【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电梯控制领域，特别是涉及基于人机共融的电梯控制方法、控制装置及电梯系统的。
技术介绍
1、人机共融技术是一种旨在实现人与机器之间自然、和谐互动的技术。其核心目标是通过智能算法、传感器技术和人机接口设计，使机器能够理解和适应人类的行为和需求，从而实现人机协作的最大化。
2、在人机共融系统中，机器通过感知人类的动作、情感和意图，能够动态调整其行为，以配合人类的活动。这种技术在机器人、智能家居、医疗辅助设备等领域有广泛应用。
3、尽管人机共融技术在多个领域取得了显著进展，但在电梯控制方面的应用仍相对滞后。当前的电梯系统主要依赖于传统的重量传感器和简单的逻辑控制，缺乏智能化和人性化的互动能力。这种局限性在机器人和智能设备日益普及的现代社会中，显得尤为突出。
4、随着智能建筑和自动化设备的普及，机器人在公共场所中扮演着越来越重要的角色。电梯作为建筑物内重要的交通工具，亟需升级以适应这一趋势。
技术实现思路
1、基于此，本专利技术的目的在于提供一种基于人机共融的电梯控制方法、控制装置及电梯系统，其包括：
2、获取电梯内部连续拍照得到一乘梯图像组；
3、根据所述乘梯图像组生成电梯空间；及，对所述乘梯图像组中的每一张图像进行采样，得到每一图像中的每一乘客的位置信息和每一物体的位置信息；
4、根据所述电梯空间、以及所述乘梯图像组中至少两个相邻图像的每一乘客的位置信息，计算乘客影响因子s；
5、根据所述电
6、根据所述乘客影响因子s、所述电梯运行影响因子f以及待乘梯的机器人的运行状态r，计算人机共融评价指数l；
7、当所述人机共融评价指数l大于一预设阈值时，生成电梯停靠指令和机器人乘梯指令，否则生成机器人原地等待指令。
8、该控制方法能够将电梯控制场景当中的电梯运行状态、乘客状态以及机器人状态的信息进行有机整合，判定当前状况是否能够协同地满足乘客以及机器人对于电梯使用的需求的量化结果，且通过该方法能够实现电梯停靠的预先判定，避免了机器人反复尝试进入电梯判定是否能够乘梯的过程，提高了人机共融的电梯调度，有利于提高电梯控制的智能化、高效化，同时在电梯内已有乘员的情况下，本专利技术的控制方法有利于保障电梯内乘员的安全，也有利于提高机器人工作效率。
9、进一步地，所述乘客影响因子是通过如下步骤得到的：
10、根据至少两个相邻图像的每一乘客的位置信息，确定在该电梯空间的每一图像的每一乘客的三维空间位置坐标；
11、根据每一图像的每一乘客的三维空间位置坐标，根据如下公式计算乘客影响因子s：
12、
13、式中，m表示当前电梯内的乘客总数，i表示当前电梯内的乘客的序号，j表示当前电梯内某乘客身上的采样点的序号，n表示当前电梯内某乘客身上的采样点的总数，t1表示预设采样时间的起始时刻，t2表示预设采样时间的终止时刻，为t1时刻对应的当前电梯内第i位乘客身上的第j个采样点的水平轴对应的坐标、为t2时刻对应的当前电梯内第i位乘客身上的第j个采样点的垂直轴对应的坐标、为t2时刻对应的当前电梯内第i位乘客身上的第j个采样点的深度轴对应的坐标。
14、进一步地，所述电梯运行影响因子f是通过如下步骤得到的：
15、根据所述电梯空间以及每一乘客和物体的位置信息信息计算电梯内每一乘客和物体的重心坐标信息；
16、根据所述电梯空间以及每一乘客和物体的位置信息信息计算电梯内每一乘客和物体的对角线坐标信息；
17、根据该电梯的额定载重量、电梯当前的载重量、电梯内每一乘客和物体的重心坐标信息、每一乘客和物体的对角线坐标信息以及标准锚点参数，根据如下公式计算电梯运行影响因子f：
18、
19、式中，g为电梯当前的载重量，gmax为电梯额定载重量，b表示对电梯内物体和/或人体重心的采样点的总数，a表示电梯内物体和/或人体重心的采样点的序号，xa、ya、za分别表示电梯内物体和/或人体第a个采样点水平轴对应的坐标、垂直轴对应的坐标以及深度轴对应的坐标；xc、yc以及zc分别表示预先确定的电梯内的锚点即点c的水平轴对应的坐标、垂直轴对应的坐标以及深度轴对应的坐标；h表示对电梯内物体和/或人体的对角线的采样的总数，g表示对电梯内物体和/或人体的对角线的采样的样本序号，xg1、yg1以及zg1表示第g个样本对应的电梯内物体和/或人体的对角线上的其中一个端点即点g1的水平轴对应的坐标、垂直轴对应的坐标以及深度轴对应的坐标，xg2、yg2以及zg2表示第g个样本对应的电梯内物体和/或人体的对角线上的另一个端点即点g2的水平轴对应的坐标、垂直轴对应的坐标以及深度轴对应的坐标，xf1、yf1以及zf1表示预先确定的电梯内的对角线f1f2上的其中一个端点即点f1的水平轴对应的坐标、垂直轴对应的坐标以及深度轴对应的坐标，xf2、yf2以及zf2表示预先确定的电梯内的对角线f1f2上的其中一个端点即点f2的水平轴对应的坐标、垂直轴对应的坐标以及深度轴对应的坐标。
20、进一步地，人机共融评价指数l是通过如下公式得到的：
21、
22、式中，m表示电梯是否存在故障的布尔值关于数字量的映射数值，f为电梯运行影响因子，b为乘客年龄二分类的布尔值关于数字量的映射值，s为乘客影响因子，r表示该机器人运行状态的布尔值关于数字量的映射数值。
23、进一步地，所述机器人运行状态r具体为：
24、r＝r1·r2·r3
25、其中r1表示机器人是否为空载状态的布尔值关于数字量的映射数值，r2表示机器人的当前任务是否为紧急状态的布尔值关于数字量的映射数值，r3表示机器人是否需要执行消杀任务。
26、进一步地，所述人机共融评价指数的阈值范围为[0,1]。
27、第二方面，本专利技术提供基于人机共融的电梯控制装置，其包括：
28、图像获取设备：用于对电梯内部进行连续拍照得到一乘梯图像组；
29、电梯空间信息获取单元：用于根据所述乘梯图像组生成电梯空间；及，对所述乘梯图像组中的每一张图像进行采样，得到每一图像中的每一乘客的位置信息和每一物体的位置信息；
30、乘客影响因子计算单元：用于根据所述电梯空间以及至少两个相邻图像的每一乘客的位置信息，计算乘客影响因子s；
31、电梯运行影响因子计算单元：根据所述电梯空间、电梯运行参数、所述乘梯图像组的最后一张图像的每一乘客的位置信息和每一物体的位置信息、以及一标准锚点参数，计算电梯运行影响因子f；
32、人机共融评价指数计算单元：用于根据所述乘客影响因子s、所述电梯运行影响因子f以及一机器人本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.基于人机共融的电梯控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的人机共融的电梯控制方法，其特征在于，所述乘客影响因子S是通过如下步骤得到的：
3.根据权利要求2所述的人机共融的电梯控制方法，其特征在于，所述电梯运行影响因子F是通过如下步骤得到的：
4.根据权利要求3所述的人机共融的电梯控制方法，其特征在于，人机共融评价指数L是通过如下公式得到的：
5.根据权利要求4所述的人机共融的电梯控制方法，其特征在于，所述机器人运行状态R具体为：
6.根据权利要求1-5任一项所述的人机共融的电梯控制方法，其特征在于，
7.基于人机共融的电梯控制装置，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的基于人机共融的电梯控制装置，其特征在于，所述乘客影响因子计算单元包括：
9.基于人机共融的电梯系统，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.基于人机共融的电梯控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的人机共融的电梯控制方法，其特征在于，所述乘客影响因子s是通过如下步骤得到的：
3.根据权利要求2所述的人机共融的电梯控制方法，其特征在于，所述电梯运行影响因子f是通过如下步骤得到的：
4.根据权利要求3所述的人机共融的电梯控制方法，其特征在于，人机共融评价指数l是通过如下公式得到的：
5.根据权利要求4所述的人机共融的电梯控制方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：何代杰，吴宾，祝捷，冯树庆，郭秉义，曾国进，
申请(专利权)人：广州广日股份有限公司研究院，
类型：发明
国别省市：
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