【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及全自动拆自动拆垛上料，特别是涉及一种拆包上盒系统。
技术介绍
1、随着科技的快速发展，高性能，全自动化的设备已经成为各行各业的基本需求。而现实中有很多工厂的拆垛上料工作还需人为完成，不仅操作人员需要长时间进行重复、繁重的体力劳动，不能从事更具创造性和价值的工作，不助于提高员工的工作满意度。而且对公司而言不能更好降低劳动力成本。全自动化的设备能24小时不间断地进行生产任务，能为企业创造更大的经济效益。同时全自动化的设备能更好的提升生产安全与稳定，有助于降低生产事故的发生率、提高产品的品质，保障员工的人身安全和企业的稳定发展。
2、目前现存的对接卸盒机的全自动化设备很少，且上盒速度慢、对原设备改造较大，改造时需长时间停机作业、以及占地空间大，不能更好的适应实际的生产需要。
技术实现思路
1、本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种拆包上盒系统，主要对接yb111卸盒机的拆垛上料系统，不仅上盒速度快而且合理布局，占地空间小，最重要的是仅需做少量更改即可快速实现与原来卸盒机的对接，还可根据不同厂家不同物料尺寸和不同设备进行少量更改即可使用。
2、本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的：
3、一种拆包上盒系统，包括拆垛上料系统、上料拆盒系统、卸盒机和scara机器人，所述拆垛上料系统包括用来拿放物料盒的智能协作机器人，所述智能协作机器人上设置有用来夹抱物料盒搬运并使盒盖和物料盒分离的机器人夹具，所述拆垛上料系统对应所述智能协作机器人
4、优选地：所述拆垛上料系统还包括安装在所述物料托盘上方位置的3d智能相机和所述智能协作机器人远离所述上料拆盒系统一侧的盒盖收纳位。
5、优选地：所述上层输送装置和下层输送装置均为皮带输送机。
6、优选地：所述翻盒长边装置包括翻长边机构和阻挡机构。
7、优选地：所述机器人夹具包括固定安装在所述智能协作机器人上的架体，所述架体下表面一侧固定安装固定臂，所述固定臂下端固定安装有固定海绵吸盘，所述架体上表面远离所述固定臂一侧固定安装有夹紧气缸，所述夹紧气缸的移动端上固定安装有升降气缸，所述升降气缸的移动端上固定安装有活动臂，所述活动臂下端固定安装有移动海绵吸盘，所述架体上表面中间固定安装有提拉气缸，所述提拉气缸下端延伸至所述架体下方固定安装有真空吸盘。
8、优选地：所述固定臂下端远离所述固定海绵吸盘一侧固定安装有智能识别相机。
9、优选地：还包括安全防护装置，所述安全防护装置包括安全防护框架。
10、一种全自动拆包上盒方法，使用上述的一种拆包上盒系统，具体包括以下步骤：
11、步骤s1：agv小车或操作人员将物料托盘运送至托盘位后，3d智能相机拍照识别单个物料盒的位置，并将信号发送给智能协作机器人，智能协作机器人根据信号到达指定位置由机器人夹具上的气缸动作，将物料抓取后将物料放置于上料拆盒系统的上层输送装置上；然后智能协作机器人将盒盖放置于盒盖收纳位；至此智能协作机器人的所有动作完成，并开始进行下一个物料的抓取动作。
12、步骤s2：上料拆盒系统的上层输送装置将物料输送至翻盒长边装置处，翻盒长边装置的阻挡机构将物料盒固定，翻盒长边装置中的翻长边机构将物料盒的长边翻开后，翻盒长边装置中的阻挡机构松开，上层输送装置继续输送至卸盒机的上层输送中；
13、步骤s3：卸盒机将物料盒送至接盒翻转装置中，接盒翻转装置将纸盒对接，翻转放平并由下层输送装置向拆盒装置方向输送；
14、步骤s4：拆盒装置将纸盒完整拆开，然后继续将物料盒送至下层输送装置末端；
15、步骤s5：最后由scara机器人进行废盒的堆垛收纳，方便收取。
16、优选地：所述步骤s1中，机器人夹具夹取物料盒后的具体步骤为：所述智能协作机器人到达指定位置后夹紧气缸伸长，升降气缸向下伸长，至移动海绵吸盘对准物料盒位置，夹紧气缸收缩，移动海绵吸盘作用将物料盒抱紧，智能协作机器人开始动作，同时提拉气缸向下伸出，至真空吸盘将盒盖吸紧，在物料盒即将被放在上料拆盒系统的上层输送装置上之前提拉气缸收缩，将盒盖吸起和物料盒分离，物料盒放置到位后，固定海绵吸盘和移动海绵吸盘破真空，夹紧气缸伸长，将物料盒松开，然后智能协作机器人动作将盒盖放置于盒盖收纳位，真空吸盘破真空，完成物料盒和盒盖的拆分上料，智能协作机器人回到初始位，至此智能协作机器人的动作完成，并开始下一轮物料的抓取动作。
17、优选地：在所述智能协作机器人抓取物料托盘上的物料盒后到放置在上层输送装置上的过程中，机器人夹具侧边的智能识别相机识别物料盒的可翻开长边位置，识别完成后将信号发送给智能协作机器人，智能协作机器人动作将物料盒的可翻开长边朝上放置于上料拆盒系统的上层输送装置上。
18、与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
19、1.上料盒速度快
20、单个上盒时间可控制在15s左右，即每分钟可完成4盒满盒的上盒与拆盒，更好的体现机械行业高效自动化生产的目标；
21、2.对原卸盒机所做更改少，可不停机作业
22、全自动拆包上盒系统装配调试好后，只需去掉原卸盒机尾部两个后罩以及将卸盒机的底板开一个长方形的孔即可完成快速对接，避免了因对接而造成的加工麻烦；
23、3.占地空间少
24、该系统主要由拆垛上料系统、上料拆盒系统和安全防护系统等三大部分构成，整体结构紧凑，布局合理占地空间为1.4m*3.2m+1.5m*2.0m；
25、4.安全性能高
26、通过精确控制和安全防护装置，可以避免人员伤害和设备损坏等风险，这有助于降低生产事故的发生率，保障员工的人身安全和企业的稳定发展。
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1.一种拆包上盒系统，其特征在于：包括拆垛上料系统、上料拆盒系统、卸盒机（4）和scara机器人（5），所述拆垛上料系统包括用来拿放物料盒（310）的智能协作机器人（2），所述智能协作机器人（2）上设置有用来夹抱物料盒（310）搬运并使盒盖（309）和物料盒（310）分离的机器人夹具（3），所述拆垛上料系统对应所述智能协作机器人（2）两侧均设置有托盘位（6）；所述上料拆盒系统设置在拆垛上料系统一侧，所述上料拆盒系统包括上层输送装置（101）和下层输送装置（106），所述上层输送装置（101）和所述下层输送装置（106）之间通过所述卸盒机（4）连接转运，所述上层输送装置（101）上设置有翻盒长边装置（102），所述下层输送装置（106）上沿远离所述卸盒机（4）方向依次设置有接盒翻转装置（104）和拆盒装置（105），所述scara机器人（5）设置在所述上料拆盒系统远离所述卸盒机（4）一侧。
2.根据权利要求1所述的一种拆包上盒系统，其特征在于：所述拆垛上料系统还包括安装在所述物料托盘上方位置的3D智能相机（9）和所述智能协作机器人（2）远离所述上料拆盒系统一侧的盒盖（3
3.根据权利要求1所述的一种拆包上盒系统，其特征在于：所述上层输送装置（101）和下层输送装置（106）均为皮带输送机。
4.根据权利要求1所述的一种拆包上盒系统，其特征在于：所述翻盒长边装置（102）包括翻长边机构和阻挡机构（103）。
5.根据权利要求1所述的一种拆包上盒系统，其特征在于：所述机器人夹具（3）包括固定安装在所述智能协作机器人（2）上的架体（301），所述架体（301）下表面一侧固定安装固定臂，所述固定臂下端固定安装有固定海绵吸盘（302），所述架体（301）上表面远离所述固定臂一侧固定安装有夹紧气缸（303），所述夹紧气缸（303）的移动端上固定安装有升降气缸（304），所述升降气缸（304）的移动端上固定安装有活动臂，所述活动臂下端固定安装有移动海绵吸盘（305），所述架体（301）上表面中间固定安装有提拉气缸（306），所述提拉气缸（306）下端延伸至所述架体（301）下方固定安装有真空吸盘（307）。
6.根据权利要求5所述的一种拆包上盒系统，其特征在于：所述固定臂下端远离所述固定海绵吸盘（302）一侧固定安装有智能识别相机（308）。
7.根据权利要求1所述的一种拆包上盒系统，其特征在于：还包括安全防护装置，所述安全防护装置包括安全防护框架（10）。
8.一种全自动拆包上盒方法，其特征在于：使用如权利要求1-7任意一项所述的一种拆包上盒系统，具体包括以下步骤：
9.根据权利要求8所述的一种全自动拆包上盒方法，其特征在于：所述步骤S1中，机器人夹具（3）夹取物料盒（310）后的具体步骤为：所述智能协作机器人（2）到达指定位置后夹紧气缸（303）伸长，升降气缸（304）向下伸长，至移动海绵吸盘（305）对准物料盒（310）位置，夹紧气缸（303）收缩，移动海绵吸盘（305）作用将物料盒（310）抱紧，智能协作机器人（2）开始动作，同时提拉气缸（306）向下伸出，至真空吸盘（307）将盒盖（309）吸紧，在物料盒（310）即将被放在上料拆盒系统的上层输送装置（101）上之前提拉气缸（306）收缩，将盒盖（309）吸起和物料盒（310）分离，物料盒（310）放置到位后，固定海绵吸盘（302）和移动海绵吸盘（305）破真空，夹紧气缸（303）伸长，将物料盒（310）松开，然后智能协作机器人（2）动作将盒盖（309）放置于盒盖（309）收纳位，真空吸盘（307）破真空，完成物料盒（310）和盒盖（309）的拆分上料，智能协作机器人（2）回到初始位，至此智能协作机器人（2）的动作完成，并开始下一轮物料的抓取动作。
10.根据权利要求9所述的一种全自动拆包上盒方法，其特征在于：在所述智能协作机器人（2）抓取物料托盘上的物料盒（310）后到放置在上层输送装置（101）上的过程中，机器人夹具（3）侧边的智能识别相机（308）识别物料盒（310）的可翻开长边位置，识别完成后将信号发送给智能协作机器人（2），智能协作机器人（2）动作将物料盒（310）的可翻开长边朝上放置于上料拆盒系统的上层输送装置（101）上。
...【技术特征摘要】
1.一种拆包上盒系统，其特征在于：包括拆垛上料系统、上料拆盒系统、卸盒机（4）和scara机器人（5），所述拆垛上料系统包括用来拿放物料盒（310）的智能协作机器人（2），所述智能协作机器人（2）上设置有用来夹抱物料盒（310）搬运并使盒盖（309）和物料盒（310）分离的机器人夹具（3），所述拆垛上料系统对应所述智能协作机器人（2）两侧均设置有托盘位（6）；所述上料拆盒系统设置在拆垛上料系统一侧，所述上料拆盒系统包括上层输送装置（101）和下层输送装置（106），所述上层输送装置（101）和所述下层输送装置（106）之间通过所述卸盒机（4）连接转运，所述上层输送装置（101）上设置有翻盒长边装置（102），所述下层输送装置（106）上沿远离所述卸盒机（4）方向依次设置有接盒翻转装置（104）和拆盒装置（105），所述scara机器人（5）设置在所述上料拆盒系统远离所述卸盒机（4）一侧。
2.根据权利要求1所述的一种拆包上盒系统，其特征在于：所述拆垛上料系统还包括安装在所述物料托盘上方位置的3d智能相机（9）和所述智能协作机器人（2）远离所述上料拆盒系统一侧的盒盖（309）收纳位。
3.根据权利要求1所述的一种拆包上盒系统，其特征在于：所述上层输送装置（101）和下层输送装置（106）均为皮带输送机。
4.根据权利要求1所述的一种拆包上盒系统，其特征在于：所述翻盒长边装置（102）包括翻长边机构和阻挡机构（103）。
5.根据权利要求1所述的一种拆包上盒系统，其特征在于：所述机器人夹具（3）包括固定安装在所述智能协作机器人（2）上的架体（301），所述架体（301）下表面一侧固定安装固定臂，所述固定臂下端固定安装有固定海绵吸盘（302），所述架体（301）上表面远离所述固定臂一侧固定安装有夹紧气缸（303），所述夹紧气缸（303）的移动端上固定安装有升降气缸（304），所述升降气缸（304）的移动端上固定安装有活动臂，所述活动臂下端固定安装有移动海绵吸盘（305），所述架体（301）上表面中间固定安装有提拉气缸（306），所述提拉气缸（306）下端延伸至所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，张翠婷，海运锋，于琦，陈超磊，杜文轩，
申请(专利权)人：河南省新之林机电设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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