【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于光伏发电，尤其涉及一种基于无人机群的山地光伏基站中光伏板的清洁方法
技术介绍
1、光伏面板是由一系列太阳能电池板串并联而组成的电池板阵列，由于灰尘等污渍的遮挡，会影响光伏电池板的发电效率，甚至会产生光伏热斑，损坏光伏电池板组件；如今，光伏电站的存在形式多种多样，如光伏建筑一体化式的，西北荒漠地区的大型光伏电站等；这些光伏电站的太阳能电池板都易受到积灰，鸟屎，水垢，油污等污渍的影响，发电效率大幅度下降，造成了经济损失，因此光伏电池板的清洁是必不可少的。
2、现有技术中国专利申请cn202210411513.6公开了一种与无人机相结合的光伏清洁方法，包括以下步骤：步骤一、将光伏电站分成若干区域，每一区域都分配了一套清洁装置；步骤二、利用无人机对光伏板进行图像采集，利用云平台进行污渍识别并设置清洁轨迹；步骤三、利用无人机对光伏清洁机器人投放，光伏清洁机器人沿着规划的路径进行清洁；步骤四、无人机最终将光伏清洁机器人运输到储能充电仓中。
3、上述现有技术中提出了通过无人机对光伏板进行清洁的具体办法。然而其清洁方式也较为固定，存在一定的局限性，而太阳能光伏板由于安置角度还有环境等问题，灰尘并不是均匀分布的，固定的清洁方式不仅需要耗费等多的清洁成本，还无法保障太阳光伏板的清洁效率。
4、另有现有技术中国专利申请cn202310330164.x公开了一种太阳能光伏板清洁作业监测调控系统，该太阳能光伏板清洁作业监测调控系统包括光伏板基础信息获取模块、光伏板灰尘监测模块、光伏板污秽监测模块、光伏板清
5、上述现有技术通过对指定区域内铺设的各太阳能光伏板进行灰尘浓度和污秽信息监测，由此进行清洗需求、清洁模式以及清洁规则分析，进而进行清洁调控。然而上述现有技术中并未针对无人机光伏板清洁进行相应的研究，使得该
仍较为薄弱。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于无人机群的山地光伏基站中光伏板的清洁方法，部分地解决或缓解现有技术中的上述不足，能够根据光伏板区域污秽类型配置相应类型的无人机进行清洁。
2、为了解决上述所提到的技术问题，本专利技术具体采用以下技术方案：
3、本专利技术的第一方面，在于提供一种基于无人机群的山地光伏基站中光伏板的清洁方法，包括步骤：
4、s101以指定的第一光伏板为初始点，若与其相邻且清洁模式相同的第一光伏板数量达到第一预设阈值n1，则将所述第一光伏板及与其相邻且清洁模式相同的第一光伏板划分为一个区域，从而获得若干区域，执行步骤s103；所述清洁模式为普通清洁模式、强力清洁模式或者混合清洁模式中的一种；
5、s103计算任一指定区域及其相邻区域之间零散的多个第二光伏板对应的清洁模式的密度pi；所述密度pi=任一清洁模式的第二光伏板的数量ni/三种清洁模式的第二光伏板的数量和n，其中，i=1,2,3；
6、若n大于或等于第二预设阈值n2，且其中任一清洁模式的密度pi大于或等于分区预设密度阈值pd时，将所述指定区域及其相邻区域之间零散的各所述第二光伏板划分一个区域，执行步骤s105；
7、若n大于或等于第二预设阈值n2，且所有清洁模式的密度均小于所述分区预设密度阈值pd时，根据每个所述第二光伏板的清洁模式将其划分至与其最近的且清洁模式相同的区域内，执行步骤s105；
8、若n小于所述第二预设阈值n2，将所有所述第二光伏板划分至所述指定区域内，执行步骤s105；
9、s105为每个区域配置相应清洁模式的无人机；
10、s107完成清洁后进行区域扫描，得到待二次清洁目标，并进行二次清洁。
11、作为一种改进，当多个所述第二光伏板被划分为一个区域时，步骤s105中为每个区域配置相应清洁模式的无人机的步骤包括：
12、s10511若第一清洁模式的密度大于第一预设密度阈值p0，且其余两种清洁模式的密度之和小于第二预设密度阈值p0’，配置具有第一清洁模式的多个无人机，执行步骤s107；所述第一清洁模式为所述普通清洁模式、所述强力清洁模式和所述混合清洁模式中的任一种；
13、s10512若第一清洁模式的密度大于第三预设密度阈值p0’’，且第二清洁模式的密度大于第四预设密度阈值p0’’’，配置具有第一清洁模式的多个无人机，以及具有第二清洁模式的多个第二无人机；所述第一清洁模式为所述普通清洁模式、所述强力清洁模式和所述混合清洁模式中的任一种，所述第二清洁模式为第一清洁模式外的其余两种清洁模式中的任一种；所述第三预设密度阈值小于所述第一预设密度阈值，所述第四预设密度阈值大于所述第二预设密度阈值，执行步骤s107；
14、s10513若三种清洁模式的密度两两之间的差值小于预设差值阈值，分别配置具有普通清洁模式的多个无人机、具有强力清洁模式的多个无人机和具有混合清洁模式的多个无人机，执行步骤s107。
15、作为一种进一步改进，步骤s10511中，在第一清洁模式为普通清洁模式或强力清洁模式的情况下，配置具有对应清洁模式的无人机进行清洁，并且剩余部分待二次清洁；
16、在第一清洁模式为混合清洁模式的情况下，配置具有混合清洁模式的无人机对整个区域进行清洁。
17、作为一种进一步的改进，步骤s10512中，在第一清洁模式和第二清洁模式均为普通清洁模式或强力清洁模式中的一种的情况下，配置具有对应清洁模式的无人机进行清洁；并且剩余部分通过具有普通清洁模式的无人机和具有强力清理模式的无人机分别清理；
18、在第一清洁模式或第二清洁模式为混合清洁模式的情况下，配置具有对应清洁模式的无人机进行清洁；并且剩余部分待二次清洁。
19、作为一种改进，当多个所述第二光伏板被划分至所述指定区域时，步骤s105为每个区域配置相应清洁模式的无人机的步骤包括：
20、在所述指定区域的清洁模式为混合清洁模式的情况下，配置具有混合清洁模式的无人机对整个指定区域进行清洁；
21、在所述指定区域的清洁模式为普通清洁模式或者强力清洁模式的情况下，配置具有对应清洁模式的无人机进行清洁，并且剩余部分待二次清洁。
22、作为一种改进，s111当任一无人机的剩余电量达到预设电量阈值时，获取所述任一无人机的待处理任务清单，并判断所述待处理任务清单是否为空，若不为空，执行步骤s113，若为空，执行步骤s115；所述预设电量阈值仅能够支撑所述无人机从当前位置返回至出发点；
23、s113获取所述任一无人机附近的多个其他无人机的剩余电量和待处理任务清单，并执行步骤s117；其中，以所述任一无人机当前所在位置为圆心，预设半径区域内的其他无人机为与所述任一无人机相邻的其他无人机；
24、s115控制所述任一无人机从当前位置返回出发点；
25、s117根据附近的所述其他无人本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于无人机群的山地光伏基站中光伏板的清洁方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于无人机群的山地光伏基站中光伏板的清洁方法，其特征在于，当多个所述第二光伏板被划分为一个区域时，步骤S105中为每个区域配置相应清洁模式的无人机的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于无人机群的山地光伏基站中光伏板的清洁方法，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的一种基于无人机群的山地光伏基站中光伏板的清洁方法，其特征在于：
5.根据权利要求2所述的一种基于无人机群的山地光伏基站中光伏板的清洁方法，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的一种基于无人机群的山地光伏基站中光伏板的清洁方法，其特征在于，还包括步骤：
7.根据权利要求6所述的一种基于无人机群的山地光伏基站中光伏板的清洁方法，其特征在于，当筛选出至少一个其他无人机时，计算每个其他无人机的推荐指数：P=K1*Di，j+K2*Ti，j；其中，Di，j为所述其他无人机与所述任一无人机之间的距离，Ti，j为所述其他无人机执行新添加任务所需等待的时长
8.根据权利要求6所述的一种基于无人机群的山地光伏基站中光伏板的清洁方法，其特征在于，执行步骤S113之前，还包括步骤：
9.根据权利要求6所述的一种基于无人机群的山地光伏基站中光伏板的清洁方法，其特征在于，步骤S115中具体包括步骤：
10.根据权利要求1至9中任一所述的一种基于无人机群的山地光伏基站中光伏板的清洁方法，其特征在于，还包括步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种基于无人机群的山地光伏基站中光伏板的清洁方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于无人机群的山地光伏基站中光伏板的清洁方法，其特征在于，当多个所述第二光伏板被划分为一个区域时，步骤s105中为每个区域配置相应清洁模式的无人机的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于无人机群的山地光伏基站中光伏板的清洁方法，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的一种基于无人机群的山地光伏基站中光伏板的清洁方法，其特征在于：
5.根据权利要求2所述的一种基于无人机群的山地光伏基站中光伏板的清洁方法，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的一种基于无人机群的山地光伏基站中光伏板的清洁方法，其特征在于，还包括步骤：
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【专利技术属性】
技术研发人员：周幸窈，万福军，付强，王蒙湘，刘娜，王巧慧，马义博，张雨辰，
申请(专利权)人：中国标准化研究院，
类型：发明
国别省市：
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