【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械，具体为一种电动矿卡卸料控制方法及系统。
技术介绍
1、矿卡，常用于矿区中的装卸运输工作，可通过翻斜车厢进行卸料。随着工程机械电动化的逐渐加速，电动矿卡已成为各大矿山、砂石骨料场越来越常见的产品。与燃油车相比，电动矿卡优势明显：一是有电缓行和电制动的功能，对车辆的轮胎、刹车损耗降低；二是维修保养费用低，减掉了发动机的维保费用；三是能耗低，尤其在重载下工况能耗费用大大降低；四是噪音低，提高了驾驶舒适性。
2、作为物料运输的主要设备，矿卡在矿场上进行土方作业，典型的工作流程是在指定的装载区进行装载，装满后运到卸载区，完成卸载，再回到装载区进行下一个装载循环，因此需要频繁的执行卸料动作，目前矿卡的卸料动作完全依赖驾驶员操作，导致驾驶员劳动强度高，卸料效率低。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种电动矿卡卸料控制方法及系统，以解决上述
技术介绍
提出的目前市场上的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种电动矿卡卸料控制系统，包括：
3、自动卸料开关，所述自动卸料开关与车辆控制器信号输入端电性连接，用于启动和关闭自动卸料程序；
4、称重传感器，所述称重传感器与所述控制器信号输入端电性连接，用于反馈货箱内物料质量；和
5、坡度传感器，所述坡度传感器与车辆所述控制器输入端电性连接，结合称重传感器反馈给所述控制器的数据计算需求扭矩配合自动卸料程序控制卸料量。
6、优选的，所述控制
7、所述控制器的信号输出端分别电性连接取力器啮合控制单元、电驱动总成、举升液压阀控制单元、下降液压阀控制单元、驻车控制系统和显示屏。
8、优选的，所述电驱动总成、取力器主体和液压泵按照顺序依次传动连接，所述动力单元作为动力源电性连接所述电驱动总成将电能转换为输出轴的机械能；
9、所述取力器啮合控制单元与所述取力器主体电性连接控制所述取力器与所述电驱动总成输出轴啮合或脱离，啮合状态下带动所述液压泵运行，所述液压泵带动所述液压缸伸缩执行货箱升降动作；其中，所述液压缸的伸缩分别通过举升液压阀主体和下降液压阀主体的开启/关闭控制；
10、所述举升液压阀主体和所述下降液压阀主体分别通过所述举升液压阀控制单元、所述下降液压阀控制单元控制。
11、一种电动矿卡卸料控制方法，用于上述的电动矿卡卸料控制系统，包括手动控制模式和自动控制模式；具体为如下：
12、手动控制模式：
13、s1手动打开取力器开关控制取力器啮合连接；
14、s2待s1取力器啮合后将货箱控制开关切换为举升状态对货箱执行举升动作；
15、s3卸料完成将货箱控制开关切换为下降状态完成卸料；
16、自动控制模式：
17、a1打开自动卸料开关执行自动卸料模式的启动和退出判断，货箱举升和下降控制，并且当检测到卸料不充分存在物料堆积时，执行自动行走控制模块；
18、a2自动行走控制模块判断是否允许自动前进，执行取力器脱离、切换d档、解除驻车、并且在满足前进条件时进入前进蠕行模式；
19、a3前进蠕行模式根据设定目标车速，结合物料质量和坡度闭环控制施加驱动扭矩，控制车辆前进。
20、优选的，自动控制模式中a1包括：
21、a10自动卸料模式启用判断：控制器保持对自动卸料开关状态的实时监测，当检测到自动卸料开关被按下且当前并判断是否处于自动卸料模式，判断处于自动卸料模式，执行a19退出自动卸料模式；
22、a11物料质量检测与判断：a10自动卸料模式启用判断不处于自动卸料模式时，控制器通过称重传感器实时解析当前物料质量，并判断当前物料质量是否低于设定的最低举升重量阈值w1；
23、a12货箱下降启动：a11物料质量检测与判断中判断当前物料质量低于设定的最低举升重量阈值w1时，控制器发送举升液压阀关闭、下降液压阀开启指令，电驱动总成扭矩指令为0，控制货箱下降；
24、a13检测下降液压阀开启时间，如果下降液压阀开启时间大于下降时间阈值t1，控制器发送下降液压阀关闭指令，停止下降动作，执行a19退出自动卸料模式；
25、下降液压阀开启时间小于下降时间阈值t1时执行a18自动卸料模式退出判断；
26、a14货箱举升到位检测：a11物料质量检测与判断中判断当前物料质量高于设定的最低举升重量阈值w1时，控制器监测到在本次自动卸料循环中发送的扭矩控制指令不变，而电驱总成反馈扭矩发生突降时判定为举升到位；
27、a15货箱举升停止：a14货箱举升到位检测判定为举升到位后，控制器向举升液压阀发送关闭指令，电驱总成扭矩指令为0，停止举升动作，并检测举升液压阀关闭时间；其中，
28、当举升液压阀关闭时间小于阈值t2，则判定不存在物料堆积情况，执行a18自动卸料模式退出判断；
29、a16货箱举升启动：a14货箱举升到位检测判定为举升不到位后，检测取力器状态，处于啮合状态时，开启举升液压阀，向电驱总成发送固定扭矩指令；
30、a17取力器啮合控制：取力器非啮合状态时判断本次自动卸料循环中是否已发送取力器啮合指令；并执行a18自动卸料模式退出判断或执行a19自动卸料模式退出；
31、a18自动卸料模式退出判断：当处于自动卸料模式时，如果检测到自动卸料开关被按下执行a19自动卸料模式退出，未检测到自动卸料开关被按下执行步骤a11；
32、a19自动卸料模式退出：将车辆恢复为驻车和n档状态。
33、优选的，a17取力器啮合控制中判断是否已发送取力器啮合指令分别为：
34、检测到已发送取力器啮合指令时啮合指令执行时间累加，当啮合指令执行时间达到设定阈值t3时，显示屏提示取力器啮合失败，执行a19自动卸料模式退出，未达到设定阈值t3时执行a18自动卸料模式退出判断；
35、当本次循环还未发送取力器啮合指令，同时满足驻车、n档、车速小于设定阈值v1时，向取力器啮合控制单元发送啮合指令并且执行a18自动卸料模式退出判断；不满足驻车、n档、车速小于设定阈值v1时执行a19自动卸料模式退出。
36、优选的，a15货箱举升停止中当举升液压阀关闭时间大于阈值t2，则判定存在物料堆积情况，执行物料堆积状态下a2自动行走控制模块。
37、优选的，自动控制模式中a2包括：
38、a21驾驶员选择检测：当本次自动卸料循环中还未执行允许前移时，显示屏提示物料堆积，选择是否允许车辆自动前移；
39、a22取力器脱离控制：a21驾驶员选择检测选择允许自动前移时，读取取力器状态，当取力器未处于脱离状态时，确认是否发送取力器脱离指令，并执行a18自动卸料模式退出判断本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电动矿卡卸料控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电动矿卡卸料控制系统，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的电动矿卡卸料控制系统，其特征在于：
4.一种电动矿卡卸料控制方法，用于权利要求1-3任一项所述的电动矿卡卸料控制系统，其特征在于，包括手动控制模式和自动控制模式；具体为如下：
5.根据权利要求4所述的电动矿卡卸料控制方法，其特征在于：自动控制模式中A1包括：
6.根据权利要求5所述的电动矿卡卸料控制方法，其特征在于：A17取力器啮合控制中判断是否已发送取力器啮合指令分别为：
7.根据权利要求6所述的电动矿卡卸料控制方法，其特征在于：A15货箱举升停止中当举升液压阀关闭时间大于阈值T2，则判定存在物料堆积情况，执行物料堆积状态下A2自动行走控制模块。
8.根据权利要求7所述的电动矿卡卸料控制方法，其特征在于：自动控制模式中A2包括：
9.根据权利要求8所述的电动矿卡卸料控制方法，其特征在于：
10.根据权利要求9所述的电动矿卡卸料控制方法，其特
11.根据权利要求4-10任一项所述的电动矿卡卸料控制方法，其特征在于：手动控制模式具体为如下：
...【技术特征摘要】
1.一种电动矿卡卸料控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电动矿卡卸料控制系统，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的电动矿卡卸料控制系统，其特征在于：
4.一种电动矿卡卸料控制方法，用于权利要求1-3任一项所述的电动矿卡卸料控制系统，其特征在于，包括手动控制模式和自动控制模式；具体为如下：
5.根据权利要求4所述的电动矿卡卸料控制方法，其特征在于：自动控制模式中a1包括：
6.根据权利要求5所述的电动矿卡卸料控制方法，其特征在于：a17取力器啮合控制中判断是否已发送取力器啮合指令分别为...
【专利技术属性】
技术研发人员：阮计连，王振清，周辉，苏宁宁，申涛，董晓冬，房康宁，鹿飞，崔晓晴，魏笑笑，刘亮，胡士强，刘凯，方涛，
申请(专利权)人：徐州徐工矿业机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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