【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及变电站，尤其涉及一种用于智能变电站的分层分布式协同巡检系统。
技术介绍
1、随着经济的快速发展，对电力的需求和依赖大大增加。近年来，国外多次大规模停电造成严重后果，严重威胁人类生命安全，造成重大经济损失。鉴于这种情况，构建一个可靠和稳健的电力系统是值得期待的。变电站是电力系统的核心部件之一，承担着本地区的供配电任务。它的安全稳定工作对整个电力系统至关重要。为保证变电站设备的安全运行，避免停电，变电站巡检应运而生，成为最重要、最有效的手段。
2、变电站巡检是检测变电站设备是否有缺陷，检查设备状态以判断是否发生故障。一般情况下，变电站巡检的方式为人工巡检，其是由人工劳动(通常为两人一组)按照预定路线进入变电站，检查变压器、仪表、断路器、负载开关、控制柜、电流互感器、电压互感器等电力设备。然而，人工巡检的效率低，不能保证检查结果准确，不能立即发现问题，还有一定的人身危险。为此，得益于移动机器人技术和传感器技术的发展，很多电力企业尝试用配有传感器的巡检机器人来代替人工巡检。
3、但是，基于机器人的自动巡检还存在不足之处，其不足之处在于：(1)无法及时获取变电站的隐患信息并有效预防，主要原因在于机器人只能按照既定的时间表进行定期巡检，异常期间若不在既定的时间表内，则无法及时发现；(2)机器人的图像处理算法不能满足实际应用需求，无法全面反映设备状态，若在线巡检位置不到位，使得采集到的设备数据可能与分析结果不匹配。
4、因此，有必要提出一种用于智能变电站的分层分布式协同巡检系统，可以解决现有自
技术实现思路
1、本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种用于智能变电站的分层分布式协同巡检系统，可以解决现有自动巡检方式的隐患信息获取不及时及巡检位置不到位导致数据分析结果有出入的问题。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种用于智能变电站的分层分布式协同巡检系统，包括协同巡检服务器、巡检机器人和多个智能感知单元；其中，
3、所述协同巡检服务器，用于在与所述巡检机器人进行通信时，将预先生成携带有待巡检智能感知单元的坐标及身份码的巡检任务下发给所述巡检机器人；以及，接收所述巡检机器人基于所述巡检任务所反馈的变电站相关数据，并进行故障分析；
4、所述巡检机器人上设有第一rfid阅读器和第一rfid标签；所述巡检机器人，用于在接收到所述协同巡检服务器下发的巡检任务时，先将所述巡检任务中所有待巡检智能感知单元的身份码通过所述第一rfid阅读器写入所述第一rfid标签中，再根据所述巡检任务中所有待巡检智能感知单元的坐标进行路径规划，且进一步根据规划路径，并结合所述第一rfid阅读器及所述第一rfid标签，与各待巡检智能感知单元进行数据交互，以获取各待巡检智能感知单元所采集到的变电站相关数据反馈给所述协同巡检服务器；
5、每一智能感知单元上均设有第二rfid阅读器和第二rfid标签；每一智能感知单元，均用于在判定出其上所设第二rfid阅读器已与所述巡检机器人的第一rfid标签建立数据交互，且通过其上所设第二rfid阅读器所读取到所述第一rfid标签中有一身份码与其预存的身份码相一致时，确认其为待巡检智能感知单元，进一步激活来采集变电站相关数据，并将所采集到的变电站相关数据通过其上所设第二rfid阅读器写入对应第二rfid标签中，再待判定出其上所设第二rfid标签已与所述巡检机器人的第一rfid阅读器建立数据交互之后，让所述巡检机器人从其上所设第二rfid标签中读取出所采集的变电站相关数据。
6、其中，还包括：预装有变电站设备监控系统的监测主机；其中，
7、所述监测主机与所述协同巡检服务器相连，用于从所述协同检测服务器中检索变电站相关数据，并在判定出所述变电站相关数据中有报警信号或设备异常数据，则向所述协同巡检服务器下发巡检指令，让所述协同巡检服务器触发生成新的巡检任务。
8、其中，所述巡检机器人上还设有多个用于采集设备状态和现场环境数据的传感器；其中，
9、所述巡检机器人，还用于根据规划路径，对各待巡检智能感知单元周边的设备状态及现场环境进行数据采集，并进一步进行信息处理、场景识别和缺陷检测。
10、其中，所述智能感知单元为可见光摄像机、红外探测器、电晕探测摄像机、温度传感器、湿度探测器、声音传感器、气体传感器及压力传感器之其中一种或多种。
11、其中，所述变电站相关数据包括主设备的告警信号和跳合闸情况，辅助设备的安全信息、在线监控数据和趋势告警信号，以及主设备或/及辅助设备的温湿度、压力、声音和设备图像。
12、本专利技术实施例还提供了另一种用于智能变电站的分层分布式协同巡检系统，包括协同巡检服务器、巡检机器人和多个智能执行器；其中，
13、所述协同巡检服务器，用于在与所述巡检机器人进行通信时，将预先生成携带有待巡检智能执行器的坐标的巡检任务下发给所述巡检机器人；
14、所述巡检机器人上设有第一rfid阅读器、第一rfid标签和车载摄像头；所述巡检机器人，用于在接收到所述协同巡检服务器下发的巡检任务时，根据所述巡检任务中所有待巡检智能执行器的坐标进行路径规划，进一步根据规划路径，并结合所述车载摄像头，以获取各待巡检智能执行器所在变电站控制柜的工作情况，且在判断任一待巡检智能执行器所在变电站控制柜工作正常时，将对应的控制信息通过所述第一rfid阅读器写入所述第一rfid标签中；
15、每一智能执行器均对应安装于相应一变电站控制柜上，包括第二rfid阅读器、状态指示灯以及与所在变电站控制柜上预置的复位开关相连的继电器开关；每一智能执行器，均用于在判定出其上所设第二rfid阅读器已与所述巡检机器人的第一rfid标签建立数据交互时，确认其为待巡检智能执行器，进一步驱动其上所设继电器开关来完成所在变电站控制柜上复位开关的复位操作，并通过其上所设状态指示灯显示相异颜色来反映复位操作的合格性；其中，若所设状态指示灯显示绿灯，则反映复位操作合格；若所设状态指示灯显示红灯，则反映复位操作不合格。
16、其中，所述巡检机器人，还用于通过所述车载摄像头采集每一智能执行器对所在变电站控制柜上复位开关进行复位操作之后所设状态指示灯的图像，以判断每一智能执行器复位操作是否完成，并在判定出任一智能执行器复位操作未完成时，重新与未完成复位操作的智能执行器进行数据交互。
17、其中，还包括：预装有变电站设备监控系统的监测主机；其中，
18、所述监测主机的一端与所述协同巡检服务器相连，另一端与每一变电站控制柜上预置的监测器均相连，用于从每一所连变电站控制柜上的监测器中，获取每一变电站控制柜的监测信息及其上所对应安装的智能执行器的坐标，进一步选出监测信息中含有告警信息的变电站控制柜，以得到相应智能执行器的坐标，且将所得智能执行器的坐标携带于巡检指令本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于智能变电站的分层分布式协同巡检系统，其特征在于，包括协同巡检服务器、巡检机器人和多个智能感知单元；其中，
2.如权利要求1所述的用于智能变电站的分层分布式协同巡检系统，其特征在于，还包括：预装有变电站设备监控系统的监测主机；其中，
3.如权利要求1所述的用于智能变电站的分层分布式协同巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人上还设有多个用于采集设备状态和现场环境数据的传感器；其中，
4.如权利要求1所述的用于智能变电站的分层分布式协同巡检系统，其特征在于，所述智能感知单元为可见光摄像机、红外探测器、电晕探测摄像机、温度传感器、湿度探测器、声音传感器、气体传感器及压力传感器之其中一种或多种。
5.如权利要求1所述的用于智能变电站的分层分布式协同巡检系统，其特征在于，所述变电站相关数据包括主设备的告警信号和跳合闸情况，辅助设备的安全信息、在线监控数据和趋势告警信号，以及主设备或/及辅助设备的温湿度、压力、声音和设备图像。
6.一种用于智能变电站的分层分布式协同巡检系统，其特征在于，包括协同巡检服务器、巡检机器人和多个智
7.如权利要求6所述的用于智能变电站的分层分布式协同巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人，还用于通过所述车载摄像头采集每一智能执行器对所在变电站控制柜上复位开关进行复位操作之后所设状态指示灯的图像，以判断每一智能执行器复位操作是否完成，并在判定出任一智能执行器复位操作未完成时，重新与未完成复位操作的智能执行器进行数据交互。
8.如权利要求6所述的用于智能变电站的分层分布式协同巡检系统，其特征在于，还包括：预装有变电站设备监控系统的监测主机；其中，
9.一种用于智能变电站的分层分布式协同巡检系统，其特征在于，包括协同巡检服务器、巡检机器人、多个智能感知单元和多个智能执行器；其中，
10.如权利要求9所述的用于智能变电站的分层分布式协同巡检系统，其特征在于，还包括：预装有变电站设备监控系统的监测主机；其中，
...【技术特征摘要】
1.一种用于智能变电站的分层分布式协同巡检系统，其特征在于，包括协同巡检服务器、巡检机器人和多个智能感知单元；其中，
2.如权利要求1所述的用于智能变电站的分层分布式协同巡检系统，其特征在于，还包括：预装有变电站设备监控系统的监测主机；其中，
3.如权利要求1所述的用于智能变电站的分层分布式协同巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人上还设有多个用于采集设备状态和现场环境数据的传感器；其中，
4.如权利要求1所述的用于智能变电站的分层分布式协同巡检系统，其特征在于，所述智能感知单元为可见光摄像机、红外探测器、电晕探测摄像机、温度传感器、湿度探测器、声音传感器、气体传感器及压力传感器之其中一种或多种。
5.如权利要求1所述的用于智能变电站的分层分布式协同巡检系统，其特征在于，所述变电站相关数据包括主设备的告警信号和跳合闸情况，辅助设备的安全信息、在线监控数据和趋势告警信号，以及主设备或/及辅助设备的温湿度、压力、声音和设备图像。
【专利技术属性】
技术研发人员：王国民，伍国兴，刘自华，康鑫，郭兴强，刘志伟，苏磊，周立福，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：
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