧灼探针、摄像机等，其执行诸如保持或驱动针、抓取血管、或解剖、烧灼或凝固组织的功能。其他应用可以包括使用远程操作系统在工作部位处执行的各种远程操纵任务。
3、在各种远程操作系统中，显示单元配合控制输入装置来使用。例如，显示单元可以包括显示装置，该显示装置显示由工作部位处的摄像机捕获的描绘远程工作部位或其一部分的视图的图像。显示单元可以由机械接地的支撑件保持，使得用户可以在查看由显示单元显示的工作部位的视图时操作控制输入装置并控制操纵器装置在工作部位执行任务。其他系统也可以包括显示单元，该显示单元在用户不使用控制输入装置的情况下向该用户提供工作部位的显示视图，例如，以监视在工作部位处发生的任务或事件。在这些系统中的一
4、然而，远程操作系统可以提供具有限制性查看区域(例如，用户必须通过视口或目镜来窥视)并且相对于用户在其位置中是静态且刚性的查看装置。用户在系统操作期间必须使用户的头部和身体位置符合查看装置，以能够使用查看装置。例如，用户希望向下看以查看更靠近用户的物体则必须在不倾斜他或她的头部的情况下向下调整他或她的眼睛，使得用户可以继续查看该查看装置的限制性查看区域中的图像。
5、此外，查看装置中的显示视图的操纵对于一些系统的用户来说会是具有挑战性的。例如，如果用户正在抓握控制输入装置的手输入装置以移动工作部位处的操纵器器械，则调整查看装置中的视图可能需要用户向控制输入装置提供手输入和/或进入不同的控制模式以改变显示视图。这样的操作通常需要用户中断和暂停操纵器器械的操纵以执行视图调整，从而在执行任务时引起分心和潜在的不准确性。此外，控制显示视图的一些非手动方法(诸如眼睛跟踪传感器或语音命令)通常是不精确的也不可靠的，从而潜在地将歧义引入自用户提供的命令。
技术实现思路
1、本申请的实施方式涉及一种可在轨道上移动的显示单元。在一些实施方式中，一种控制单元包括支撑联动装置、轨道构件和显示单元，所述支撑联动装置包括耦接到第二支撑件的第一支撑件，所述轨道构件耦接到所述第二支撑件的远侧部分，所述显示单元耦接到所述轨道构件。所述显示单元包括显示装置。所述显示单元可以由所述支撑联动装置提供的第一和第二自由度线性平移。所述显示单元可相对于所述第二支撑件围绕倾斜轴线以由所述轨道构件限定的第三自由度旋转。
2、在所述控制单元的各种实施方式中，所述轨道构件是具有确定所述倾斜轴线的位置的半径的弧形构件，并且所述倾斜轴线与所述第一和第二自由度正交地被取向。在一些实施方式中，所述第二支撑件可相对于所述第一支撑件沿着第一轴线以所述第一自由度线性平移，并且所述第二支撑件的所述远侧部分可相对于所述第一支撑件沿第二轴线以所述第二自由度线性平移。在一些实施方式中，所述轨道构件刚性地耦接到所述第二支撑件的所述远侧部分，并且所述显示单元包括滑动构件，所述滑动构件可滑动地耦接到所述轨道构件并且可沿着所述轨道构件围绕所述倾斜轴线以所述第三自由度移动。在一些示例中，所述显示单元可相对于所述滑动构件以第四自由度围绕偏航轴线旋转，并且所述偏航轴线正交于所述倾斜轴线。所述第一支撑件和所述第二支撑件可以在取向上相对于彼此固定。
3、在一些实施方式中，所述第一支撑件的远侧部分可沿着第一轴线移动，并且所述第二支撑件的所述远侧部分可沿着第二轴线移动，所述第一轴线正交于所述第二轴线，并且所述倾斜轴线正交于所述第一轴线和所述第二轴线。在一些实施方式中，所述显示单元可在平面内围绕限定的枢转轴线旋转，并且所述显示单元围绕所述限定的枢转轴线的所述旋转是所述显示单元以所述第一自由度的线性移动、所述显示单元以所述第二自由度的线性移动和所述显示单元以所述第三自由度的旋转移动的组合。
4、在一些实施方式中，所述显示单元可相对于所述滑动构件以所述第四自由度围绕第四轴线旋转，所述第四轴线正交于所述倾斜轴线，并且所述显示单元包括引导所述显示单元以所述第四自由度旋转的第二轨道构件。在一些实施方式中，所述第一支撑件包括第一可伸缩基部部分和第二可伸缩基部部分，所述第二可伸缩基部部分可相对于所述第一可伸缩基部部分沿着第一轴线线性平移，所述第二支撑件包括第一可伸缩臂部分和第二可伸缩臂部分，所述第二可伸缩臂部分可相对于所述第一可伸缩臂部分沿第二轴线线性移动，并且所述第二可伸缩基部部分刚性地耦接到所述第一可伸缩臂部分。在一些实施方式中，所述显示单元包括被提供在所述显示单元上并且从用户的头部接收输入的头部输入装置、和/或被提供在所述显示单元上并且从所述用户的手接收输入的手输入装置。在一些实施方式中，所述控制单元耦接到控制输入装置，所述控制输入装置可由用户操纵以控制远程操作操纵器系统的一个或多个功能。
5、在一些实施方式中，所述控制单元还包括第一致动器、第二致动器、第三致动器和/或第四致动器，所述第一致动器被配置为以所述第一自由度在所述显示单元上输出第一力，所述第二致动器被配置为以所述第二自由度在所述显示单元上输出第二力，所述第三致动器被配置为以所述第三自由度在所述显示单元上输出第三力，并且所述第四致动器被配置为以所述第四自由度在所述显示单元上输出第四力，其中所述显示单元可相对于滑动构件围绕第四轴线旋转。
6、在一些实施方式中，一种远程操作系统控制单元包括竖直构件和水平构件，所述竖直构件具有第一部分和第二部分，所述竖直构件的所述第二部分可相对于所述竖直构件的所述第一部分沿着竖直轴线线性平移，所述水平构件具有第一部分和第二部分，所述水平构件的所述第一部分刚性地耦接到所述竖直构件的所述第二部分，并且所述水平构件的所述第二部分可相对于所述水平构件的所述第一部分沿着水平轴线线性平移。所述水平轴线正交于所述竖直轴线。所述控制单元包括轨道构件和显示单元，所述轨道构件刚性地耦接到所述水平构件的所述第二部分并且围绕倾斜轴线弯成弧形，所述显示单元可滑动地耦接到所述轨道构件并且可沿着所述轨道构件围绕所述倾斜轴线以第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种控制单元，包括：
2.根据权利要求1所述的控制单元，其中：
3.根据权利要求1所述的控制单元，其中：
4.根据权利要求1所述的控制单元，其中：
5.根据权利要求4所述的控制单元，其中：
6.根据权利要求1所述的控制单元，其中所述第一支撑件和所述第二支撑件在取向上相对于彼此固定。
7.根据权利要求1所述的控制单元，其中：
8.根据权利要求1-7中任一项所述的控制单元，其中：
9.根据权利要求1-4、6和7中任一项所述的控制单元，其中：
10.根据权利要求1、2和4-7中任一项所述的控制单元，其中：
【技术特征摘要】
1.一种控制单元，包括：
2.根据权利要求1所述的控制单元，其中：
3.根据权利要求1所述的控制单元，其中：
4.根据权利要求1所述的控制单元，其中：
5.根据权利要求4所述的控制单元，其中：
6.根据权利要求1所述的控制单元，其中所述第一支撑件和...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·C·瓦尔多，S·O·卢克，C·A·斯威尼，A·C·汤普森，R·P·戈尔德贝尔格，J·A·格拉瑟，P·G·李，P·海英维，L·N·维尔纳，G·A·林奇，R·L·E·布兰卡德，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：
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