【技术实现步骤摘要】
本技术涉及物流仓储，具体涉及一种货叉及搬运机器人。
技术介绍
1、在物流仓储领域，经常会采用货叉搬运货物。但是在实际使用时，货叉一般包括两个伸缩叉，两个伸缩叉之间具有一定的跨度，在一些空间较为狭小的区域，无法满足两个伸缩叉同时伸入进行取料，此外，由于空间环境以及外部货架的限制，有些外部货架不方便货叉伸入货架内部进行取货，也不方便货叉直接从外部货架上拾取物料。那么此时就需要人工通过手持设备进行辅助操作，以保证货物可以顺利地运送到货叉上后进行搬运，这样不仅会增加劳动量，而且会极大地影响搬运效率。
2、可以看出，现在的货叉在使用时的应用场景上具有一定的局限性，因此设计一种使用方便，适应性更广的货叉进而提升搬运效率是很有必要的。
技术实现思路
1、本技术旨在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本技术提供了一种货叉及搬运机器人，方便与外部对接装置进行对接，而且两个伸缩叉单元能够独立动作，适应性更广，提高了搬运效率。
2、为了达到上述目的，本技术第一方面公开了一种货叉，包括底板，还包括设置于底板的输送组件、伸缩叉组件以及调宽组件，输送组件用于与外部对接装置对接并输送物料，伸缩叉组件包括分布在输送组件两侧且滑动连接在底板上的第一伸缩叉单元和第二伸缩叉单元，输送组件一端形成有位于第一伸缩叉单元和第二伸缩叉单元之间的取放口，调宽组件能够调节第一伸缩叉单元和第二伸缩叉单元的间距以改变取放口的大小，第一伸缩叉单元和第二伸缩叉单元均能够独立地伸缩。
3、本技术
4、进一步的，输送组件包括设置于底板的第一安装板和第二安装板，第一安装板和第二安装板相对设置，输送组件还包括设置于第一安装板和第二安装板之间的主动电动辊筒以及多个被动辊筒，主动电动辊筒和多个被动辊筒之间传动连接。
5、进一步的，调宽组件包括设置于底板的调宽导轨，调宽导轨沿主动电动辊筒以及被动辊筒的轴向设置；第一伸缩叉单元和第二伸缩叉单元滑动设置于调宽导轨，主动电动辊筒和被动辊筒之间设有间隔，调宽导轨设置在所述主动电动辊筒和被动辊筒之间的间隔中，或者，两个相邻的被动辊筒之间设有间隔，调宽导轨设置在两个相邻的被动辊筒之间的间隔中。通过上述设置，可以降低货叉的整体高度，降低最低取货高度，提高空间利用率，提高仓库的存储能力。
6、进一步的，调宽组件还包括同步带、带轮、张紧轮以及调宽电机，调宽电机设置于输送组件的一侧且输出端连接带轮，输送组件的另一侧设置有与带轮相对的张紧轮，张紧轮和带轮之间通过同步带传动连接，第一伸缩叉单元通过第一转接件固定在同步带的一侧，第二伸缩叉单元通过第二转接件固定在同步带的另一侧，同步带的转动通过第一转接件和第二转接件带动第一伸缩叉单元和第二伸缩叉单元同步相向或相背运动。第一伸缩叉单元和第二伸缩叉单元同步调节动作保证调节过程中货叉中心线位置保持不变，方便货叉与外部对接装置的对齐。
7、进一步的，底板上安装有置于输送组件与取放口相对端的拖链，拖链用于承载第一伸缩叉单元和第二伸缩叉单元的线束。
8、进一步的，第一伸缩叉单元和第二伸缩叉单元构造为对称分布在输送组件的两侧的结构。减少零部件的种类，方便生产，降低生产以及设计成本。
9、进一步的，第一伸缩叉单元和第二伸缩叉单元中至少一者包括零级板、电机、一级导轨、一级板、第一传动组件、二级板、二级导轨以及第二传动组件，零级板固定在底板上，一级导轨固定在零级板上，一级板滑动连接在一级导轨上，二级导轨固定在一级板上，二级板滑动连接在二级导轨上，电机通过第一传动组件和第二传动组件驱动一级板和二级板沿输送组件的输送方向同步伸出或者收缩。二级的伸缩结构使货叉具有更大的伸缩范围，适应更大纵深的存储位置的搬运取放需求，使用更加方便，适用性更好。
10、进一步的，第一传动组件包括第一带轮、第一张紧轮、第一传送带，第一带轮和第一张紧轮固定在零级板上，第一带轮和第一张紧轮之间连接第一传送带，一级板通过第一连接板连接第一传送带，电机的输出轴驱动第一带轮转动，第二传动组件包括第二传送带、惰轮组件，惰轮组件包括两个固定在一级板上的惰轮，两个惰轮通过第二传送带连接，第二传送带的一侧固定在零级板上，第二传送带的另一侧固定在二级板上。
11、进一步的，第一伸缩叉单元和第二伸缩叉单元中包括所述零级板的伸缩叉单元还包括导向组件，导向组件包括导向板，导向板固定在零级板的内侧且靠近输送组件的输送面设置，导向板沿输送组件输送方向设置，导向板的一端向零级板的外侧倾斜延伸并形成位于取放口的导向坡口。对进入货叉的物料起到导向，对物料的位置或者姿态进行纠正，使其能够更顺畅地进入货叉内部，减少因为行走误差或者其他因素造成的碰撞损伤物料的风险。
12、进一步的，第一伸缩叉单元和第二伸缩叉单元中的至少一者还包括零位检测件，底板上安装有与零位检测件对应设置的零位检测光电配合组件，所述零位检测件和所述零位检测光电配合组件用于在调宽组件的调宽过程中设置有所述零位检测件的伸缩叉单元进行回零检测。
13、进一步的，底板上设有置于取放口一端的定位元件，定位元件用于在输送组件与外部对接装置对接时定位输送组件的位置。提高与外部对接装置的对接精度。
14、进一步的，底板上设有多个沿输送组件的输送方向间隔分布的光电传感器，光电传感器用于对输入和输出货叉的物料位置进行检测，光电传感器与输送组件的驱动部件通信连接。实现物料取放货作业的时的自动输送，提高了自动化，提高工作效率。
15、本技术的第二方面公开了一种搬运机器人，包括可移动底盘，以及第一方面公开的货叉，货叉通过底板设置于可移动底盘上。
16、进一步的，搬运机器人还包括升降机构，升降机构设置于可移动底盘，货叉通过底板设置于升降机构的升降平台。
17、本申请中公开的搬运机器人的优点与第一方面公开的货叉的优点类似，此处不再赘述。
18、本技术的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式以及附图中进行详细的揭露。本技术最佳的实施方式或手段将结合附图来详尽表现，但并非是对本技术技术方案的限制。另外，在每个下文和附图中出现的这些特征、要素和组件是具有多个，并且为了表示方便而标记了不同的符号或数字，但均表示相同或相似构造或功能的部件。
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1.一种货叉，包括底板(50)，其特征在于，还包括设置于所述底板(50)的输送组件(10)、伸缩叉组件以及调宽组件(40)，所述输送组件(10)用于与外部对接装置对接，以输出或输入物料，所述伸缩叉组件包括分布在所述输送组件(10)两侧且滑动连接在所述底板(50)上的第一伸缩叉单元(20)和第二伸缩叉单元(30)，所述输送组件(10)一端形成有位于第一伸缩叉单元(20)和第二伸缩叉单元(30)之间的取放口，所述调宽组件(40)能够调节所述第一伸缩叉单元(20)和所述第二伸缩叉单元(30)的间距以改变所述取放口的大小，所述第一伸缩叉单元(20)和第二伸缩叉单元(30)均能够独立地伸缩。
2.如权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述输送组件(10)包括设置于所述底板(50)的第一安装板(11)和第二安装板(12)，所述第一安装板(11)和第二安装板(12)相对设置，所述输送组件(10)还包括主动电动辊筒(13)以及多个被动辊筒(14)，所述主动电动辊筒(13)和多个所述被动辊筒(14)均设置于所述第一安装板(11)和第二安装板(12)之间，所述主动电动辊筒(13)和多个所述
3.如权利要求2所述的货叉，其特征在于，所述调宽组件(40)包括设置于底板(50)的调宽导轨(41)，所述调宽导轨(41)沿所述主动电动辊筒(13)以及被动辊筒(14)的轴向设置，所述第一伸缩叉单元(20)和第二伸缩叉单元(30)滑动设置于所述调宽导轨(41)；
4.如权利要求1-3任一项所述的货叉，其特征在于，所述调宽组件(40)还包括同步带、带轮、张紧轮以及调宽电机(45)，所述调宽电机(45)设置于所述输送组件(10)的一侧且输出端连接所述带轮，所述输送组件(10)的另一侧设置有与所述带轮相对的张紧轮，所述张紧轮和带轮之间连接所述同步带，所述第一伸缩叉单元(20)通过第一转接件(46)固定在所述同步带的一侧，所述第二伸缩叉单元(30)通过第二转接件(47)固定在所述同步带的另一侧，所述同步带的转动通过所述第一转接件(46)和第二转接件(47)带动所述第一伸缩叉单元(20)和第二伸缩叉单元(30)同步相向或相背运动。
5.如权利要求4所述的货叉，其特征在于，所述底板(50)上安装有置于输送组件(10)与取放口相对端的拖链(48)，所述拖链(48)用于承载所述第一伸缩叉单元(20)和第二伸缩叉单元(30)的线束。
6.如权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述第一伸缩叉单元(20)和第二伸缩叉单元(30)构造为对称分布在输送组件(10)的两侧的结构。
7.如权利要求3所述的货叉，其特征在于，所述第一伸缩叉单元(20)和第二伸缩叉单元(30)中至少一者包括零级板、电机、一级导轨、一级板、第一传动组件、二级板、二级导轨以及第二传动组件，所述零级板通过滑动座(49)可滑动地设置在所述调宽导轨(41)上，所述一级导轨固定在所述零级板上，所述一级板滑动连接在所述一级导轨上，所述二级导轨固定在所述一级板上，所述二级板滑动连接在所述二级导轨上，所述电机通过所述第一传动组件和第二传动组件驱动所述一级板和二级板沿输送组件(10)的输送方向同步伸出或者收缩。
8.如权利要求7所述的货叉，其特征在于，所述第一传动组件包括第一带轮、第一张紧轮、第一传送带，所述第一带轮和第一张紧轮固定在所述零级板上，所述第一带轮和第一张紧轮通过所述第一传送带传动连接，所述一级板通过第一连接板连接所述第一传送带，所述电机的输出轴驱动所述第一带轮转动，所述第二传动组件包括第二传送带、惰轮组件，所述惰轮组件包括两个固定在一级板上的惰轮，两个惰轮通过所述第二传送带传动连接，所述第二传送带的一侧固定在零级板上，所述第二传送带的另一侧固定在二级板上。
9.如权利要求7或8所述的货叉，其特征在于，所述第一伸缩叉单元(20)和第二伸缩叉单元(30)中包括所述零级板的伸缩叉单元还包括导向组件，所述导向组件包括导向板，所述导向板固定在所述零级板的内侧且靠近所述输送组件(10)的输送面设置，所述导向板沿输送组件(10)输送方向设置，所述导向板的一端向零级板的外侧倾斜延伸并形成位于所述取放口的导向坡口。
10.如权利要求1-3、6-8中任一项所述的货叉，其特征在于，所述第一伸缩叉单元(20)和第二伸缩叉单元(30)中的至少一者还包括零位检测件，所述底板(50)上安装有与所述零位检测件对应设置的零位检测光电配合组件，所述零位检测件和所述零位检测光电配合组件用于在调宽组件(40)的调宽过程中对设置所述零位检测件的伸缩叉单元进行回零检测。
11.如权利要求1-3、6-8中任一项所...
【技术特征摘要】
1.一种货叉，包括底板(50)，其特征在于，还包括设置于所述底板(50)的输送组件(10)、伸缩叉组件以及调宽组件(40)，所述输送组件(10)用于与外部对接装置对接，以输出或输入物料，所述伸缩叉组件包括分布在所述输送组件(10)两侧且滑动连接在所述底板(50)上的第一伸缩叉单元(20)和第二伸缩叉单元(30)，所述输送组件(10)一端形成有位于第一伸缩叉单元(20)和第二伸缩叉单元(30)之间的取放口，所述调宽组件(40)能够调节所述第一伸缩叉单元(20)和所述第二伸缩叉单元(30)的间距以改变所述取放口的大小，所述第一伸缩叉单元(20)和第二伸缩叉单元(30)均能够独立地伸缩。
2.如权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述输送组件(10)包括设置于所述底板(50)的第一安装板(11)和第二安装板(12)，所述第一安装板(11)和第二安装板(12)相对设置，所述输送组件(10)还包括主动电动辊筒(13)以及多个被动辊筒(14)，所述主动电动辊筒(13)和多个所述被动辊筒(14)均设置于所述第一安装板(11)和第二安装板(12)之间，所述主动电动辊筒(13)和多个所述被动辊筒(14)之间传动连接。
3.如权利要求2所述的货叉，其特征在于，所述调宽组件(40)包括设置于底板(50)的调宽导轨(41)，所述调宽导轨(41)沿所述主动电动辊筒(13)以及被动辊筒(14)的轴向设置，所述第一伸缩叉单元(20)和第二伸缩叉单元(30)滑动设置于所述调宽导轨(41)；
4.如权利要求1-3任一项所述的货叉，其特征在于，所述调宽组件(40)还包括同步带、带轮、张紧轮以及调宽电机(45)，所述调宽电机(45)设置于所述输送组件(10)的一侧且输出端连接所述带轮，所述输送组件(10)的另一侧设置有与所述带轮相对的张紧轮，所述张紧轮和带轮之间连接所述同步带，所述第一伸缩叉单元(20)通过第一转接件(46)固定在所述同步带的一侧，所述第二伸缩叉单元(30)通过第二转接件(47)固定在所述同步带的另一侧，所述同步带的转动通过所述第一转接件(46)和第二转接件(47)带动所述第一伸缩叉单元(20)和第二伸缩叉单元(30)同步相向或相背运动。
5.如权利要求4所述的货叉，其特征在于，所述底板(50)上安装有置于输送组件(10)与取放口相对端的拖链(48)，所述拖链(48)用于承载所述第一伸缩叉单元(20)和第二伸缩叉单元(30)的线束。
6.如权利要求1所述的货叉，其特征在于，所述第一伸缩叉单元(20)和第二伸缩叉单元(30)构造为对称分布在输送组件(10)的两侧的结构。
7.如权利要求3所述的货叉，其特征在于，所述第一伸缩叉单元(20)和第二伸缩叉单元(30)中至少一者包括零级板、电机、一级导轨、一级板、第一传动组件、二级板、二...
【专利技术属性】
技术研发人员：周飞，贾壮军，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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