【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别是涉及一种车辆漂移控制方法、装置、车辆及介质。
技术介绍
1、漂移是指在车辆行驶时，驾驶员以过度转向的方式控制车辆侧滑行走，通过控制方向盘、油门和刹车等操作，使车辆保持在一个旋转轨迹上。
2、车辆漂移行驶常依赖于驾驶员驾驶车辆的熟练程度，例如对方向盘、油门和刹车进行联合控制的熟练程度。因为漂移通常需要制动车辆后轮或驱动后轮轮速大于车速，以使后轮失去附着力而产生侧滑，制动后轮将较多的动能转化为热能，驱动后轮轮速大于车速则会产生较大的动能损耗，因此现有漂移控制方法导致能量消耗较大。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种车辆漂移控制方法、装置、车辆及介质。通过对后轮转向的控制，降低了车辆漂移行驶产生的能耗，提高了漂移行驶的稳定性。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆漂移控制方法，所述方法包括：
3、当车辆需要漂移时，确定所述车辆漂移行驶对应的车辆扭矩和后轮转向角；
4、根据所述车辆扭矩和所述后轮转向角，控制所述车辆进行漂移行驶。
5、在上述方法中，通过调整车辆扭矩和后轮转向角来控制车辆进行漂移行驶，与现有方案中通过制动后轮或驱动后轮轮速大于车速来进行漂移行驶相比，本申请实施例通过车辆扭矩和后轮转向角的协同来控制漂移，可以充分利用车辆电机的动能调整车辆漂移的幅度，通过车辆扭矩分配可以减小能源的消耗，减小了制动执行器的负载，支持更长时间的漂移，提高了经济性。通过后轮转向来控制车辆漂移行驶到一定位置，需要的
6、在第一方面的一种可选的方案中，所述车辆扭矩包括所述车辆的前轴扭矩和/或所述车辆的后轴扭矩。
7、在第一方面的一种可选的方案中，所述前轴扭矩、所述后轴扭矩和所述后轮转向角中的一个或多个是基于所述车辆的转向参数确定的。
8、在上述方法中，通过分配前轴扭矩和后轴扭矩可以控制后轮的轮速，从而使得后轮打滑实现漂移。通过对后轮转向的控制，降低了用户进行漂移行驶的操作难度，提高了车辆漂移控制的可操作性。
9、在第一方面的一种可选的方案中，所述车辆的转向参数包括所述车辆的当前转向参数和所述车辆的目标转向参数，所述前轴扭矩、所述后轴扭矩和所述后轮转向角中的一个或多个是基于所述当前转向参数和所述目标转向参数之间的差异确定的。
10、在上述方法中，基于当前转向参数和目标转向参数来控制车辆的前轴扭矩、后轴扭矩及后轮转向角，可以使得车辆的行驶状态更接近目标状态，提高了漂移行驶的安全。
11、在第一方面的一种可选的方案中，所述当前转向参数包括所述车辆的当前质心偏侧角和/或所述车辆的当前横摆角速度，所述目标转向参数包括所述车辆的目标质心偏侧角和/或所述车辆的目标横摆角速度。
12、在第一方面的一种可选的方案中，所述目标转向参数是基于所述车辆的行驶参数确定的，所述行驶参数包括所述车辆的车速、方向盘转角、油门踏板深度、车轮轮速、制动踏板深度以及所述车辆行驶路面的路面附着系数中的一个或多个。
13、在第一方面的一种可选的方案中，在所述车辆的漂移过程中，当所述当前转向参数大于所述目标转向参数时：
14、所述前轴扭矩和所述后轴扭矩为通过减小所述后轴扭矩在所述车辆的总扭矩中的分配比例确定的；和/或，
15、所述后轮转向角对应的转向方向被设置为前轮转向方向的反方向，所述前轮转向方向为根据所述车辆的方向盘转向确定的。
16、在上述方法中，通过减小后轴扭矩在车辆的总扭矩中的分配比例，以及将前轮转向方向的反方向作为后轮转向角的方向，可以在一定程度上降低车辆的漂移幅度。提高了车辆漂移行驶的稳定性和安全性，提高了车辆漂移行驶的距离。可以更灵活地利用车辆性能，在更多条件下实现漂移。
17、在第一方面的一种可选的方案中，在所述车辆的漂移过程中，当所述当前转向参数小于所述目标转向参数时：
18、所述前轴扭矩和所述后轴扭矩为通过增大所述后轴扭矩在所述车辆的总扭矩中的分配比例确定的；和/或，
19、所述后轮转向角对应的转向方向被设置为前轮转向方向，所述前轮转向方向为根据所述车辆的方向盘转向确定的。
20、在上述方法中，通过增大后轴扭矩在车辆的总扭矩中的分配比例，以及将前轮转向方向作为后轮转向角的方向，可以在一定程度上增大车辆的漂移幅度。提高了车辆漂移行驶的稳定性和安全性，提高了车辆漂移行驶的距离。可以更灵活地利用车辆性能，在更多条件下实现漂移。
21、在第一方面的一种可选的方案中，所述后轴扭矩包括所述车辆的第一后轮扭矩和所述车辆的第二后轮扭矩，所述第一后轮扭矩用于确定所述第一后轮的第一后轮轮速，所述第二后轮扭矩用于确定所述第二后轮的第二后轮轮速。
22、在上述方法中，根据后轴扭矩来确定第一后轮扭矩和第二后轮扭矩，与现有方案仅根据后轴扭矩来控制车辆漂移行驶相比，本申请实施例对第一后轮和第二后轮分别进行控制。使得控制结果更符合实际车况，提高了车辆漂移的整体性能。
23、在第一方面的一种可选的方案中，当所述第一后轮轮速和所述第二后轮轮速之间存在第一轮速差时，所述第一后轮扭矩和所述第二后轮扭矩为基于所述第一轮速差来减小目标后轮扭矩在所述后轴扭矩中的分配比例确定的，所述目标后轮扭矩对应的后轮为所述第一后轮和所述第二后轮中轮速较大的后轮。
24、在上述方法中，由于后轮扭矩可以用于确定后轮的轮速，所以车辆可以通过调节后轮扭矩来调节后轮的轮速。当第一后轮和第二后轮存在轮速差时，通过减小轮速较大的后轮的扭矩，可以减小该后轮的轮速，使得第一后轮的轮速和第二后轮的轮速基本一致。与现有方案中制动轮速较大的后轮相比，本申请实施例是减小轮速较大的后轮的扭矩，而不是直接制动该后轮。降低了扭矩相当于降低了能耗，也减小了车辆中制动装置的负载，支持更长时间的漂移。现有方案中，在制动轮速较大的后轮的过程中，一部分动能会转化为热能，造成能量损耗。所以本申请实施例提高了经济性和漂移行驶的稳定性。
25、在第一方面的一种可选的方案中，所述前轴扭矩包括所述车辆的第一前轮扭矩和所述车辆的第二前轮扭矩，所述第一前轮扭矩用于确定所述车辆的第一前轮的第一前轮轮速，所述第二前轮扭矩用于确定所述车辆的第二前轮的第二前轮轮速。
26、在第一方面的一种可选的方案中，当所述第一前轮轮速和所述第二前轮轮速之间存在第二轮速差时，所述第一前轮扭矩和所述第二前轮扭矩是基于所述第二轮速差来减小目标前轮扭矩在所述前轴扭矩中的分配比例确定的，所述目标前轮扭矩对应的前轮为所述第一前轮和所述第二前轮中轮速较大的前轮。
27、在上述方法中，由于前轮扭矩可以用于确定前轮的轮速，所以车辆可以通过调节前轮扭矩来调节前轮的轮速。当第一前轮和第二前轮存在轮速差时，通过减小轮速较大的前轮的扭矩，可以减小该前轮本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆漂移控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆扭矩包括所述车辆的前轴扭矩和/或所述车辆的后轴扭矩。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述前轴扭矩、所述后轴扭矩和所述后轮转向角中的一个或多个是基于所述车辆的转向参数确定的。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的转向参数包括所述车辆的当前转向参数和所述车辆的目标转向参数，所述前轴扭矩、所述后轴扭矩和所述后轮转向角中的一个或多个是基于所述当前转向参数和所述目标转向参数之间的差异确定的。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当前转向参数包括所述车辆的当前质心偏侧角和/或所述车辆的当前横摆角速度，所述目标转向参数包括所述车辆的目标质心偏侧角和/或所述车辆的目标横摆角速度。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述目标转向参数是基于所述车辆的行驶参数确定的，所述行驶参数包括所述车辆的车速、方向盘转角、油门踏板深度、车轮轮速、制动踏板深度以及所述车辆行驶路面的路面附着系数中的一个或多
7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，在所述车辆的漂移过程中，当所述当前转向参数大于所述目标转向参数时：
8.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，在所述车辆的漂移过程中，当所述当前转向参数小于所述目标转向参数时：
9.根据权利要求2-8任一项所述的方法，其特征在于，所述后轴扭矩包括所述车辆的第一后轮扭矩和所述车辆的第二后轮扭矩，所述第一后轮扭矩用于确定所述第一后轮的第一后轮轮速，所述第二后轮扭矩用于确定所述第二后轮的第二后轮轮速。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述第一后轮轮速和所述第二后轮轮速之间存在第一轮速差时，所述第一后轮扭矩和所述第二后轮扭矩为基于所述第一轮速差来减小目标后轮扭矩在所述后轴扭矩中的分配比例确定的，所述目标后轮扭矩对应的后轮为所述第一后轮和所述第二后轮中轮速较大的后轮。
11.根据权利要求2-10任一项所述的方法，其特征在于，所述前轴扭矩包括所述车辆的第一前轮扭矩和所述车辆的第二前轮扭矩，所述第一前轮扭矩用于确定所述车辆的第一前轮的第一前轮轮速，所述第二前轮扭矩用于确定所述车辆的第二前轮的第二前轮轮速。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，当所述第一前轮轮速和所述第二前轮轮速之间存在第二轮速差时，所述第一前轮扭矩和所述第二前轮扭矩是基于所述第二轮速差来减小目标前轮扭矩在所述前轴扭矩中的分配比例确定的，所述目标前轮扭矩对应的前轮为所述第一前轮和所述第二前轮中轮速较大的前轮。
13.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，在所述车辆的漂移起始阶段，所述后轮转向角对应的转向方向被设置为所述前轮转向方向的反方向；和/或，
14.根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆扭矩和所述后轮转向角，控制所述车辆进行漂移行驶的操作是在所述车辆的行驶状况满足预设行驶状况条件时才执行的；
15.一种电子装置，其特征在于，所述装置包括：
16.一种电子装置，其特征在于，包括处理器，所述处理器与存储器连接，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述计算机程序，以执行如权利要求1-14任一项所述的方法。
17.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求15或权利要求16所述的电子装置。
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序包括用于执行如权利要求1-14任一项所述的方法中的指令。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆漂移控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆扭矩包括所述车辆的前轴扭矩和/或所述车辆的后轴扭矩。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述前轴扭矩、所述后轴扭矩和所述后轮转向角中的一个或多个是基于所述车辆的转向参数确定的。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的转向参数包括所述车辆的当前转向参数和所述车辆的目标转向参数，所述前轴扭矩、所述后轴扭矩和所述后轮转向角中的一个或多个是基于所述当前转向参数和所述目标转向参数之间的差异确定的。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当前转向参数包括所述车辆的当前质心偏侧角和/或所述车辆的当前横摆角速度，所述目标转向参数包括所述车辆的目标质心偏侧角和/或所述车辆的目标横摆角速度。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述目标转向参数是基于所述车辆的行驶参数确定的，所述行驶参数包括所述车辆的车速、方向盘转角、油门踏板深度、车轮轮速、制动踏板深度以及所述车辆行驶路面的路面附着系数中的一个或多个。
7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，在所述车辆的漂移过程中，当所述当前转向参数大于所述目标转向参数时：
8.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，在所述车辆的漂移过程中，当所述当前转向参数小于所述目标转向参数时：
9.根据权利要求2-8任一项所述的方法，其特征在于，所述后轴扭矩包括所述车辆的第一后轮扭矩和所述车辆的第二后轮扭矩，所述第一后轮扭矩用于确定所述第一后轮的第一后轮轮速，所述第二后轮扭矩用于确定所述第二后轮的第二后轮轮速。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，当所述第一后轮轮速和所述第二后轮轮速之间存在第一轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶健俊，胡志明，许昕，庞晨，吴治江，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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