【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人驾驶，具体而言，涉及一种无人矿车遥控驾驶方法及装置。
技术介绍
1、随着矿区实现无人矿车的常态运营，如果出现无人矿车因故障或者障碍物停车等特殊情况，通常需要人员远程协助进行脱困。目前，通常是通过搭建远程操作中心，车端采集传感器数据和视频等信息，这些数据会通过无线电或卫星信号传输到操作中心，工作人员根据接收到的信息，来远程操控无人矿车脱困。
2、但是相关技术中，纯靠摄像头捕获的画面来引导驾驶，对操作员的要求较高，需要在有限的图像视野和较低的图像分辨率内对驾驶环境进行分析，效率低且安全性差。
技术实现思路
1、本申请旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本申请的第一个方面在于提出一种无人矿车遥控驾驶方法。
3、本申请的第二个方面在于提出一种无人矿车遥控驾驶装置。
4、有鉴于此，根据本申请的第一个方面，提出了一种无人矿车遥控驾驶方法，包括：
5、响应于遥控接管信号，绘制三维立体仿真地图；
6、将无人矿车的模型映射到三维立体仿真地图上；
7、根据周围环境信息生成驾驶辅助信息，并绘制于三维立体仿真地图上；驾驶辅助信息包括障碍物信息和/或v2v车辆信息；
8、基于驾驶辅助信息，根据无人矿车的当前位置信息和目标位置信息生成引导路径，并绘制于三维立体仿真地图上；
9、根据控制指令控制无人矿车沿引导路径移动。
10、在上述技术方案中，当远程接管系统接收
11、在一些技术方案中，可选地，响应于遥控接管信号，绘制三维立体仿真地图，具体包括：
12、响应于遥控接管信号，获取最新地图版本号，并和本地地图版本信息进行信息校验；
13、在最新地图版本号和本地地图版本信息不一致的情况下，下载最新地图文件并保存至本地，并再次进行信息校验；
14、在最新地图版本号和本地地图版本信息一致的情况下，根据本地地图绘制三维立体仿真地图。
15、在上述实施例中，当远程接管系统接收到遥控接管信号时，会从服务器或云端获取最新的地图版本号，并将获取到的最新地图版本号与无人矿车本地存储的地图版本信息进行对比，以检查是否存在差异。如果最新地图版本号和本地地图版本信息不一致，说明本地地图需要更新，远程接管系统会从服务器、云端等可靠来源下载最新的地图文件保存至本地中，以便后续使用；下载完成后，再次进行信息校验，确保下载的地图文件是完整且正确的。如果最新地图版本号和本地地图版本信息一致，说明本地地图已经是最新版本，无需更新，基于本地存储的地图数据，绘制一个三维立体仿真地图，用于为操作员提供直观的驾驶环境视图，有助于操作员更好地了解和掌控无人矿车的行驶环境。通过从服务器或云端获取最新的地图版本号，并实时进行版本对比和更新，确保了无人矿车所使用的地图数据的实时性和准确性。
16、在一些技术方案中，可选地，根据本地地图绘制三维立体仿真地图具体包括：解析本地地图文件，提取二维矢量地图数据；通过坐标投影转换、矢量数据3d投影将二维矢量地图数据转换为三维空间中的数据，并绘制在实时驾驶界面。
17、在上述技术方案中，本地地图文件通常包含了道路的几何信息、交通标志和信号、地形地貌等数据。通过解析本地地图文件，提取出各种二维矢量数据，如道路线段、多边形、点等，作为构建三维立体仿真地图的基础。在完成坐标投影转换后，通过矢量数据3d投影将二维矢量地图数据进行三维投影，即将其转换为三维空间中的数据，从而能够生成一个逼真的三维立体仿真地图，最后，将构建好的三维立体仿真地图绘制在实时驾驶界面上。操作员可以通过这个界面直观地看到无人矿车周围的驾驶环境。通过精确的坐标投影转换和三维建模，系统能够生成一个逼真的三维立体仿真地图，为操作员提供准确的驾驶环境视图，从而有助于提高无人矿车遥控接管的安全性和准确性。
18、在一些技术方案中，可选地，障碍物信息包括障碍物类型和/或经纬度；v2v车辆信息包括无人矿车类型、经纬度和航向角中至少一种。
19、在上述实施例中，操作员可以根据障碍物信息和v2v车辆信息做出行驶决策，如加速、减速、转向等，以确保行驶的安全性和舒适性，并避免与其他无人矿车和障碍物发生碰撞。
20、在一些技术方案中，可选地，在驾驶辅助信息包括障碍物信息的情况下，根据周围环境信息生成驾驶辅助信息，并绘制于三维立体仿真地图上，具体包括：
21、以无人矿车的当前位置为圆心，显示一定半径内的全部障碍物；其中，不同的障碍物类型显示不同图标；
22、根据无人矿车的当前位置和预设的距离，将障碍物显示区域分为多个显示区域；位于相同显示区域的障碍物的显示颜色相同，位于不同显示区域的障碍物的显示颜色不同。
23、在上述技术方案中，首先确定无人矿车的当前位置，然后以这个位置为圆心，绘制一个圆形区域。这个圆形区域的半径可以根据需要进行设置，以涵盖无人矿车周围一定范围内的障碍物。为了区分不同类型的障碍物，使用不同的图标来表示它们。从而使得操作员可以快速识别障碍物类型，提高操作员对周围环境的感知能力，降低风险。然后，根据无人矿车的当前位置和预设的距离阈值，将圆形障碍物显示区域划分为多个同心圆环或扇形区域。每个区域代表一个不同的距离范围，例如近距离、中距离和远距离等，并使用不同的颜色来表示位于不同显示区域的障碍物。这样，操作员就可以通过颜色快速判断障碍物的距离信息。
24、在一些技术方案中，可选地，无人矿车遥控驾驶方法还包括：根据无人矿车状态信息生成安全故障信息；将安全故障信息展示给用户或操作人员。
25、在实际应用中，一旦检测到任何异常故障或安全风险时，会立即生成相应地安全故障信息，并触发相应地的停车策略，并将安全故障信息上报至远程接管系统，展示给用户或操作员，进一步提升了无人矿车遥控驾驶的安全性和可靠性。
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【技术保护点】
1.一种无人矿车遥控驾驶方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人矿车遥控驾驶方法，其特征在于，所述响应于遥控接管信号，绘制三维立体仿真地图，具体包括：
3.根据权利要求2所述的无人矿车遥控驾驶方法，其特征在于，根据本地地图绘制三维立体仿真地图具体包括：
4.根据权利要求1所述的无人矿车遥控驾驶方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的无人矿车遥控驾驶方法，其特征在于，在所述驾驶辅助信息包括所述障碍物信息的情况下，所述根据周围环境信息生成驾驶辅助信息，并绘制于所述三维立体仿真地图上，具体包括：
6.根据权利要求1至5中任一项所述的无人矿车遥控驾驶方法，其特征在于，所述无人矿车遥控驾驶方法还包括：
7.根据权利要求1至5中任一项所述的无人矿车遥控驾驶方法，其特征在于，所述无人矿车遥控驾驶方法还包括：
8.根据权利要求1至5中任一项所述的无人矿车遥控驾驶方法，其特征在于，所述无人矿车遥控驾驶方法还包括：
9.根据权利要求8所述的无人矿车遥控驾驶方法，其特征在于，所述无人矿车遥
10.一种无人矿车遥控驾驶装置，其特征在于，采用如权利要求1至9中任一项所述的无人矿车遥控驾驶方法，所述无人矿车遥控驾驶装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种无人矿车遥控驾驶方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人矿车遥控驾驶方法，其特征在于，所述响应于遥控接管信号，绘制三维立体仿真地图，具体包括：
3.根据权利要求2所述的无人矿车遥控驾驶方法，其特征在于，根据本地地图绘制三维立体仿真地图具体包括：
4.根据权利要求1所述的无人矿车遥控驾驶方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的无人矿车遥控驾驶方法，其特征在于，在所述驾驶辅助信息包括所述障碍物信息的情况下，所述根据周围环境信息生成驾驶辅助信息，并绘制于所述三维立体仿真地图上，具体包括：
6....
【专利技术属性】
技术研发人员：李延炬，刘素素，闫浩，
申请(专利权)人：三一智矿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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