【技术实现步骤摘要】
本申请涉及无人设备自动化采集，具体涉及一种叶片拍摄方法、系统及无人设备。
技术介绍
1、现有的无人设备虽然可以对动态的叶片进行拍摄，但是图像模糊、覆盖不全或者无人设备被碰撞损坏，比如：现有的无人设备拍摄不停机的风力发电机的偏航变化也会影响叶片的相对位置和运动状态，从而影响拍摄的时机和图像的质量；此外，叶尖部位的高速旋转(线速度高达100米/秒)，难以捕捉清晰的图像或拍摄不完整，同时增加了设备碰撞的风险。
2、基于此，需要一种新的旋转叶片全景图像采集方法。
技术实现思路
1、有鉴于此，本说明书实施例提供一种旋转叶片全景图像采集方法、系统及无人设备，通过分段式拍摄，再结合拼接算法处理，生成完整的三叶片拼接视觉图，实现了全方位、高精度的叶片状态监测。
2、本说明书实施例提供以下技术方案：
3、本说明书实施例提供一种旋转叶片全景图像采集方法，包括：
4、在每个预设的分段点，通过相机采集旋转叶片的目标段对应的若干高清图像；其中，分段点为在平行于旋转叶片的平面内，沿叶片长度方向上预设的相机位置；目标段为旋转叶片出现在分段点对应捕获区域内的一个叶段；
5、基于时间戳和分段计数器对所述若干高清图像进行标记，并对所述若干高清图像进行归类，得到每个叶片对应的图像数据集；
6、根据叶片对应的图像数据集，通过拼接算法得到叶片对应的全段图像数据。
7、本说明书实施例还提供一种旋转叶片全景图像采集系统，所述旋转叶片全景图像采集
8、图像捕获模块，用于在每个预设的分段点，通过相机采集旋转叶片的目标段对应的若干高清图像；其中，分段点为在平行于旋转叶片的平面内，沿叶片长度方向上预设的相机位置；目标段为旋转叶片出现在分段点对应捕获区域内的一个叶段；
9、图像处理模块，基于时间戳和分段计数器对所述若干高清图像进行标记，并对所述若干高清图像进行归类，得到每个叶片对应的图像数据集；
10、图像拼接模块，用于根据叶片对应的图像数据集，通过拼接算法得到叶片对应的全段图像数据。
11、本说明书实施例还提供一种无人设备，所述无人设备包括：飞行模块，拍摄模块、预测模块；
12、所述飞行模块，用于沿叶片旋转平面平行飞行，分别执行向前和向后路径，并在每个预设的分段点停留；
13、其中，前向路径，包括叶片迎风面的前缘与后缘，后向路径，包括叶片背风面的前缘与后缘；
14、所述拍摄模块，利用激光雷达检测叶片是否进入预设的捕捉区域；如果是，则触发相机拍摄，得到高清图像；
15、所述预测模块，用于根据角速度计算预测叶片是否进入拍照区域，如果是，则触发相机拍摄，得到高清图像。
16、与现有技术相比，本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到的有益效果至少包括：
17、通过在预设分段点捕获高清图像、精确标记与分类，再进行图像拼接，生成完整的叶片全景图像，从而提高了叶片检查的效率和准确性，减少了停机时间与维护成本。
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1.一种旋转叶片全景图像采集方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的旋转叶片全景图像采集方法，其特征在于，所述旋转叶片全景图像采集方法还包括：
3.根据权利要求2所述的旋转叶片全景图像采集方法，其特征在于，所述旋转叶片全景图像采集方法还包括：
4.根据权利要求3所述的旋转叶片全景图像采集方法，其特征在于，所述旋转叶片全景图像采集方法还包括：
5.根据权利要求1所述的旋转叶片全景图像采集方法，其特征在于，在捕获每个叶片的高清图像之前，根据叶片不同部位的线速度差异，预设不同大小的捕捉区域；
6.根据权利要求1所述的旋转叶片全景图像采集方法，其特征在于，所述旋转叶片全景图像采集方法还包括：
7.一种旋转叶片全景图像采集系统，其特征在于，所述旋转叶片全景图像采集系统包括：
8.根据权利要求7所述的旋转叶片全景图像采集系统，其特征在于，所述图像捕获模块还包括：
9.根据权利要求7所述的旋转叶片全景图像采集系统，其特征在于，所述旋转叶片全景图像采集系统还包括：
10.一种无人
...【技术特征摘要】
1.一种旋转叶片全景图像采集方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的旋转叶片全景图像采集方法，其特征在于，所述旋转叶片全景图像采集方法还包括：
3.根据权利要求2所述的旋转叶片全景图像采集方法，其特征在于，所述旋转叶片全景图像采集方法还包括：
4.根据权利要求3所述的旋转叶片全景图像采集方法，其特征在于，所述旋转叶片全景图像采集方法还包括：
5.根据权利要求1所述的旋转叶片全景图像采集方法，其特征在于，在捕获每个叶片的高清图像之前，根据叶片不同部位的线速度差异，预设不...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜永军，徐明强，
申请(专利权)人：上海伯望科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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