【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车钩缓冲装置的螺栓拆装，特别地涉及一种车钩缓冲装置用螺栓拆装装置及拆装方法。
技术介绍
1、车钩缓冲装置是连接于两车辆之间，并且能够传递牵引力和制动力以及缓和纵向冲击的装置。车钩缓冲装置安装于车底架构端的牵引梁内，通常包括车钩、缓冲器、钩尾框和从板等部件。
2、目前，车辆检修厂在对车钩缓冲装置进行检修时，主要依靠人工作业对车钩缓冲装置中的螺栓和螺母进行松解。由于螺栓和螺母主要位于车体的底部，因此，人工松解螺母要求维修人员在车体底部保持下蹲、仰头，并向上抬着风动扳手及套筒等工具以对螺母进行松解。
3、维修人员在松解螺母的过程中由于光线差，基本属于盲操作，难以迅速将工具准确对正于待拆卸的螺母上。此外，由于风动扳手一般长约23cm重约5kg，长时间抬着重工具保持下蹲和抬头，劳动强度大、费事费力，对职工身体健康损害较大，容易诱发职业病，还存在一定人身安全隐患。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种车钩缓冲装置用螺栓拆装装置及拆装方法，用于在车钩缓冲装置检修作业中完成对螺母的自动拆卸和安装，可降低检修人员的工作强度，减少安全事故，提高工作效率。
2、一方面，本专利技术提供一种车钩缓冲装置用螺栓拆装装置，该车钩缓冲装置用螺栓拆装装置包括：
3、行走装置，其上形成有用于放置螺母和拆装工具的承载平台；
4、机器人，设置在所述行走装置上，所述机器人的执行末端设置有机械手，所述机械手用于向承载平台上夹取所述拆装工具并对车钩缓冲装
5、行走装置上设置有导航系统，机器人的执行末端上设置有视觉系统。
6、在一种实施方式中，机器人的执行末端上设置有力矩传感器，用于检测所述拆装工具在拆装螺母时的扭矩大小。
7、在一种实施方式中，还包括报警器，所述力矩传感器和报警器均与控制器电连接。
8、在一种实施方式中，所述行走装置上还设置有标识工具，用于在机械手的夹持下向车钩缓冲装置上的螺栓和螺母的连接位置处进行标记。
9、在一种实施方式中，所述标识工具为喷涂机，所述喷涂机的喷嘴可在机械手的夹持下移动，并向车钩缓冲装置上的螺栓和螺母的连接位置处喷漆以实现标记。
10、在一种实施方式中，所述机器人的执行末端上设置有位置传感器。
11、在一种实施方式中，所述行走装置上设置有激光传感器。
12、在一种实施方式中，所述机器人的执行末端设置有摄像头，用于实时拍摄并监控车钩缓冲装置上生锈螺母的数量、位置和生锈程度。
13、在一种实施方式中，所述摄像头与远程管理系统通信连接。
14、另一方面，本专利技术提供一种车钩缓冲装置用螺栓拆装方法，应用于前述实施方式中的螺栓拆装装置，该拆装方法包括以下步骤：
15、步骤s0：将车钩缓冲装置移动至检修区域内；
16、步骤s1：行走装置在导航系统的导航下行驶至车钩缓冲装置的下方，以对车钩缓冲装置进行初步定位；
17、步骤s2：机器人执行末端上的视觉系统自动识别并定位钩缓装置上螺栓与螺母的空间位置，机器人调整机械手的位置，并使拆装工具拆卸货车钩缓装置上的螺母；
18、步骤s3：由机械手将备料盘中符合规格的备用螺母取出，通过机器视觉系统定位螺栓位置，将螺母安装在螺栓上。
19、与现有技术相比，本专利技术的优点在于：
20、1、本专利技术实施例中的螺栓拆装装置应用于钩缓装置拆装工序中，能够在车钩缓冲装置检修作业中完成对螺母的自动拆卸和安装，可降低检修人员的工作强度，减少安全事故，提高工作效率。
21、2、机器人的执行末端设置有力矩传感器，用于检测拆卸螺母时套筒头的作用力矩，在拆卸螺母的过程中，控制器能够根据检测到的力矩大小判断套筒头的型号与待拆卸的螺母之间是否匹配，以及套筒头是否精准套入待拆卸的螺母上，由此实现套筒头与待拆卸螺母之间的精准定位，从而确保二者能够定位配合。
22、3、当力矩传感器检测到的作用力矩超出预设值时，控制器则控制机器人停止拆卸操作，保证螺母在拆卸时扭矩不超过预设范围，避免对螺栓和机械手造成损坏。同时，控制器可触发报警器，由报警器输出报警信息，并在终端管理系统中进行备注，以通知维修人员进行氧气—乙烷切割作业。
23、4、机器人的执行末端上设置有视觉系统和位置传感器，利用视觉系统识别并定位车钩缓冲装置上的螺栓和螺母的空间位置，并对其进行图像采集，采用图像处理技术对现场图片进行处理，以获取并识别待拆卸螺母的位置、数量、规格，从而便于确定所需型号的套筒头和备用螺母，为后续的末端作业提供基础。
24、综合利用视觉系统和位置传感器可快速精准定位、以及可选择性拾承载台上的备用螺母、拆装工具和标识工具。
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1.一种车钩缓冲装置用螺栓拆装装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车钩缓冲装置用螺栓拆装装置，其特征在于，机器人的执行末端上设置有力矩传感器，用于检测所述拆装工具在拆装螺母时的扭矩大小。
3.根据权利要求2所述的车钩缓冲装置用螺栓拆装装置，其特征在于，还包括报警器，所述力矩传感器和报警器均与控制器电连接。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的车钩缓冲装置用螺栓拆装装置，其特征在于，所述行走装置上还设置有标识工具，用于在机械手的夹持下向车钩缓冲装置上的螺栓和螺母的连接位置处进行标记。
5.根据权利要求4所述的车钩缓冲装置用螺栓拆装装置，其特征在于，所述标识工具为喷涂机，所述喷涂机的喷嘴可在机械手的夹持下移动，并向车钩缓冲装置上的螺栓和螺母的连接位置处喷漆以实现标记。
6.根据权利要求1所述的车钩缓冲装置用螺栓拆装装置，其特征在于，所述机器人的执行末端上设置有位置传感器。
7.根据权利要求1所述的车钩缓冲装置用螺栓拆装装置，其特征在于，所述行走装置上设置有激光传感器。
8.根据权利要求1
9.根据权利要求8所述的车钩缓冲装置用螺栓拆装装置，其特征在于，所述摄像头与远程管理系统通信连接。
10.一种应用于权利要求1-9中任一项所述的车钩缓冲装置用螺栓拆装装置的拆装方法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种车钩缓冲装置用螺栓拆装装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车钩缓冲装置用螺栓拆装装置，其特征在于，机器人的执行末端上设置有力矩传感器，用于检测所述拆装工具在拆装螺母时的扭矩大小。
3.根据权利要求2所述的车钩缓冲装置用螺栓拆装装置，其特征在于，还包括报警器，所述力矩传感器和报警器均与控制器电连接。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的车钩缓冲装置用螺栓拆装装置，其特征在于，所述行走装置上还设置有标识工具，用于在机械手的夹持下向车钩缓冲装置上的螺栓和螺母的连接位置处进行标记。
5.根据权利要求4所述的车钩缓冲装置用螺栓拆装装置，其特征在于，所述标识工具为喷涂机，所述喷涂机的喷嘴可在机械手的夹持下移动，并向车钩缓冲装置...
【专利技术属性】
技术研发人员：呼奋平，王劲泽，田宏智，
申请(专利权)人：国能铁路装备有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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