【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，尤其涉及基于预设代价函数的避障方法及装置。
技术介绍
1、现有紧急避障策略为采取贝塞尔曲线或五次多项式进行轨迹规划，规划轨迹满足避障条件则进行避障，这种方案未考虑目标换道意图，进行轨迹规划时样条数较少并且计算代价机制较为死板，没有动态调整及反馈调整代价函数，导致避障失败率较高。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种基于预设代价函数的避障方法及装置，旨在解决现有基于代价函数的避障方案计算代价机制无法动态调整及反馈调整代价函数，导致避障失败率较高的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提出一种基于预设代价函数的避障方法，所述基于预设代价函数的避障方法包括：
3、根据目标车辆与本车车辆的横向距离、目标车辆与本车车辆的纵向距离、预设横向间隔以及预设纵向间隔，得到横向撒点坐标以及纵向撒点坐标；
4、根据目标车辆与本车车辆的横向距离、目标车辆与本车车辆的纵向距离、横向撒点坐标以及纵向撒点坐标得到若干轨迹；
5、根据预设代价函数以及所述若干轨迹确定最优轨迹；
6、根据所述最优轨迹判断本车车辆是否避障以及避障方向。
7、在一实施例中，所述根据预设代价函数以及所述若干轨迹确定最优轨迹的步骤包括：
8、基于筛选条件对所述若干轨迹进行过滤，得到过滤后的若干轨迹；
9、根据代价和代价对应的权重得到预设代价函数，所述代价包括第一代价、第二代价、第三代价以及第四代价；
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11、在一实施例中，所述根据所述预设代价函数和所述过滤后的若干轨迹确定最优轨迹的步骤之前，还包括：
12、根据目标车辆信息确定目标换道概率；
13、获取目标车辆与车道边界的距离；
14、若所述目标车辆与本车车辆的纵向距离大于第一预设距离阈值，则增加所述第二代价对应的权重，并减少所述第一代价对应的权重；
15、若所述目标车辆与本车车辆的纵向距离小于第二预设距离阈值，则减少所述第二代价对应的权重，并增加所述第一代价对应的权重；
16、若所述目标车辆与车道边界的距离小于第三预设距离阈值，则增加所述第四代价对应的权重；
17、若所述目标换道概率大于预设概率，则增加所述第三代价对应的权重；
18、得到第一次调整后代价对应的权重；
19、判定所述预设代价函数中代价对应的权重为第一次调整后代价对应的权重。
20、在一实施例中，所述判定所述预设代价函数中代价对应的权重为第一次调整后代价对应的权重的步骤之后，还包括：
21、若检测到本车车辆不是第一次进行避障，则获取第一历史避障失败率、第二历史避障失败率和第三历史避障失败率；
22、若所述第一历史避障失败率大于第一预设失败率，则增加所述第三代价对应的权重；
23、若所述第二历史避障失败率大于第二预设失败率，则增加所述第四代价对应的权重；
24、若所述第三历史避障失败率大于第三预设失败率，则增加所述第一代价对应的权重；
25、得到第二次调整后代价对应的权重；
26、判定所述预设代价函数中代价对应的权重为第二次调整后代价对应的权重。
27、在一实施例中，所述目标车辆信息至少包括：目标车辆转向灯闪烁时间、目标车辆与车道线的距离、目标车辆横向速度以及目标车辆横向加速度；
28、所述根据目标车辆信息确定目标换道概率的步骤包括：
29、根据所述目标车辆转向灯闪烁时间确定第一目标换道概率；
30、根据所述目标车辆与车道线的距离和所述目标车辆横向速度确定第二目标换道概率；
31、根据所述目标车辆横向加速度确定第三目标换道概率；
32、获取所述第一目标换道概率、所述第二目标换道概率和所述第三目标换道概率中的最大换道概率；
33、判定所述目标换道概率为所述最大换道概率。
34、在一实施例中，所述根据所述目标车辆转向灯闪烁时间确定第一目标换道概率的步骤包括：
35、若所述目标车辆转向灯闪烁时间大于预设闪烁时间阈值，则确认第一目标换道概率为第一预设值；
36、若所述目标车辆转向灯闪烁时间小于或等于所述预设闪烁时间阈值，则确认所述第一目标换道概率为第二预设值。
37、在一实施例中，所述根据所述目标车辆与车道线的距离和所述目标车辆横向速度确定第二目标换道概率的步骤包括：
38、若所述目标车辆与车道线的距离小于或等于第四预设距离阈值，则确认第二目标换道概率为第一预设值；
39、若所述目标车辆与车道线的距离大于或等于第五预设距离阈值，则确认第二目标换道概率为第二预设值；
40、若所述目标车辆横向速度大于或等于第一预设速度阈值，则确认第二目标换道概率为第一预设值；
41、若所述目标车辆横向速度小于或等于第二预设速度阈值，则确认第二目标换道概率为第二预设值；
42、若所述目标车辆与车道线的距离大于第四预设距离阈值且小于第五预设距离阈值，且所述目标车辆横向速度大于第二预设速度阈值且小于第一预设速度阈值；
43、则根据所述目标车辆与车道线的距离、所述第四预设距离阈值和所述第五预设距离阈值得到第四目标换道概率；
44、并根据所述目标车辆横向速度、所述第一预设速度阈值和所述第二预设速度阈值得到第五目标换道概率；
45、并根据所述第四目标换道概率和所述第五目标换道概率确定第二目标换道概率。
46、在一实施例中，所述根据所述目标车辆横向加速度确定第三目标换道概率的步骤包括：
47、获取预设时间间隔内各时刻的目标车辆横向加速度；
48、根据所述预设时间间隔内各时刻的目标车辆横向加速度得到横向加速度能量；
49、若所述横向加速度能量大于或等于第一能量阈值，则确定第三目标换道概率为第一预设值；
50、若所述横向加速度能量小于或等于第二能量阈值，则确定第三目标换道概率为第二预设值；
51、若所述横向加速度能量大于所述第二能量阈值且小于所述第一能量阈值，则根据所述横向加速度能量、所述第一能量阈值和所述第二能量阈值确定第三目标换道概率。
52、在一实施例中，所述根据目标车辆与本车车辆的横向距离、目标车辆与本车车辆的纵向距离、横向撒点坐标以及纵向撒点坐标得到若干轨迹的步骤包括：
53、根据目标车辆与本车车辆的横向距离、目标车辆与本车车辆的纵向距离、横向撒点坐标以及纵向撒点坐标建立坐标系；
54、根据本车车辆信息、车道线信息和所述坐标系得到起点坐标、起点坐标的一阶导数、起点坐标的二阶导数、终点坐标、终点坐标的一阶导数和终点坐标的二阶导数；
55、根据所述起点坐标、所述起点坐标本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于预设代价函数的避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设代价函数以及所述若干轨迹确定最优轨迹的步骤包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设代价函数和所述过滤后的若干轨迹确定最优轨迹的步骤之前，还包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判定所述预设代价函数中代价对应的权重为第一次调整后代价对应的权重的步骤之后，还包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车辆信息至少包括：目标车辆转向灯闪烁时间、目标车辆与车道线的距离、目标车辆横向速度以及目标车辆横向加速度；
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆转向灯闪烁时间确定第一目标换道概率的步骤包括：
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆与车道线的距离和所述目标车辆横向速度确定第二目标换道概率的步骤包括：
8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆横向加速度确定第三目标换道概率的步骤包括
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标车辆与本车车辆的横向距离、目标车辆与本车车辆的纵向距离、横向撒点坐标以及纵向撒点坐标得到若干轨迹的步骤包括：
10.一种基于预设代价函数的避障装置，其特征在于，所述基于预设代价函数的避障装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于预设代价函数的避障方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设代价函数以及所述若干轨迹确定最优轨迹的步骤包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设代价函数和所述过滤后的若干轨迹确定最优轨迹的步骤之前，还包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判定所述预设代价函数中代价对应的权重为第一次调整后代价对应的权重的步骤之后，还包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车辆信息至少包括：目标车辆转向灯闪烁时间、目标车辆与车道线的距离、目标车辆横向速度以及目标车辆横向加速度；
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【专利技术属性】
技术研发人员：万四禧，付斌，李广宇，刘会凯，侯明洋，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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