【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆动力学控制领域，特别是涉及一种车辆的纵向控制方法、车辆和存储介质。
技术介绍
1、高级驾驶辅助系统(adas，advanced driving assistance system)中的核心功能——自适应巡航控制(acc，adaptive cruise control)作为现代智能驾驶的重要组成部分，能够基于前方车辆的速度变化自动调节本车车速，保持与前车的预设距离，从而极大地提升了驾驶的安全性和舒适性。
2、目前，自适应巡航控制(acc)功能的实现主要依赖于上层与下层控制器两部分。上层控制器负责基于当前的感知系统，结合车距、车速等信息计算出当前的自车需求加速度；而下层控制器(即vlc模块，vehicle longitudinal control，车辆纵向控制的制动器)则根据需求加速度计算得到车辆所需扭矩或/和液压值，发送给扭矩执行单元或/和液压单元，实现整车纵向的驱动和制动。随着汽车电动化、智能化的普及，越来越多的主机厂采用新型的制动系统结构，即用ebs(电子制动助力器，electrical brake booster)代替传统的真空助力器。ebs使用线控制动技术，能更快地响应驾驶员或adas的制动压力请求，制动响应更快，制动距离更短。然而在这种新型制动系统架构下，制动系统的主控执行器由esc(电子稳定系统，electronic stability control)变为了ebs，从而导致了adas与制动系统执行器的交互逻辑发生了较大变化(ebs发生故障时，esc也能介入制动，大部分情况由ebs制动)。传统
3、目前针对相关技术中acc软件架构无法适配采用ebs等新型制动系统架构的问题，尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车辆的纵向控制方法、车辆和存储介质，以至少解决相关技术中acc软件架构无法适配采用ebs等新型制动系统架构的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆的纵向控制方法，包括：
3、获取预设的目标加速度，并计算车辆实际加速度；
4、基于所述目标加速度和所述车辆实际加速度，计算分配加速度；
5、获取所述车辆的整车驱动机构的最大负扭参数；
6、基于所述最大负扭参数与所述分配加速度的比较结果，计算所述车辆的整车驱动机构的扭矩请求值，以及所述车辆的主缸制动机构的制动压力请求值；
7、基于所述扭矩请求值和所述制动压力请求值，联合所述整车驱动机构和所述主缸制动机构，对所述车辆进行制动操作。
8、在其中一些实施例中，所述基于所述目标加速度和所述车辆实际加速度，计算分配加速度，包括：
9、获取车辆负载值；
10、基于所述目标加速度、所述车辆负载值和所述车辆实际加速度，计算分配加速度。
11、在其中一些实施例中，所述获取车辆负载值，包括：
12、获取所述车辆的实时车辆信息；
13、基于所述实时车辆信息，计算车辆行驶阻力和车辆坡度阻力，并基于所述车辆行驶阻力和所述车辆坡度阻力，获取所述车辆负载值。
14、在其中一些实施例中，所述基于所述目标加速度、所述车辆负载值和所述车辆实际加速度，计算分配加速度，包括：
15、基于所述目标加速度和所述车辆负载值，计算前馈加速度；
16、基于所述目标加速度和所述车辆实际加速度之间的差值，计算反馈加速度；
17、基于所述前馈加速度和所述反馈加速度，计算所述分配加速度。
18、在其中一些实施例中，所述获取所述车辆的整车驱动机构的最大负扭参数，包括：
19、获取预设的第一扭矩关系，所述第一扭矩关系用于指示车速和理想扭矩值之间的映射关系；
20、基于所述第一扭矩关系，确定与所述车辆的实际车速对应的理想扭矩参数；
21、获取对所述车辆实车标定的第二扭矩关系，所述第二扭矩关系用于指示车速和标定扭矩值之间的映射关系；
22、基于所述第二扭矩关系，确定与所述实际车速对应的标定扭矩参数；
23、基于所述理想扭矩参数和所述标定扭矩参数，确定所述最大负扭参数。
24、在其中一些实施例中，所述基于所述最大负扭参数与所述分配加速度的比较结果，计算所述车辆的整车驱动机构的扭矩请求值，以及所述车辆的主缸制动机构的制动压力请求值，包括：
25、若所述分配加速度超过所述最大负扭参数对应的加速度，则将所述分配加速度分配给所述整车驱动机构，计算所述扭矩请求值；
26、反之，则将所述分配加速度分配给所述整车驱动机构和所述主缸制动机构，并基于所述分配加速度计算所述制动压力请求值和所述扭矩请求值。
27、在其中一些实施例中，所述基于所述扭矩请求值和所述制动压力请求值，联合所述整车驱动机构和所述主缸制动机构，对所述车辆进行制动操作，包括：
28、获取所述车辆的实时车辆信息；
29、基于所述实时车辆信息，计算车辆行驶坡度值；
30、基于所述车辆行驶坡度值，计算跟停压力请求值；其中，所述跟停压力请求值用于判断车辆制动状态；
31、根据所述车辆制动状态、所述制动压力请求值和所述扭矩请求值，对所述车辆进行制动操作。
32、在其中一些实施例中，所述根据所述车辆制动状态、所述制动压力请求值和所述扭矩请求值，对所述车辆进行制动操作，包括：
33、所述车辆制动状态包括行车状态和跟停状态；
34、若所述车辆制动状态为所述行车状态，则基于扭矩请求值和制动压力请求值，对车辆进行制动操作；
35、若所述车辆制动状态为所述跟停状态，则基于所述跟停压力请求值更新所述制动压力请求值，得到更新压力请求值，并根据所述更新压力请求值对所述车辆进行制动操作。
36、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括整车驱动机构、主缸制动机构和控制器；
37、所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述第一方面所述的车辆的纵向控制方法。
38、第三方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的车辆的纵向控制方法。
39、相比于相关技术，本申请实施例提供的车辆的纵向控制方法，通过在不同行驶状态下使用vcu和ebs进行制动，解决了acc软件架构无法适配采用ebs等新型制动系统架构的问题，实现了一种能够协调控制整车控制器扭矩输出和新型制动系统制动力输出的车辆纵向控制方法。
40、本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
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1.一种车辆的纵向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的纵向控制方法，其特征在于，所述基于所述目标加速度和所述车辆实际加速度，计算分配加速度，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆的纵向控制方法，其特征在于，所述获取车辆负载值，包括：
4.根据权利要求2所述的车辆的纵向控制方法，其特征在于，所述基于所述目标加速度、所述车辆负载值和所述车辆实际加速度，计算分配加速度，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆的纵向控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的整车驱动机构的最大负扭参数，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆的纵向控制方法，其特征在于，所述基于所述最大负扭参数与所述分配加速度的比较结果，计算所述车辆的整车驱动机构的扭矩请求值，以及所述车辆的主缸制动机构的制动压力请求值，包括：
7.根据权利要求1所述的车辆的纵向控制方法，其特征在于，所述基于所述扭矩请求值和所述制动压力请求值，联合所述整车驱动机构和所述主缸制动机构，对所述车辆进行制动操作，包括：
8.根据权利要求7所述的车辆的纵
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括整车驱动机构、主缸制动机构和控制器；
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至权利要求8中任一项所述的车辆的纵向控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的纵向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的纵向控制方法，其特征在于，所述基于所述目标加速度和所述车辆实际加速度，计算分配加速度，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆的纵向控制方法，其特征在于，所述获取车辆负载值，包括：
4.根据权利要求2所述的车辆的纵向控制方法，其特征在于，所述基于所述目标加速度、所述车辆负载值和所述车辆实际加速度，计算分配加速度，包括：
5.根据权利要求1所述的车辆的纵向控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的整车驱动机构的最大负扭参数，包括：
6.根据权利要求1所述的车辆的纵向控制方法，其特征在于，所述基于所述最大负扭参数与所述分配加速度的比较结果，计算所述车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆一弘，夏浪，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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